【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种新型履带式苹果采摘机器人,主要包括履带式移动平台、采摘系统和控制系统;其特征是:所述的履带式移动平台主要包括履带总成、车体机架[24]、实验设备固定机架[5]、横梁[23]、支撑立柱[18]、液压缸体[21]、控制盒[3]和蓄电池[20];履带总成包括变速箱[4]、驱动轮[2]、导向轮[19]、承重轮[1]、张紧轮[22]、履带[26]和履带支撑梁[25];车体机架[24]与四个根横梁[23]之间通过焊接连接,试验设备固定机架[5]和履带式移动平台之间通过四根支撑立柱[18]连接;,履带式移动平台以柴油机为动力机,通过遥控控制行走,并可通过柴油机带动发电机发电,给蓄电池充电,再由蓄电池给采摘系统供电;液压缸体[21]用来调整机身平衡,可使履带式移动平台在丘陵山地上行走;所述的采摘系统主要包括四个采摘机械臂和末端执行器、苹果收集装置;四个采摘机械臂通过螺栓固定在可调整高度的升降台[17]上,升降台[17]通过螺栓分别固定在实验设备固定机架[5]的前后左右四个位置上;苹果收集装置由连接在机械臂推杆[10]上的柔性管[7]和苹果收集箱[6]组成,苹果收集箱[6]安装在实验设备固定机架[5 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:杨福增,王帅先,刘明阳,
申请(专利权)人:西北农林科技大学,
类型:发明
国别省市:陕西;61
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