图像处理装置以及图像处理方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及图像处理装置以及图像处理方法，该图像处理装置以及图像处理方法提取由广角相机摄像到的摄像图像的一部分作为显示用图像，该广角相机配置于从车辆的长边方向的中心线亦即车辆中心线偏离的位置，并且越远离摄像图像的中心则被拍摄体的缩小程度越大。图像处理装置具有提取显示用图像的控制电路(30)，控制电路(30)具备提取决定部(S120－S160)，该提取决定部根据所述显示用图像相对于所述车辆中心线的中心位置、以及所述显示用图像中的特定位置的像素表示的被拍摄体的缩小程度，来决定所述摄像图像中的所述显示用图像的提取位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】本公开基于2013年8月9日申请的日本国专利申请2013－166292号主张优先权，并在此引用其全部内容。
本公开涉及用于根据由搭载于车辆的相机所得到的摄像图像对车辆的乘员生成显示的显示用图像的图像处理的技术。
技术介绍
近年，实现了通过将作为摄像装置的相机搭载于车辆，并且使显示装置显示由相机摄像得到的图像，从而辅助驾驶者的驾驶操作的系统。在多个系统中，使用了能够在大范围一次摄像的广角相机。例如，通过显示车辆后方的摄像图像来辅助驾驶的系统中，若在从车辆的长边方向的中心线偏离的位置配置有广角相机，则存在难以直观地把握车辆的移动与被显示的图像中的变化的关系的顾虑。鉴于此，提出了一种系统，其中，在由配置于从车辆的长边方向的中心线偏离的位置的广角相机摄像到的车辆后方的图像中，提取图像的中心与车辆的长边方向的中心线一致的部分来显示(专利文献1参照)。本申请的申请人对图像处理装置以及图像处理方法提出以下内容。对于由广角相机摄像到的图像而言，越远离图像的中心，被拍摄体的失真越大，被拍摄体的缩小程度越大(即，被拍摄体较小地拍摄)。在将这样的摄像图像的一部分作为显示用图像提取显示的情况下，存在着提取越远离摄像图像的中心的部分，则变成车辆的乘员(例如驾驶者)越难以识别的显示用图像的顾虑。即，在对提取图像不实施失真校正而直接显示的情况下，由于越是远离摄像图像的中心的被拍摄体越被较小地显示，所以存在变得车辆的乘员难以识别的顾虑。另一方面，即使在对提取图像实施失真校正来显示的情况下，由于被拍摄体越远离摄像图像的中心，基于失真校正的放大率越大，从而得到分辨率越低的图像，因此存在车辆的乘员依然难以识别的顾虑。随着相机的设置位置从车辆的长边方向的中心线越大地偏离，车辆的长边方向的中心线附近的区域越远离摄像图像的中心，存在上述那样的问题变得更显著的顾虑。专利文献1：日本国专利公报4512293号
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种技术，该技术用于从由广角相机所得到的摄像图像生成车辆的乘员易于识别的显示用图像，该相机配置于从车辆的长边方向的中心线偏离的位置。根据本公开所涉及的图像处理装置以及图像处理方法，提供了一种图像处理装置以及图像处理方法，该图像处理装置以及图像处理方法提取由广角相机摄像到的摄像图像的一部分作为显示用图像，该广角相机配置于从车辆的长边方向的中心线亦即车辆中心线偏离的位置，并且越远离摄像图像的中心则被拍摄体的缩小程度越大。本公开所涉及的图像处理装置具有提取显示用图像的控制电路，控制电路具备提取决定部，该提取决定部根据所述显示用图像相对于所述车辆中心线的中心位置、以及所述显示用图像中的特定位置的像素表示的被拍摄体的缩小程度，来决定所述摄像图像中的所述显示用图像的提取位置。根据本公开所涉及的图像处理装置以及图像处理方法，能够根据由配置于从车辆中心线偏离的位置的广角相机所得到的摄像图像生成车辆的乘员易于识别的显示用图像。附图说明对于本公开的上述以及其他目的、特征、优点通过参照了添附的附图的下述的详细说明变得更加明确。在附图中：图1是表示图像处理系统的概略构成的图，图2A是表示由广角相机摄像的歪曲图像的图，图2B是表示对图2A的歪曲图像进行了失真校正的标准图像的图，图3A是对在从正上方观察车辆的情况下的相机参数进行说明的图，图3B是对在从侧方观察车辆的后部的情况下的相机参数进行说明的图，图4是表示后方摄像图像的一个例子的图，图5是表示控制电路执行的图像生成处理的流程图，图6是说明摄像图像的提取框以及输出框的图，图7是表示偏移距离与放大率的倒数的关系的图，图8是对摄像图像的输出框的朝垂直方向的放大进行说明的图，图9A是示意性表示显示中心线位于初期位置的情况下的显示用图像中的确定位置的像素的放大率作为斜线部分的大小的图，图9B是示意性表示显示中心线位于输出提取位置的情况下的显示用图像中的确定位置的像素的放大率作为斜线部分的大小的图，图10是对不允许向显示用图像拍入自身车辆的其他实施方式中的输出框进行说明的图。具体实施方式以下与附图一起对本公开的实施方式进行说明。[整体构成]本公开的图像生成系统1是用于根据车辆后方的摄像图像生成向车辆的乘员(例如驾驶者)显示的显示用图像的系统，如图1所示，具备摄像部10、存储部20、控制电路30、以及显示部40。此外，控制电路30也称为图像处理部。摄像部10具备能够以大概180度的视场角摄像的广角相机(鱼眼相机)。在由摄像部10得到的摄像图像中，越远离摄像图像的中心，被拍摄体的缩小程度越大，被拍摄体被越小地拍摄。即，摄像图像是以越远离摄像图像的中心则被拍摄体被越小地拍摄的方式失真的歪曲图像(参照图2A)。在以下中，在假设将这样的越远离中心则被拍摄体的失真越大的歪曲图像、即摄像图像校正到未失真的标准图像的情况下，将标准图像表示的该被拍摄体的大小相对歪曲图像表示的被拍摄体的大小作为放大率。即，缩小程度越大则放大率越大。因此，越远离歪曲图像的中心则放大率越大。摄像部10如图3A所示被配置在是车辆2的后部，且从车辆2的长边方向的中心线(以下，称为车辆中心线)Lc偏离的位置。另外，摄像部10如图3B所示被配置为对车辆2的后方区域中的下方摄像。在以车辆2(具体而言，车辆2中的基准点)为基准的摄像部10的3维空间的坐标位置、俯仰角、偏航角以及滚动角的信息作为相机参数预先存储于存储部20。摄像部10以规定频度(例如，每1秒60帧)将摄像图像向控制电路30输出。这里，对摄像图像进行说明。如图4所示，在摄像图像的一个例子中，线Lh是水平线，线Lg是与摄像图像的水平方向正交的、该摄像图像的中心线(称为摄像中心线)。另外，线Lc是车辆中心线。由于摄像部10从车辆中心线Lc偏离地配置，所以摄像中心线Lg与车辆中心线Lc不一致。在本实施方式中，在摄像图像中，在近前拍入有车辆2的缓冲器21，在右方向拍入有车辆2的后方车体22。在图1中，存储部20具备存储装置，该存储装置用于将控制电路30执行的程序、前述的相机参数、以及表示车辆的外观形状的3D信息等各种数据存储。控制电路30由微型计算机构成，该微型计算机具备CPU31、ROM32、RAM33以及I/O等。控制电路30读入存储于存储部20的程序，来执行将摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像处理装置，该图像处理装置提取由广角相机摄像得到的摄像图像的一部分作为显示用图像，该广角相机配置于从车辆的长边方向的中心线亦即车辆中心线偏离的位置，并且越远离摄像图像的中心则被拍摄体的缩小程度越大，该图像处理装置具有提取显示用图像的控制电路(30)，控制电路(30)具备提取决定部(S120－S160)，该提取决定部根据所述显示用图像相对于所述车辆中心线的中心位置、以及所述显示用图像中的特定位置的像素表示的被拍摄体的缩小程度，来决定所述摄像图像中的所述显示用图像的提取位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.08.09 JP 2013-1662921.一种图像处理装置，该图像处理装置提取由广角相机摄像得到
的摄像图像的一部分作为显示用图像，该广角相机配置于从车辆的长边
方向的中心线亦即车辆中心线偏离的位置，并且越远离摄像图像的中心
则被拍摄体的缩小程度越大，该图像处理装置具有提取显示用图像的控
制电路(30)，
控制电路(30)具备提取决定部(S120－S160)，该提取决定部根
据所述显示用图像相对于所述车辆中心线的中心位置、以及所述显示用
图像中的特定位置的像素表示的被拍摄体的缩小程度，来决定所述摄像
图像中的所述显示用图像的提取位置。
2.根据权利要求1所述的图像处理装置，其中，
所述提取决定部(S120－S160)以使得所述显示用图像的中心位置
尽可能接近所述车辆中心线，并且所述特定位置的像素表示的被拍摄体
的缩小程度成为预先规定的第一规定值以下的方式，来决定所述提取位
置。
3.根据权利要求2所述的图像处理装置，其中，
所述第一规定值小于使所述显示用图像的中心位置与所述车辆中
心线一致时的所述特定位置的像素表示的被拍摄体的缩小程度。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的图像处理装置，其中，
所述提取决定部(S120－S160)根据所述显示用图像中的自身车辆
的拍入状况来决定所述摄像图像中的所述显示用图像的提取位置。
5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丙辰，松本宗昭，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP