车辆的控制装置以及控制方法制造方法及图纸

实施方式的车辆的控制装置，例如具有：取得部，其用于取得表示车辆行驶时的车辆状况的第一信息；设定部，其以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于第一信息来设定用于将车辆引导至目标位置的路径。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的实施方式涉及车辆的控制装置以及控制方法。
技术介绍
以往，已知进行这样的操舵辅助或自动操舵的技术：为了将车辆引导至目标位置，使车辆按到达照目标位置的移动轨迹行驶。还提出了这样的技术：在用于是车辆停靠在目标位置的操舵辅助或自动操舵中，在预先设定的行驶轨迹与该车辆实际行驶的行驶轨迹发生偏差的情况下，为了使车辆停靠在目标位置，再次设定行驶轨迹。然而，在现有技术中，没有在考虑到搭乘者的感受而前提下再次设定行驶轨迹。例如，该在车辆的行驶速度快而进行较大转向的情况下，车辆的横向加速度增加。此时，搭乘者承受的惯性力也发生变化。
技术实现思路
本专利技术的第一方式的车辆的控制装置，例如包括控制部，该控制部取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于第一信息来设定用于将车辆引导至目标位置的路径。通过该方式，例如，能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。另外，在车辆的控制装置中，例如控制部进而为了以使车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径，而可以在该路径上设定用于切换车辆的行进方向的折返位置。通过该方式，例如，在路径上设定折返位置，因此能够使车辆移动至目标位置。本专利技术的第二方式的车辆的控制装置例如具有控制部，该控制部取得表示车辆在行驶时的车辆的状况的第一信息、车辆的舵角信息，基于第一信息所示的车辆的状况、舵角信息，来决定单位时间的车辆的舵角的变化量，以使单位时间的车辆的舵角的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径。通过该方式，例如能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。在第二方式的车辆的控制装置中，控制部例如进而为了以使舵角信息所示的车辆的舵角的变化量被包含在第一阈值内的方式，设定用于将车辆引导至目标位置的路径，而可以在该路径上设定用于切换车辆的行进方向的折返位置。由此，例如，在路径上设定折返位置，因此能够使车辆移动至目标位置。在第一、第二方式的车辆的控制装置中，控制部例如可以取得车辆的速度来作为车辆的状况(第一信息)。通过该方式，通过根据车辆的速度来设定车辆的路径，能够抑制横向的惯性力的变化量，因此能够对搭乘者提供舒适的感受。附图说明本专利技术的特征、优点以及本专利技术示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆后方观察时的视场的图。图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。图6A是例示出现有车辆中的随着移动路径而进行操舵控制的情况下的移动距离与舵角的关系的图。图6B、6C是例示出现有车辆中的随着移动路径而进行操舵控制的情况下的移动距离与舵速的关系的图。图7是例示出现有车辆中的基于不同舵速的横向G的图。图8是表示实施方式的车辆中的与速度对应的按照移动路径进行操舵控制的情况下的舵角变化的图。图9是例示出实施方式的车辆在用于低速度设定的移动路径上移动的情况下的车辆的舵速的图。图10是例示出实施方式的车辆在用于高速度设定的移动路径上移动的情况下的车辆的舵速的图。图11是例示出实施方式的车辆中的基于不同舵速的横向G的图。图12是示出实施方式的ECU所设定的移动路径的例子的图。图13是例示出实施方式的舵速存储部的表结构的图。图14是表示实施方式的ECU中的转移至停车辅助控制为止的处理的流程图。图15是表示实施方式的ECU中的停车辅助控制的步骤的流程图。具体实施方式下面，公开本专利技术的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本专利技术也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD(liquidcrystaldisplay：液晶显示器)、OELD(organicelectroluminescentdisplay：有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。另外，在车厢2a内，除了设有显示装置8之外，还设有别的显示装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的控制装置，其特征在于，包括控制部，该控制部，取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基于所述第一信息来设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径。

【技术特征摘要】
2014.09.12 JP 2014-1867801.一种车辆的控制装置，其特征在于，
包括控制部，
该控制部，取得表示车辆正在行驶时的车辆状况的第一信息，以使所述车
辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在第一阈值内的方式，基
于所述第一信息来设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径。
2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，进而，为了以使所述车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力
的变化量被包含在所述第一阈值内的方式，设定用于将所述车辆引导至目标位
置的路径，而在该路径上设定用于切换所述车辆的行进方向的折返位置。
3.如权利要求1或2所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述控制部，取得所述车辆的舵角信息，基于所述第一信息所示的所述车
辆的状况、所述舵角信息，来决定单位时间的所述车辆的舵角的变化量，通过
使所述单位时间的所述车辆的舵角的变化量被包含在第二阈值内，来以使所述
车辆的与行进方向垂直的横向的惯性力的变化量被包含在所述第一阈值内的
方式，设定用于将所述车辆引导至目标位置的路径。
4.如权利要求3所述的车辆的控制装置，其特征在于，
所述第二阈值，是根据车辆的速度而设定的。
5.如权利要求4所述的车辆的控制装置，其特征在于，
车辆的速度越大，所述第二阈值被设定得越低，
所述控制部，在以使所述单位时间的所述车辆的舵角的变化量被包含在所
述第二阈值内的方式设定的路径中，车辆的速度越大，则越使车辆的转弯半径
比车辆的速度低时的转弯半径大。...

【专利技术属性】
技术研发人员：友泽元克，浅井贵友，大林干生，石嶋宏亘，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP