本实用新型专利技术公开了一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂及机器人，机器人手臂包括手臂本体(1)和沿手臂本体(1)的长度方向间隔设置多个吸盘组件(2)，每个吸盘组件(2)包括吸盘(21)和导管(22)，手臂本体(1)上开设有安装孔，导管(22)穿过安装孔且能够相对于安装孔轴向移动，吸盘(21)设置在导管(22)的一端，机器人手臂还包括感应块(3)和用于感应该感应块(3)的接近开关(4)，感应块(3)安装在吸盘组件(2)的导管(22)的另一端，接近开关(4)通过开关支架(5)安装在手臂本体(1)的背离所述吸盘(21)一侧且与手臂本体(1)隔开。以检测导管(22)的行程，避免机器人手臂碰撞已装载的玻璃基板。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及玻璃基板包装配件领域，具体地，涉及一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂和安装该用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人。
技术介绍
在玻璃基板包装工艺，需要通过玻璃基板包装机器人将玻璃基板和间隔纸逐个放置到包装架上码垛，以避免每块玻璃基板接触，导致玻璃基板之间发生摩擦，使得玻璃基板的精度降低。操作人员按照包装架上当前玻璃基板和间隔纸的理论厚度，对玻璃基板包装机器人输送下一块玻璃基板或者间隔纸的行程进行录入，受到玻璃基板翘曲、静电、间隔纸质量等影响，或者由于操作人员设定当前装载数量失误，致使当前包装架上产品的实际厚度大于当前产品理论厚度，这导致玻璃基板包装机器人手臂与已装载玻璃基板发生碰撞，引起玻璃基板破碎及玻璃基板包装机器人手臂严重变形甚至断裂。
技术实现思路
本技术的一个目的是提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，该用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂能够检测并防止用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂受到挤压变形。本技术的另一个目的是提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，该机器人上安装有根据本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体和沿该手臂本体的长度方向间隔设置多个吸盘组件，每个所述吸盘组件包括吸盘和导管，所述手臂本体上开设有安装孔，所述导管穿过所述安装孔且能够相对于该安装孔轴向移动，所述吸盘设置在所述导管的一端，所述机器人手臂还包括感应块和用于感应该感应块的接近开关，所述感应块安装在所述吸盘组件的所述导管的另一端，该接近开关通过开关支架安装在所述手臂本体的背离所述吸盘一侧且与所述手臂本体隔开。优选地，所述吸盘组件还包括导套，所述导套嵌设在所述安装孔中，所述导管穿过所述导套。优选地，所述导套上形成有外螺纹，所述导套的两端伸出所述安装孔并通过第一螺母和第二螺母紧固在所述手臂本体上。优选地，所述开关支架包括呈L形布置的第一板和第二板，所述第一板经由所述第二螺母紧固在所述手臂本体的背离所述吸盘一侧，所述接近开关设置在所述第二板的自由端。根据本技术的另一方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，包括机器人本体和连接在该机器人本体上的机器人手臂，所述机器人手臂为根据本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂。优选地，所述机器人还包括法兰和连接臂，所述连接臂通过所述法兰安装在所述机器人本体上，所述机器人手臂的数量为多个，该多个机器人手臂相互平行，并且每个机器人手臂的一端连接在所述连接臂上。优选地，所述机器人手臂的数量为三个。优选地，安装有所述感应块的所述吸盘组件为所述多个吸盘组件中的距离所述机器人本体最近的一个所述吸盘组件。本技术的有益效果是：通过在手臂本体的吸盘组件上设置感应块，并通过安装在手臂本体的安装开关支架上的接近开关，使得当玻璃基板实际包装厚度大于当前设定玻璃基板装载数量时，光电开关能够感应到在吸盘组件上的感应块，从而光电开关触发电信号给包装玻璃基板的机器人CPU控制单元，使得机器人手臂停止工作，避免造成机器人手臂与已装载玻璃基板发生碰撞，导致玻璃基板受压破碎及机器人手臂严重变形甚至断裂。本技术的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术，但并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是根据本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂的结构示意图。图2是图1的左视结构示意图。图3是根据本技术优选实施方式提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人的结构示意图。附图标记说明1手臂本体2吸盘组件21吸盘22导管23导套24第一螺母25第二螺母3感应块4接近开关5开关支架51第一板52第二板6法兰7连接臂8机器人本体具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。如图1所示，本技术的一个方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，该机器人手臂包括手臂本体1和沿该手臂本体1的长度方向间隔设置多个吸盘组件2，其中，每个吸盘组件2包括吸盘21和导管22，在手臂本体1上开设有安装孔，导管22穿过该安装孔并能够沿轴向移动，吸盘21设置在导管22的一端。为了实现本技术的目的，机器人手臂还包括感应块3和用于感应该感应块3的接近开关4，感应块3安装在吸盘组件2的导管22的另一端，接近开关4通过开关支架5安装在手臂本体1的背离吸盘21一侧且与手臂本体1隔开。在本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂中，通过在吸盘组件2的导管22上安装感应块3，在手臂本体1的背离吸盘21一侧间隔于手臂本体1安装接近开关4。当玻璃基板实际包装厚度大于当前设定玻璃基板装载数量时，吸盘组件2的导管22在受到玻璃基板的挤压而向手臂本体1的背离吸盘21一侧移动，若导管22滑动一定行程后，接近开关4检测到感应块3，接近开关4则向包装玻璃基板的机器人控制单元发出信号，控制单元运行碰撞保护程序，停止机器人手臂继续向前移动指令，以此避免玻璃基板受压而破碎及机器人手臂受压而严重变形甚至断裂；反之，接近开关4未检测到感应块3，机器人手臂正常运行装卸玻璃基板。为了便于导管22在安装孔中滑动，优选地，吸盘组件2还包括导套23，导套23嵌设在所述安装孔中，导管22穿过导套23。其中，如图2所示，在导套23上形成有外螺纹，导套23的两端伸出安装孔并通过第一螺母24和第二螺母25紧固在手臂本体1上。具体地，开关支架5包括呈L形布置的第一板51和第二板52，第一板51经由第二螺母25紧固在手臂本体1的背离吸盘21一侧，接近开关4设置在第二板52的自由端。根据本技术的另一方面，提供一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人，包括机器人本体8和连接在该机器人本体上的机器人手臂，其中机器人手臂为根据本技术提供的用于将玻璃基板放置到包装本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体(1)和沿该手臂本体(1)的长度方向间隔设置多个吸盘组件(2)，每个所述吸盘组件(2)包括吸盘(21)和导管(22)，所述手臂本体(1)上开设有安装孔，所述导管(22)穿过所述安装孔且能够相对于该安装孔轴向移动，所述吸盘(21)设置在所述导管(22)的一端，其特征在于，所述机器人手臂还包括感应块(3)和用于感应该感应块(3)的接近开关(4)，所述感应块(3)安装在所述吸盘组件(2)的所述导管(22)的另一端，该接近开关(4)通过开关支架(5)安装在所述手臂本体(1)的背离所述吸盘(21)一侧且与所述手臂本体(1)隔开。
【技术特征摘要】
1.一种用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手臂，包括手臂本体
(1)和沿该手臂本体(1)的长度方向间隔设置多个吸盘组件(2)，每个所
述吸盘组件(2)包括吸盘(21)和导管(22)，所述手臂本体(1)上开设
有安装孔，所述导管(22)穿过所述安装孔且能够相对于该安装孔轴向移动，
所述吸盘(21)设置在所述导管(22)的一端，其特征在于，所述机器人手
臂还包括感应块(3)和用于感应该感应块(3)的接近开关(4)，所述感应
块(3)安装在所述吸盘组件(2)的所述导管(22)的另一端，该接近开关
(4)通过开关支架(5)安装在所述手臂本体(1)的背离所述吸盘(21)
一侧且与所述手臂本体(1)隔开。
2.根据权利要求1所述的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手
臂，其特征在于，所述吸盘组件(2)还包括导套(23)，所述导套(23)嵌
设在所述安装孔中，所述导管(22)穿过所述导套(23)。
3.根据权利要求2所述的用于将玻璃基板放置到包装架上的机器人手
臂，其特征在于，所述导套(23)上形成有外螺纹，所述导套(23)的两端
伸出所述安装孔并通过第一螺母(24)和第二螺母(25)紧固在所述手臂本
体(1)上。
4.根据权利要求3所述的用于将玻璃基板放置到包装架上的机...
【专利技术属性】
技术研发人员：高宏举，邱大战，张晓宇，辛富兵，刘浩，张国平，
申请(专利权)人：郑州旭飞光电科技有限公司，东旭光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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