【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及球形电机制动装置,属于电机制动装置
技术介绍
随着机械关节等高精度复杂控制系统的发展,对于驱动机构精度和稳定性能的要求日益提高。三自由度球形电机能够极大简化系统结构,提高系统动稳态性能,成为新一轮的研究热点。球形电机具有重量轻、体积小、效率高、响应快的特点,但具有电机磁场分析复杂、加工精度大的问题。由于球形电机目前没有成功转化成产品,抑制了球形电机技术系统的发展,目前国内外球形电机制动技术还没有相关研究。本专利技术结合其他电机的制动知识与球形电机的结构特点,设计了一套完整的制动装置,弥补球形电机制动技术方面的空白。
技术实现思路
由于球形电机的球形转子输出轴能够实现自转和倾斜三自由度运动,本发明针对这一特点对转子输出轴的自转和倾斜分别进行制动,设计了自转制动系统和倾斜制动系统。本专利技术的技术方案是:一种球形电机断电制动器,包括设置在球形电机上的自转制动系统和侧倾制动系统,所述的自转制动系统包括固定转子输出轴上的自转制动盘和通过轴承与输出抽相连的自转制动器,自转制动盘固定在转子输出轴上,自转制动器套在自转制动盘上,并通过轴承与转子输出轴相连;所述的侧倾制动系统包括控制线、控制线限位器、侧倾制动器和控制线连接孔,控制线由两根或两根以上组成,均匀分布在球形电机定子四周,控制线一端固定在控制线连接孔上,穿过控制线限位器和侧倾制动器以及与相对的控制线限位器后,固定在相对 ...
【技术保护点】
一种球形电机断电制动器,其特征在于:包括设置在球形电机上的自转制动系统和侧倾制动系统,所述的自转制动系统包括固定转子输出轴(4)上的自转制动盘(6)和通过轴承(5)与输出抽(4)相连的自转制动器(3),自转制动盘(6)固定在转子输出轴(4)上,自转制动器(3)套在自转制动盘(6)上,并通过轴承(5)与转子输出轴(4)相连;所述的侧倾制动系统包括控制线(7)、控制线限位器(8)、侧倾制动器(9)和控制线连接孔(10),控制线(7)由两根或两根以上组成,均匀分布在球形电机定子(1)四周,控制线(7)一端固定在控制线连接孔(10)上,穿过控制线限位器(8)和侧倾制动器(9)以及与相对的控制线限位器(8)后,固定在相对的另一端控制线连接孔上(10)。
【技术特征摘要】
1.一种球形电机断电制动器,其特征在于:包括设置在球形电机上的自转
制动系统和侧倾制动系统,所述的自转制动系统包括固定转子输出轴(4)上的
自转制动盘(6)和通过轴承(5)与输出抽(4)相连的自转制动器(3),自转
制动盘(6)固定在转子输出轴(4)上,自转制动器(3)套在自转制动盘(6)
上,并通过轴承(5)与转子输出轴(4)相连;
所述的侧倾制动系统包括控制线(7)、控制线限位器(8)、侧倾制动器(9)
和控制线连接孔(10),控制线(7)由两根或两根以上组成,均匀分布在球形
电机定子(1)四周,控制线(7)一端固定在控制线连接孔(10)上,穿过控
制线限位器(8)和侧倾制动器(9)以及与相对的控制线限位器(8)后,固定
在相对的另一端控制线连接孔上(10)。
2.根据权利要求1所述的球形电机断电制动器,其特征在于:自转制动器
(3)由制动摩擦片(11)、压片弹簧(12)、压片弹簧限位杆(13)、摩擦片磁
铁(14)、摩擦片限位杆(15)、自转制动电磁铁(16)、支撑底座(17)组成,
所述的摩擦片磁铁(14)与制动摩擦片(11)相连接,制动摩擦片(11)通过
摩擦片限位杆(15)设置在自转制动盘(6)上部,所述的摩擦片磁铁(14)上
部相对位置设有自转制动电磁铁(16),自转制动电磁铁(16)带电时产生磁力
吸引摩擦片磁铁(14),使制动摩擦片(11)离开自转制动盘(6),所述的压片
弹簧(12)通过压片弹簧限位杆(13)设置在制动摩擦片(11)上,自转制动
电磁铁(16)断电时,在压片弹簧(12)弹力的作用下,制动摩擦片(11)下
压与自转制动盘(6)相接触,实现对转子输出轴(4)的自转制动,所述的自
转制动盘(6)设置在支撑底座(17)上。
3.根据权利要求1所述的球形电机断电制动器,其特征在于:侧倾线制动
器(9)由限位滚轴(18)、...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴凤英,张登权,李睿,翟献超,
申请(专利权)人:天津理工大学,
类型:发明
国别省市:天津;12
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