提供一种能够容易地对调整对象照相机的变换规则进行调整的技术。在一个实施方式中，利用具备图案A和图案B的校正片(31)，将图案A配置于作为调整对象照相机的前置照相机(5)的拍摄范围SF，将图案B配置于作为基准照相机的左置照相机(7)的拍摄范围SL。两个图案A、B不配置于两个照相机(5、7)的重复范围SFL。此时，能够由前置照相机(5)拍摄图案A，能够根据图案A计算图案B’。因此，能够变更前置照相机(5)的变换规则，以便图案B’的坐标与图案B的坐标一致。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本申请以2013年9月30日提出的日本国专利申请2013 — 204474号为基础主张优先权，在此通过参照来引用其记载内容。本公开涉及对车辆周边的图像进行显示的车辆周边图像显示装置以及车辆周边图像显示装置所采用的照相机的调整方法。
技术介绍
以往，已知有一种将由车载照相机拍摄(摄像)到的图像变换成表示车辆周边(SP表示从车辆上方观察车辆周边的状态)的投影图像(鸟瞰图图像)的技术。另外，近年来公开了一种在更换了照相机、控制照相机的电子控制装置的情况下、或在使用过程中照相机发生了位置、姿势的偏移的情况下，进行照相机的校准(校正:调整)的技术。即，公开了将用于把由照相机拍摄到的图像变换成投影图像的变换规则(参数)因照相机等的更换、照相机的位置、姿势的偏移而变得不适当的照相机作为调整对象照相机，来修正该变换规则的技术。作为该修正变换规则的技术，已知有下述的方法。具体而言，当在工厂中调整照相机的变换规则的情况下，规定的形状以及大小的校正图案被喷涂在工厂内的地面的决定的位置。而且，为了调整照相机的变换规则，使车辆移动到规定的场所。由此，由于通过决定校正图案与车辆的位置关系，使得校正图案与设置于车辆的照相机的位置关系被决定，所以通过算术来调整照相机的变换规则。另外，当在如汽车经销商那样用于调整照相机的变换规则的专用场所不能确保的地方对照相机的变换规则进行调整时，如下述专利文献I所记载那样，公开了一种将I个校正图案配置到和与调整对象照相机的拍摄范围邻接的(不需要调整的)基准照相机的拍摄范围局部重复的范围，依据对基准照相机规定的变换规则调整针对调整对象照相机决定的变换规则，以便与投影变换后的图像空间上的校正图案的影像的坐标一致的技术。然而，当在汽车经销商处为了调整照相机的变换规则而将校正图案放置到任意的场所的情况下，若调整对象照相机的拍摄范围与可成为基准照相机的照相机的拍摄范围重复，且未将校正图案放置于该重复的范围，则难以调整针对调整对象照相机决定的变换规则。另外，也存在拍摄校正图案所得到的图像的精度因配置校正图案的位置而较差，不能高精度地进行调整的情况。 专利文献I:日本特开2010 — 244326号公报
技术实现思路
本公开是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，提供一种例如即便在将校正图案放置到调整对象照相机的拍摄范围与基准照相机的拍摄范围不重复的范围的情况下，也能够容易地对调整对象照相机的变换规则进行调整的。本公开的一例所涉及的车载周边图像显示装置是被搭载于汽车的车载周边图像显示装置，具有车辆周边图像生成部和调整部。车辆周边图像生成部对搭载于汽车来对该汽车的周围进行拍摄的多个照相机拍摄而得到的各图像，实施遵照对拍摄该图像的每个照相机决定的变换规则的投影变换，并在单一的图像空间上进行合成，生成表示从规定的视点观测了上述汽车的周围的样子的车辆周边图像。车辆周边图像生成部与显示该车辆周边图像的显示装置进行通信。调整部调整针对上述每个照相机决定的上述变换规则。在以规定的位置关系配置有多个规定的大小以及形状的校正图案的校正用部件被配置于所述汽车的周围、且规定的所述校正图案被配置于成为所述变换规则的调整的基准的基准照相机的拍摄区域，并且其他的所述校正图案被配置于成为所述变换规则的调整的对象的调整对象照相机的拍摄区域的状态下，所述调整部对由所述基准照相机拍摄所述校正用部件的规定的所述校正图案而得到的图像，遵照对所述基准照相机决定的所述变换规则进行投影变换，来检测基准校正图案的图像的坐标，对由所述调整对象照相机拍摄所述校正用部件的其他的所述校正图案而得到的图像，遵照对所述调整对象照相机决定的所述变换规则进行投影变换，来检测调整校正图案的图像的坐标，基于该调整校正图案的图像的坐标与所述两个校正图案的位置关系，来检测与所述基准校正图案对应的临时的基准校正图案的图像的坐标，或者，基于所述基准校正图案的图像的坐标与所述两个校正图案的位置关系，来检测与所述调整校正图案对应的临时的调整校正图案的图像的坐标，调整对所述调整对象照相机决定的所述变换规则，以便所述临时的基准校正图案的图像的坐标与所述基准校正图案的图像的坐标一致，或者，所述临时的调整校正图案的图像的坐标与所述调整校正图案的图像的坐标一致。本公开的一例所涉及的照相机的调整方法是对具有车辆周边图像生成部的车载周边图像显示装置进行照相机的变换规则的调整的照相机的调整方法，所述车辆周边图像生成部对搭载于汽车来对该汽车的周围进行拍摄的多个所述照相机拍摄到的各图像，实施遵照对拍摄该图像的每个照相机决定变换规则的投影变换，并在单一的图像空间上进行合成，生成表示从规定的视点观测了上述汽车的周围的样子的车辆周边图像，并且该车辆周边图像生成部与显示该车辆周边图像的显示装置进行通信。照相机的调整方法具有:在以规定的位置关系配置有多个规定的大小以及形状的校正图案的校正用部件被配置于所述汽车的周围、且规定的所述校正图案被配置于成为所述变换规则的调整的基准的基准照相机的拍摄区域，并且其他的所述校正图案被配置于成为所述变换规则的调整的对象的调整对象照相机的拍摄区域的状态下，对由所述基准照相机拍摄所述校正用部件的规定的所述校正图案而得到的图像，遵照对所述基准照相机决定的所述变换规则进行投影变换，来检测基准校正图案的图像的坐标的工序;对由所述调整对象照相机拍摄所述校正用部件的其他的所述校正图案而得到的图像，遵照对所述调整对象照相机决定的所述变换规则进行投影变换，来检测调整校正图案的图像的坐标的工序;基于该调整校正图案的图像的坐标与所述两个校正图案的位置关系，来检测与所述基准校正图案对应的临时的基准校正图案的图像的坐标，或者，基于所述基准校正图案的图像的坐标与所述两个校正图案的位置关系，来检测与所述调整校正图案对应的临时的调整校正图案的图像的坐标的工序；以及调整对所述调整对象照相机决定的所述变换规则，以便所述临时的基准校正图案的图像的坐标与所述基准校正图案的图像的坐标一致，或者，所述临时的调整校正图案的图像的坐标与所述调整校正图案的图像的坐标一致的工序。这样，在本公开的车载周边图像显示装置以及照相机的调整方法中，即便在照相机的拍摄范围不重复的情况下，通过将校正图案配置于各拍摄范围来进行上述处理，也能够容易地进行调整对象照相机的校正(校准)。另外，即便在如以往那样，(单一的)校正图案非常小地映现在画面上的情况下，也由于在本公开车载周边图像显示装置以及照相机的调整方法中，通过利用具备被配置于不同的照相机的拍摄范围的不同的校正图案的校正用部件，使得由各照相机检测校正图案的精度提高，所以具有通过进行上述的处理，能够高精度地校正这一效果。本公开的其他例子所涉及的车载周边图像显示装置是被搭载于汽车的车载周边图像显示装置，具有车辆周边图像生成部和调整部。车辆周边图像生成部对搭载于汽车来对该汽车的周围进行拍摄的多个照相机拍摄到的各图像，实施遵照对拍摄该图像的每个照相机决定的变换规则的投影变换，并在单一的图像空间上进行合成，生成表示从规定的视点观测了上述汽车的周围的样子的车辆周边图像。车辆周边图像生成部与显示该车辆周边图像的显示装置进行通信。调整部调整对上述每个照相机决定的上述变换规则。在以规定的位置关系配置本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车载周边图像显示装置，是被搭载于汽车的车载周边图像显示装置(1)，具有：被搭载于汽车来对该汽车的周围进行拍摄的多个照相机(5、7、9、11)；车辆周边图像生成部(21)，对所述多个照相机(5、7、9、11)拍摄到的各图像，实施遵照对拍摄该图像的每个照相机(5、7、9、11)决定的变换规则的投影变换，并在单一的图像空间上进行合成，生成表示从规定的视点观测了所述汽车的周围的样子的车辆周边图像；显示装置(13)，显示所述车辆周边图像生成部(21)生成的所述车辆周边图像；以及调整部(21)，调整对所述每个照相机(5、7、9、11)决定的所述变换规则，所述调整部(21)在以规定的位置关系配置有多个规定的大小以及形状的校正图案(A、B)的校正用部件(31)被配置于所述汽车的周围、且规定的所述校正图案(B)被配置于成为所述变换规则的调整的基准的基准照相机(7)的拍摄区域，并且其他的所述校正图案(A)被配置于成为所述变换规则的调整的对象的调整对象照相机(5)的拍摄区域的状态下，对由所述基准照相机(7)拍摄所述校正用部件(31)的规定的所述校正图案(B)而得到的图像，遵照对所述基准照相机(7)决定的所述变换规则进行投影变换，来检测基准校正图案(B)的图像的坐标，对由所述调整对象照相机(5)拍摄所述校正用部件(31)的其他的所述校正图案(A)而得到的图像，遵照对所述调整对象照相机(5)决定的所述变换规则进行投影变换，来检测调整校正图案(A)的图像的坐标，基于该调整校正图案(A)的图像的坐标与所述两个校正图案(A、B)的位置关系，来检测与所述基准校正图案(B)对应的临时的基准校正图案(B’)的图像的坐标，或者，基于所述基准校正图案(B)的图像的坐标与所述两个校正图案(A、B)的位置关系，来检测与所述调整校正图案(A)对应的临时的调整校正图案(A’)的图像的坐标，并调整对所述调整对象照相机(5)决定的所述变换规则，以便所述临时的基准校正图案(B’)的图像的坐标与所述基准校正图案(B)的图像的坐标一致，或者，所述临时的调整校正图案(A’)的图像的坐标与所述调整校正图案(B)的图像的坐标一致。...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：田中仁，松本宗昭，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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