【技术实现步骤摘要】
本专利是涉及一种用于桃采摘机器人中的自适应调整的图像采集装置，其主要用于田间环境下猕猴桃采摘机器人的目标图像采集。
技术介绍
我国是猕猴桃生产大国，而猕猴桃独特的棚架式生产结构，决定了摄像头可以自下而上对猕猴桃进行果实的图像拍摄。由于田间环境复杂，猕猴桃采摘机器人在田间运动时极有可能发生倾斜，导致摄像头倾斜，从而影响采集的图像质量。因此，如果能使图像采集装置中的摄像头时刻与水平面保持平行，就能获得稳定的图像。在猕猴桃的采集过程中，对猕猴桃的图像采集是实现其功能的第一步。一个精准的拍摄方法会让猕猴桃的最终识别得到一个更为理想的效果。传统的猕猴桃识别装置忽略了对猕猴桃的拍摄问题，从而导致了智能机器人所展现的智能化与精确性等优点大打折扣。本专利则是在原有猕猴桃识别装置的基础上另外解决了猕猴桃的拍摄问题，即在摄像头的下方加了一个加速度计传感器，然后利用单片机最小系统对整个图像采集装置进行控制。本专利使用的是二自由度的云台，云台就是两个交流电组成的安装平台，可以水平和垂直的运动，将摄像头安装于其上，实现摄像头的自动调整。加速度传感器是一种能够测量加速力的电子设备，通过测量由于重力引起的加速度，可以计算出设备相对于水平面的倾斜角度，通过分析动态加速度，可以分析出设备移动的方式。采用加速度计传感器保证摄像头在任意位置下，能够自动调整到水平状态，自下向上拍摄猕猴桃。
技术实现思路
针对猕猴桃图像的采集...
【技术保护点】
一种自适应调整的图像采集装置，包括由单片机(1)、二自由度云台(2)、加速度传感器(3)、摄像头(4)四部分；所述的二自由度云台(2)包括垂直转向舵机(21)和水平转向舵机(22)；所述的摄像头(4)安装在二自由度云台上(2)上；所述的加速度传感器(3)安装在摄像头(4)下方；当最上端的摄像头(4)位置发生变化时，加速度传感器(3)会立即检测变化量，将数据传送给单片机(1)，单片机(1)进而控制二自由度云台(2)的运动，使摄像头(4)恢复至水平位置。
【技术特征摘要】
1.一种自适应调整的图像采集装置，包括由单片机(1)、二自由度云台(2)、
加速度传感器(3)、摄像头(4)四部分；所述的二自由度云台(2)包括垂直
转向舵机(21)和水平转向舵机(22)；所述的摄像头(4)安装在二自由度云
台上(2)上...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅隆生，李玉龙，孙世鹏，彭俊，李瑞，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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