增益自动调整支援装置制造方法及图纸

本发明专利技术的增益自动调整支援装置对控制伺服电动机的伺服电动机控制装置中的控制环的控制增益的自动调整进行支援，其特征为具备：频率特性测定部，其测定伺服电动机控制装置的控制环的频率特性；显示部，其通过伯德图显示控制环的频率特性；条件设定部，其设定预定的频率下的增益目标值；增益自动调整部，其对控制环的控制增益进行自动调整使其与条件设定部设定的预定的频率下的增益目标值一致；以及参数设定部，其对伺服电动机控制装置设定控制增益。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种对控制伺服电动机的伺服电动机控制装置的控制增益进行自动 调整的增益自动调整支援装置。
技术介绍
在控制伺服电动机的伺服电动机控制装置中，重要的是与驱动对象对应地决定控 制增益，改善控制环的响应性。作为调整方法，一般已知以下的方法，即进行基于频率响应 法的分析，观测增益特性的增益余裕、相位余裕，以该值作为大体的基准来调整控制增益。 另外，在现有的增益自动调整装置中，使用了以下的方法，即调整控制增益使得相 位交叉频率下的增益余裕成为预先设定的增益值的方法、进行调整使得增益交叉频率下的 相位余裕成为预先设定的值的方法。 例如，已知一种具备增益自动调整功能的伺服电动机控制装置，其根据通过频 率响应法分析控制环时的输入输出增益与增益目标值的比，计算控制增益的调整倍率， 把对调整倍率乘以修正系数所得到的新的调整倍率应用于伺服电动机控制装置，由此 能够得到与增益目标值接近的频率特性（日本专利公开公报日本特开2009-165258号 (JP2009-165258A)，以下称为"专利文献1 "）。 在专利文献1中，记载了控制增益的调整倍率的调整方法。但是，在专利文献1中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种增益自动调整支援装置，其对控制伺服电动机的伺服电动机控制装置中的控制环的控制增益的自动调整进行支援，其特征在于，具备：频率特性测定部，其测定上述伺服电动机控制装置的上述控制环的频率特性；显示部，其通过伯德图显示由上述频率特性测定部测定出的上述控制环的频率特性；条件设定部，其在上述显示部中显示的上述控制环的频率特性的伯德图上设定预定的频率下的增益目标值；增益自动调整部，其对上述控制环的上述控制增益进行自动调整使其与上述条件设定部设定的上述预定的频率下的增益目标值一致；以及参数设定部，其对上述伺服电动机控制装置设定由上述增益自动调整部调整后的上述控制增益。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：小川肇，手塚淳一，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP