装卸机械制造技术

技术编号:1313763 阅读:185 留言:0更新日期:2012-04-11 18:40
提供一种不依靠作业者身体能力和熟练程度就能进行高效率作业的装卸机械。本发明专利技术的装卸机械具有使货物升降的升降机构(3)、驱动升降机构(3)的马达(31)、控制马达(31)的动作的控制机构(20)和操作箱(7),该操作箱(7)用于将操作者对升降机构(3)的动作指令传递给控制装置(20)。配备有检测出马达(31)的绝对位置的绝对位置检测器和教习作业存储部(27),该教习作业存储部(27)将来自操作箱(7)的基于动作指令的被教习的规定作业与绝对检测器(32)中的绝对位置信息相关联进行存储,以再执行被教习作业存储部(27)存储的该教习作业的方式构成。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及使货物升降移动的装卸机械,特别是关于依靠电动驱动源使升降机构动作的装卸机械。
技术介绍
图6是已有的装卸机械的控制系统的方框图。如图6所示,在已有的装卸机械101中,一旦将操作箱102的操作把手103上下方向操作,该操作力即被力传感器104检测出,通过力/电压变换部105作为夹钳速度指令输入控制机构110的子控制部111。该子控制部111由速度控制部112及电流放大部113构成。驱动驱动机构120的升降机构121的马达122具有检测出其速度的速度检测器123,来自该速度检测器123的马达122的速度值反馈到控制系统110,构成速度反馈回路。这样的构成中,例如一旦操作者130向上的方向操纵操作把手103,对控制系统110输入上方向的速度指令,据此电流放大器113即可使马达122向导致升降机构121上升的方向旋转。如图6所示,在已有的装卸机械101上,由于是将操作把手103的操作力变换为速度指令,根据该速度指令使装卸机械上下动作,所以,其控制装置基本上由速度控制放大器构成。然而,在安装作业那样的,操纵操作把手103移动到达指定位置后再定位的作业中,操作者就要一边观察升降机构121是否到达指定位置一边操纵操作把手103。在这类工作中,例如从当前位置到指定位置的距离远的情况下,操作者要用大力操纵操作把手103发出大速度的速度指令使升降机构121动作,升降机构121到达指定位置附近又要用较小的力操纵操作把手103,微调升降机构121的位置。所以,在已有技术的升降机构121的定位的作业中,作业者130要一边用眼睛观察升降机构121的位置(靠目视的反馈)一边进行定位操作。以往,在这种装卸机械中大多由速度回路构成升降机构的子控制,但在眺望包括操作者的系统总体的场合,如图6所示,就会明白构成了包括操作者130、装卸机械101全体的位置子控制回路。专利文献1特开平9-156900号公报如上所述,对于已有装卸机械101,由于在其位置的控制需要人的介入,在定位于指定位置的作业中,定位作业时间会因组合到控制回路的作业者130自身的反应能力、操作感觉、熟练程度等当事人的素质而异。特别是在需要准确定位的作业场所,作业者130要一边凭感觉捕捉移动距离、移动速度及系统的响应性等,一边还要进行包括微调整的操作,存在定位作业的时间因操纵装卸机械101的操作者130而异的问题。此外,熟练掌握装卸机械101的操作也需要一定的时间。另外,当作业者多次反复进行相同动作的作业时,由于单调且重复,作业者130的疲劳程度也会加大,存在作业效率降低的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决已有技术存在的问题,提供不依赖作业者的身体能力和熟练程度能够进行高效率作业的装卸机械。为了达到上述目的,本专利技术的权利要求1记述的装卸机械,具有使指定货物升降的升降机构、驱动前述升降机构的电动驱动部、控制前述电动驱动部的动作的控制机构、和用于将作业者对前述升降机构的动作指令传送给前述控制机构的操作部,其特征在于配备有检测出前述电动驱动部的绝对驱动位置的绝对位置检测器和将基于来自前述操作部的动作指令被教习的指定作业与前述绝对位置检测器中的绝对位置信息相关联后进行存储的教习作业存储部,构成为再执行被前述教习作业存储部存储的该教习作业。权利要求2记述的本专利技术的装卸机械的特征在于,在权利要求1记述的装卸机械中,在前述操作部配备将该装卸机械设定为作业教习模式的作业教习开关,构成为通过在使前述作业教习开关处于连通状态下使前述升降机构动作来存储前述教习作业。权利要求3记述的本专利技术的装卸机械的特征在于,在权利要求1任一项记述的装卸机械中,在前述操作部配备将该装卸机械设定为教习作业再执行模式的教习作业再执行开关,构成为只在操作前述教习作业再执行开关期间再执行前述教习作业。权利要求4记述的本专利技术的装卸机械的特征在于,在权利要求2任一项记述的装卸机械中,在前述操作部配备将该装卸机械设定为教习作业再执行模式的教习作业再执行开关,构成为只在操作前述教习作业再执行开关期间再执行前述教习作业。权利要求5记述的本专利技术的装卸机械的特征在于,在权利要求1至4任一项记述的装卸机械中,还具有把持指定货物的把持机构,构成为存储及再执行包括前述把持机构的动作的教习作业。本专利技术的装卸机械,做到了将基于操作部的动作指令被教习的特定作业存储和再执行,例如在使升降机构向预定位置移动的定位操作的情况下,已不再需要由操作者进行定位操作,其结果是能够迅速且准确地进行定位操作。另外,在进行重复作业等的情况下,预先教习好作业内容即可靠简单的操作再执行并实施重复作业,所以可缩短作业时间。再有,在以往的靠夹钳操作的定位操作中还要考虑因误操作对其他设备机器的冲突干涉等,在按照本专利技术的教习、再执行作业中,由于正确地再执行预先被教习的位置或作业,即使是需要考虑因误操作对周边装置机器的冲突干涉的作业,也能确保作业安全。此外,在本专利技术中,把将该装卸机械设定为作业教习模式的作业教习开关设置在操作部,若构成为在将作业教习开关连通状态下通过使升降机构动作来存储教习作业,现场的作业者可以根据各种作业容易且确实迅速地进行教习作业的设定和变更,这会使作业性大幅度提升成为可能。另外,一般要求像工业用机器人那样的复杂且准确的作业的情况下,要求用基于机器人语言的动作程序记述作业内容,使用那样装置的场合需要程序制作等高技术,能够修改、变更动作程序的作业者一般是有限的。依照本专利技术,由于不需要记述作业程序,即使是不熟悉程序制作的作业者也能容易地进行作业的修正和变更。另一方面,装卸机械与工业用机器人不同,作业者在装卸机械的近旁作业,再执行教习的作业时,如工业用机器人那样自动进行再执行作业将会伴随很大的危险。在本专利技术中,若以只在操作教习作业再执行开关期间进行再执行教习作业的方式构成,不操作教习作业再执行开关时能立即停止动作,据此可以确保作业中的作业者的安全。再加上本专利技术还具有把持所定货物的把持机构,若以存储、再执行包括把持机构动作的教习作业的方式构成,例如在进行打包等作业时能够迅速且确实地进行作业,据此使作业性大幅度提升成为可能。附图说明图1是关于本专利技术的装卸机械实施方式的外观简要构成图。图2是同一实施方式的装卸机械的操作箱的外观立体图。图3是同一实施方式的控制系统的方框图。图4是表示用同一实施方式装卸机械的作业例的说明图。图5是汇集了同一实施方式的控制动作的流程图。图6是已有的装卸机械的控制系统构成的方框图。符号说明1.装卸机械3.升降机构7.操作箱(操作部)9.夹紧机构(把持机构)11.作业教习开关15.作业教习再执行开关20.控制机构21.子控制部24.教习控制部26.位置指令切换部27.教习作业存储部28.I/O控制部31.马达(电动驱动部)32.绝对位置检测器具体实施方式以下参照附图对本专利技术的装卸机械的最佳实施方式进行详细说明。图1是显示本专利技术的装卸机械的外观的简要构成图。如图1所示,本实施方式的装卸机械1具有垂直设立的支柱10,在该支柱10的上部设置有控制箱2,在支柱10上还安装着升降机构3。升降机构3具有以在上下方向上能旋转一定角度的状态支持的第1臂4,以该第1臂4靠后述的马达(电动驱动部)31的驱动而动作的方式构成。此处,第1臂4以本文档来自技高网
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【技术保护点】
一种装卸机械,具有使指定货物升降的升降机构、驱动前述升降机构的电动驱动部、控制前述电动驱动部的动作的控制机构、和用于将作业者对前述升降机构的动作指令传送给前述控制机构的操作部,其特征在于:配备有检测出前述电动驱动部的绝对驱动位置的绝对位置检测器和将基于来自前述操作部的动作指令被教习的指定作业与前述绝对位置检测器中的绝对位置信息相关联后进行存储的教习作业存储部,构成为再执行被前述教习作业存储部存储的该教习作业。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员:渡边一行
申请(专利权)人:东洋工研株式会社
类型:发明
国别省市:JP[日本]

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