交通灯检测制造技术

提供一种用于交通灯检测的方法和系统。该方法可以包括：获取颜色图像；分别地计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中可以直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧；将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素；基于所述候选像素来识别候选块；以及验证所述候选块是否是交通灯。效率和可靠性可以得到提高。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术公开一般设及交通灯检测。
技术介绍
交通灯检测越来越广泛地应用于驾驶辅助系统。在一些常规方法中，基于颜色分 割和模板匹配来检测交通灯。
技术实现思路
根据一个实施方案，提供一种用于交通灯检测的方法。该方法可W包括:获取颜色 图像，其中，所述颜色图像为彩色颜色图像，即彩色图像;分别地计算所述颜色图像的像素 的像素响应值，其中可W直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值， W使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，W及绿色交通灯像 素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反 的一侧;将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素;基于 所述候选像素来识别候选块;W及验证所述候选块是否是交通灯。 在一些实施方案中，红色交通灯像素和绿色交通灯像素 W外的像素的像素响应值 基本上分布在所述预定范围内。 在一些实施方案中，可W基于对应像素的第一分量和第二分量相乘来计算每一个 所述像素响应值，其中所述第一分量可W指示所述像素响应值的趋势，W及所述第二分量 能够在所述趋势偏向所述第一侧或所述第二侧的情况下放大所述趋势。 在一些实施方案中，可W基于第Ξ、第四和第五分量之和来计算所述第一分量，所 述第Ξ、第四和第五分量分别基于对应像素的R、G和B值，其中所述第Ξ分量可W具有第一 符号，W及所述第四和第五分量可W具有与所述第一符号相反的第二符号。 在一些实施方案中，所述第Ξ分量可W是ki*R，所述第四分量可W是-k2*G，W及所 述第五分量可W是-k3*B，其中kl、k2和k3设为使得如果对应像素是红色交通灯像素，则所述 趋势基本上偏向所述第一侧，W及如果对应像素是绿色交通灯像素，则所述趋势基本上偏 向所述第二侧。[000引在一些实施方案中，可W基于第六和第屯分量之和来计算所述第二分量，所述第 六和第屯分量分别基于对应像素的R和G值，其中所述第六和所述第屯分量具有相同的符 号。 在一些实施方案中，所述第六分量可W是k4*RW及所述第屯分量可W是ks*G，其中 k4和ks设为使得如果对应像素是红色交通灯像素，则像素响应值基本上位于所述第一侧，W 及如果对应像素是绿色交通灯像素，则像素响应值基本上位于所述第二侧。 在一些实施方案中，所述第一分量可因此，基于所述第一分量 〇 是正值还是负值，可W方便地确定所述像素更可能是红色交通灯像素还是绿色交通灯像 素。再者，所述第一分量的绝对值越大，则所述像素越可能会是交通灯像素。 在一些实施方案中，识别所述候选块可W包括:基于所述候选像素识别第一组块； W及从所述第一组块中识别所述候选块，其中所述第一组块中每一个可W基于其像素及其 周围像素的像素响应值来确定为是否是所述候选块的成员，从而可W进一步减少误报。 在一些实施方案中，可W使用连通的分量标记来识别所述第一组块。 在一些实施方案中，可W基于所述第一组块的概率值来识别所述候选块，其中每 个概率值可W按如下步骤来计算:定义所述第一组块的对应块的自我(ego)分段，其自我分 段可W基本上包含所述对应块;基于所述自我分段内的像素的像素响应值来计算自我分段 响应值;定义预定数量的周边分段，每个周边分段部分地叠加于所述自我分段;计算所述周 边分段中每一个的周边分段响应值，其中每个周边分段响应值可W基于对应周边分段内的 像素的像素响应值来计算；W及基于所述自我分段响应值和所述预定数量的周边分段响应 值来计算所述概率值。 在一些实施方案中，所述周边分段中每一个可W具有与所述自我分段相同的尺寸 和形状。 在一些实施方案中，所述对应块的概率值可W基于如下公式来计算： 其中PV表示对应块的概率值，η表示自我分段响应值,?表示第k个周边分段的周 边分段响应值，W及η是预定数量。 在一些实施方案中，识别所述候选块还可W包括:从所述第一组块识别第二组块， 其中所述候选块是从所述第二组块中识别的，其中所述第一组块中每一个可W基于其对应 自我分段响应值和其像素的像素响应值来确定为是否是所述第二组块的成员。在一些实施 方案中，如果所述第一组的块的自我分段响应值位于所述预定范围中与所述块内的像素的 像素响应值相同的一侧，则可W将所述块确定为所述第二组块的成员。误报可W进一步减 少。此外，可W免除针对运些误报的后续计算，包括为运些块定义周边分段、计算周边分段 响应值、计算概率值等，运可W提高效率。 在一些实施方案中，该方法还可W包括:基于至少一个几何参数从所述第一组块 中识别第Ξ组块，其中所述第二组块可W是从所述第Ξ组块中识别的。 在一些实施方案中，所述至少一个几何参数可W包括尺寸参数。因此，所述第一组 块中具有太大尺寸的块不大可能是交通灯，可W被过滤掉。在一些实施方案中，所述至少一个几何参数可W包括形状参数。因此，所述第一组 块中不大可能具有圆形形状的块可W被过滤掉。 在一些实施方案中，验证所述候选块是否是交通灯可W包括:利用级联检测器验 证所述候选块W获取第一验证的区域；W及利用支持矢量机(SVM)来验证所述第一验证的 区域。如果候选块均通过所述级联检测器和所述SVM的验证，则可W在所述区域中检测到交 通灯。 根据一个实施方案，提供一种用于交通灯检测的系统。所述系统可W包括处理装 置，所述处理装置配置成:获取颜色图像;分别计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其 中可W直接地使用对应像素的R、G和Β值来计算每一个所述像素响应值，W使红色交通灯像 素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，w及绿色交通灯像素的像素响应值基 本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧;将其像素 响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素;基于所述候选像素来识 别候选块;W及验证所述候选块是否是交通灯。 在一些实施方案中，基于该计算，红色交通灯像素和绿色交通灯像素 W外的像素 的像素响应值基本上分布在所述预定范围内。 在一些实施方案中，该处理装置可W配置成基于对应像素的第一分量和第二分量 相乘来计算每一个所述像素响应值，其中所述第一分量可W指示所述像素响应值的趋势， W及所述第二分量能够在所述趋势偏向所述第一侧或所述第二侧的情况下放大所述趋势。 在一些实施方案中，可W基于第Ξ、第四和第五分量之和来计算所述第一分量，所 述第Ξ、第四和第五分量分别基于对应像素的R、G和B值，其中所述第Ξ分量可W具有第一 符号，W及所述第四和第五分量可W具有与所述第一符号相反的第二符号。 在一些实施方案中，所述第Ξ分量可W是ki*R，所述第四分量可W是-k2*G，W及所 述第五分量可W是-k3*B，其中kl、k2和k3设为使得如果对应像素是红色交通灯像素，则所述 趋势基本上偏向所述第一侧，W及如果对应像素是绿色交通灯像素，则所述趋势基本上偏 向所述第二侧。 在一些实施方案中，可W基于第六和第屯分量之和来计算所述第二分量，所述第 六和第屯分量分别基于对应像素的R和G值，其中所述第六和所述第屯分量具有相同的符 号。 在一些实施方案中，所述第六分量可W是k4*RW及所述第屯分量可W是ks*G，其中 k4和ks设为使得如果对应像素是红色交通灯像素，则像素响本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于交通灯检测的方法，其包括：获取颜色图像；分别地计算所述颜色图像的像素的像素响应值，其中直接地使用对应像素的R、G和B值来计算每一个所述像素响应值，以使红色交通灯像素的像素响应值基本上分布在预定范围的第一侧上，以及绿色交通灯像素的像素响应值基本上分布在所述预定范围的第二侧上，所述第二侧位于所述第一侧相反的一侧；将其像素响应值分布在所述第一侧或所述第二侧上的像素识别为候选像素；基于所述候选像素来识别候选块；以及验证所述候选块是否是交通灯。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：洪初阳，张燕昆，蒋如意，周允，
申请(专利权)人：哈曼国际工业有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US