多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机及其使用方法技术

本发明专利技术公开了多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机及其使用方法，该定型捆绑一体机采用四工位系统工作，第一工位为运输摆正装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第二工位为横向绑绳装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第三工位为纵向绑绳装置与柔性自适应固定的大闸蟹抓取装置的结合处，第四工位为最后装箱部分位置。四工位系统流水作业在减轻人工劳动成本的同时，通过各工位动作时间调节，实现系统最优设计，进一步提高工作效率；横纵绑绳机构模仿人工打结次序，将传统的人工一条绳十字绑绳改变为两条绳先进行横向绑绳将大闸蟹的腿进行牢固捆绑，后进行纵向绑绳进行再一次的固定捆绑，保证了捆绑的牢固性。

【技术实现步骤摘要】
多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机及其使用方法
本专利技术涉及生鲜包装机械领域，具体为多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机及其使用方法。
技术介绍
大量数据表明，2013年以来，网购大闸蟹数目急剧增长。据不完全统计，仅2014年9月-11月，某知名购物网站网售阳澄湖大闸蟹43万公斤以上，约合110万只。大闸蟹网购快递之前需要对大闸蟹进行捆绑包装，传统的人工捆绑包装过程费时费力，给创业初期的大闸蟹网店人力物力提出巨大挑战。大闸蟹捆绑机械化作业亟待解决。经检索，国内外相关的已知技术评述如下：专利申请号为2014102597591的在线卧式环体缠绕包装机。该机器的。该机器的工作原理为：它包括输送顶升主机和卧式环体缠绕主机；输送顶升主机包括辊筒输送机和锥辊顶升机构；卧式环体缠绕主机包括底座、转环运动部件、左右移动机构、上下移动机构、自动送带机构、自动上带机构、自动断带机构和蜗杆升降机。该机器主要用于环状物体包装，尤其是钢卷的环体。专利申请号为2015101375856的一种螃蟹自动捆扎机，该机器工作原理为：它包括底板，底板上设置有抓取装置，抓取装置一端设置有收腿装置，抓取装置与收腿装置一侧设置有夹线装置，夹线装置一端设置有切线装置。该种螃蟹自动捆扎机包括抓取装置、收腿装置、绕线装置和切线装置，配合使用，从而提高螃蟹捆扎机的工作效率。但是本装置设计相对比较简单，工作效率比较低，而且本装置模具为固定形状，不能适应螃蟹复杂多样的形状。专利申请号为2015102990918的一种螃蟹自动绑缚机包括捆扎装置。该装置的工作原理为：它包括捆扎机，以及设于所述捆扎机内部的落料机构和光感应装置；落料机构包括设于所述捆扎机的前捆扎板上的落料板，设于捆扎机的后捆扎板上、且与落料板垂直设置的固定挡板，以及垂直设于落料板两侧的限位挡板，落料板前侧两端均通过弹簧一与前捆扎板连接，同时在落料板底部前侧1/3处设有销钉一，落料板后侧和所述固定挡板底部均通过弹簧销垂直设有活动挡板。但是该装置有些地方设计过于简单，没有考虑到螃蟹本身是一个活物，能够挣脱绳子逃脱，不能保证螃蟹捆绑的准确率。专利申请号为2015106456489中机器工作原理为：该包装机包括料仓、支架、气缸、挡板和夹袋机构，料仓两端设有支架，气缸的活塞杆顶端与挡板相连，挡板置于料仓的出料口下端，夹袋机构置于挡板下端，支架通过固定架与弧形罩固定连接，夹袋机构置于弧形罩内，弧形罩为橡胶制的罩体，该包装机能够对夹袋机构进行防护，节约了成本，提高了功效。该装置主要用于袋装包装。经检索，目前市面上没有一种大闸蟹从输送到捆绑，再到装箱一体化的系统机械装置。
技术实现思路
本专利技术目的是提供多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机及其使用方法。能通过四个工位，重复对大闸蟹进行抓取、横向绑绳和纵向绑绳，并与输送机构、与输送机构配合的摆正机构相互作用，四工位系统流水作业在减轻人工劳动成本的同时，通过各工位动作时间调节，实现系统最优设计，进一步提高工作效率。为了达成上述目的，本专利技术采用如下技术方案：多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机，其特征在于，包括用于输送大闸蟹的输送机构，在输送机构上方间隔设有多个用于限制大闸蟹运动的大闸蟹固定台，在输送机构的上方设有能从大闸蟹固定台抓取大闸蟹的可旋转的抓取夹具，抓取夹具一侧设有至少一处用于固定大闸蟹的绑绳机构。进一步地，所述抓取夹具有至少三个，三个抓取夹具的顶端均与旋转支架三个分支的端部固定，旋转支架由与旋转支架垂直设置的旋转轴带动旋转；旋转轴内设有传动杆，传动杆的顶端设有传动支架，传动支架设有至少一个分支，传动杆的分支与旋转支架的分支上下对应，传动杆的底部设有间歇升降机构，抓取夹具包括套于弹簧推杆外侧的环扣，环扣固定于旋转支架分支的端部，弹簧推杆与传动支架分支端部可活动固定，在环扣的圆周活动固定至少两个外支撑杆，在弹簧推杆的圆周设置内支撑杆，内支撑杆固定于外支撑杆上，外支撑杆的底部固定有用于夹持大闸蟹的柔性夹具。每个所述的柔性夹具包括一个柔性夹具外壳，在柔性夹具外壳内设有与柔性夹具外壳底部垂直的柔性夹具内弹簧层，柔性夹具内弹簧层为多个含有弹簧的挡板。进一步地，所述外支撑杆相对于弹簧推杆倾斜设置，内支撑杆与外支撑杆一一对应，所述柔性夹具有4个，每个柔性夹具为楔形，楔形的柔性夹具相错设置。所述旋转支架设有4个相互之间成90°夹角的分支，传动支架的顶部设有两个夹角为90°的分支，旋转支架的每个分支与其对应的传动支架的分支之间均设有若干个复位弹簧。进一步地，所述旋转轴外通过传动机构与动力源连接。具体地，在旋转轴外套有带动旋转轴旋转的支架大同步带轮，支架大同步带轮通过支架同步带与支架小同步带轮连接，支架小同步带轮的中心由电机或电机通过两个锥齿轮带动旋转，支架大同步带轮与支架小同步带轮的传动比为1:2，两个锥齿轮的传动比为1:2以使旋转支架实现90°的步进运动。进一步地，所述间歇升降机构为由电机控制器控制的电机或者为设于传动杆底部的曲柄连杆机构，连杆与传动杆固定，曲柄套于底传动轴，底传动轴通过齿轮与槽轮机构连接，槽轮机构主动轮与电机连接。进一步地，所述弹簧推杆顶部设有弹簧推杆上卡扣，传动杆每个分支的端部设有与弹簧推杆上卡扣配合的上卡槽。进一步地，所述弹簧推杆包括两段，在两段中间设有弹簧，间歇升降机构的动力源与控制传动轴旋转的动力源均与总控制器分别单独连接。进一步地，所述抓取夹具有4个，在其中两个抓取夹具的下方设有用于从横向和纵向分别固定大闸蟹的绑绳机构，绑绳机构包括支架，在支架的一侧设有内设有绳子通道的穿插针头，穿插针头与带动其在水平方向移动的机构连接，穿插针头与带动其在竖直方向上下移动的机构连接，在支架的另一侧设有用于夹绳器，夹绳器与辅助绳子换向机构连接，辅助绳子换向机构与带动辅助绳子换向机构在竖直方向上下移动的机构连接，起始位置时，穿插针头与夹绳器在同一水平面。进一步地，所述辅助绳子换向机构包括一个右端推杆，右端推杆的中部设有与右端推杆垂直的支撑面，在右端推杆上对称设置与右端推杆活动固定的连接弯杆，右端推杆的一端对称设置两个与右端推杆连接的换向夹，连接弯杆的一端部与一个换向夹接触用于连接弯杆在受压时挤压换向夹，另一端部与支撑面接触，右端推杆的另一端设有用于推动右端推杆水平方向内移动的右端推动机构；两个换向夹相向设置且端部均设有卡槽，卡槽与夹绳器通过卡扣连接。进一步地，所述连接弯杆包括三段弯折杆，连接弯杆的一个弯折处与所述的右端推杆铰接固定，所述夹绳器包括中部设有通槽的夹绳器本体，在通槽内设有两块夹绳块，两块夹绳块与夹绳器本体之间设有弹性件，两块夹绳块相向设置且二者的端部接触，接触处呈锯齿状。进一步地，所述绑绳机构还包括断绳机构，断绳机构包括两个中部铰接的夹板，一个夹板的头部设有断绳刀片，另一个夹板的头部设有用于容纳断绳刀片的空腔；在两个夹板的头部还设有用于支撑V型铁丝的支撑片，V型铁丝用于紧固绳子。进一步地，两个夹板通过销轴铰接，销轴与夹绳固定杆垂直连接，夹绳固定杆与夹绳横向推杆连接且连接处设于右端纵向运动滑杆内，在夹绳固定杆与右端纵向运动滑杆之间设有弹性件，夹绳横向推杆外侧设有支撑架与夹板的底部接触。进一步地，所述右端推动机构包括右端上槽孔凸轮，右端上槽孔凸轮通过与其同轴的右端传动带轮带本文档来自技高网...

【技术保护点】
多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机，其特征在于，包括用于输送大闸蟹的输送机构，在输送机构上方间隔设有多个用于限制大闸蟹运动的大闸蟹固定台，在输送机构的上方设有能从大闸蟹固定台抓取大闸蟹的可旋转的抓取夹具，抓取夹具一侧设有至少一处用于固定大闸蟹的绑绳机构。

【技术特征摘要】
1.多工位柔性大闸蟹定型捆绑一体机，其特征在于，包括用于输送大闸蟹的输送机构，在输送机构上方间隔设有多个用于限制大闸蟹运动的大闸蟹固定台，在输送机构的上方设有能从大闸蟹固定台抓取大闸蟹的可旋转的抓取夹具，抓取夹具一侧设有至少一处用于固定大闸蟹的绑绳机构；所述抓取夹具有至少三个，三个抓取夹具的顶端均与旋转支架三个分支的端部固定，旋转支架由与旋转支架垂直设置的旋转轴带动旋转；旋转轴内设有传动杆，传动杆的顶端设有传动支架，传动支架设有至少一个分支，传动杆的分支与旋转支架的分支上下对应，传动杆的底部设有间歇升降机构，抓取夹具包括套于弹簧推杆外侧的环扣，环扣固定于旋转支架分支的端部，弹簧推杆与传动支架分支端部可活动固定，在环扣的圆周活动固定至少两个外支撑杆，在弹簧推杆的圆周设置内支撑杆，内支撑杆固定于外支撑杆上，外支撑杆的底部固定有用于夹持大闸蟹的柔性夹具；大闸蟹固定台为两块间隔设置的有用于放置大闸蟹空间的夹板。2.如权利要求1所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述外支撑杆相对于弹簧推杆倾斜设置，内支撑杆与外支撑杆一一对应，所述柔性夹具有4个，每个柔性夹具为楔形，楔形的柔性夹具相错设置。3.如权利要求1所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述弹簧推杆顶部设有弹簧推杆上卡扣，传动杆每个分支的端部设有与弹簧推杆上卡扣配合的上卡槽。4.如权利要求1所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述抓取夹具有4个，在其中两个抓取夹具的下方分别设有用于从横向和纵向分别固定大闸蟹的绑绳机构，绑绳机构包括支架，在支架的一侧设有内设有绳子通道的穿插针头，穿插针头与带动其在水平方向移动的机构连接，穿插针头与带动其在竖直方向上下移动的机构连接，在支架的另一侧设有用于夹绳器，夹绳器与辅助绳子换向机构连接，辅助绳子换向机构与带动辅助绳子换向机构在竖直方向上下移动的机构连接，起始位置时，穿插针头与夹绳器在同一水平面。5.如权利要求4所述的定型捆绑一体机，其特征在于，所述辅助绳子换向机构包括一个右端推杆，右端推杆的中部设有与右端推杆垂直的支撑面，在右端推杆上对称设置与右端推杆活动固定的连接弯杆，右端推杆的一端对称设置两个与右端推杆连接的换向夹，连接弯杆的一端部与一个换向夹接触用于连接弯杆在受压时挤压换向夹，另一端部与支撑面接触，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长河，戚德敏，张云龙，史孝杰，郑慧珍，张增宝，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：发明
国别省市：山东;37