一种球磨机换衬板机械臂装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种球磨机换衬板机械臂装置。为了解决国内球磨机更换衬板设备落后，需要投入大量人力，工作环境不安全，且引进国外设备费用昂贵的问题，本发明专利技术提供了这样一种球磨机换衬板机械臂装置，包括有回转支撑机构、吊臂举升机构、吊臂伸缩机构、腕部机构和夹持装置；回转支撑机构与吊臂伸缩机构连接，吊臂举升机构两端分别于回转支撑机构和吊臂伸缩机构连接；吊臂伸缩机构与腕部机构连接；腕部机构与夹持装置连接；有益效果：本发明专利技术实现了多自由度，使得机械臂能够很好的进入球磨机筒体安装更换衬板；本发明专利技术除去回转支撑机构采用伺服电机驱动外，其余机构和夹持装置均采用液压缸驱动，制造成本大幅降低，操作可控性强，安全可靠。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于球磨机
，具体涉及一种球磨机换衬板机械臂装置。
技术介绍
球磨机衬板是用来保护球磨机筒体，使筒体免受研磨体和物料直接冲击和磨擦，同时也可利用不同形式的衬板来调整研磨体的运动状态，以增强研磨体对物料的粉碎作用，有助于提高磨机的粉磨效率，增加产量，降低金属消耗。目前国内球磨机更换衬板设备落后，采用一种类似随车吊的设备，由伸缩臂、回转支撑和卷扬机组成，整套设备由一根移动横梁送至球磨机筒体，横梁上的小车将衬板送至吊装位置，衬板起吊后再由人工推送至准确安装位置。由于球磨机内部衬板大且多，所以需要花费很多时间和投入大量人力，而且操作还极不安全，易发生安全事故。国外球磨机更换衬板设备，技术最先进的是锐速(REM)公司生产的七自由度换衬板机械手，其将吊臂末端的卷扬机换成了一套具有3个自由度姿态调整的结构，分别绕X、Y、Z轴转动(下述称偏航、滚动、俯仰)，依靠多自由度的结构，将前述的吊装式衬板安装方式改为了抓取式安装，这能很大程度上减少劳动强度，提高作业效率。但由于增加的3个自由度的实现形式都采用高精度液压马达，其成本巨大，再加上国外公司技术垄断，设备需进口，使得国内诸多本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球磨机换衬板机械臂装置，其特征在于，包括有回转支撑机构(1)、吊臂举升机构(2)、吊臂伸缩机构(3)、腕部机构(4)和夹持装置(5)；所述回转支撑机构(1)与吊臂伸缩机构(3)连接，所述吊臂举升机构(2)两端分别与回转支撑机构(1)和吊臂伸缩机构(3)连接；所述吊臂伸缩机构(3)与腕部机构(4)连接；所述腕部机构(4)与夹持装置(5)连接；所述腕部机构(4)由腕部偏航姿态调整机构、腕部滚动姿态调整机构和腕部俯仰姿态调整机构组成；所述腕部滚动姿态调整机构一端固定于腕部偏航姿态调整机构，另一端连接腕部俯仰姿态调整机构；所述夹持装置(5)包括有夹持臂(19)、吊耳(17)、夹持活动板(18)和夹...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘祚时，黄高荣，殷娜，蔡刚，黄付延，赵南琪，陶宗虎，杜人照，
申请(专利权)人：江西理工大学，
类型：发明
国别省市：江西;36