物标检测装置以及车辆控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物标检测装置以及车辆控制系统。物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置收发雷达波来检测反射雷达波的反射点的位置，并根据检测结果生成与反射雷达波的物标相关的信息。物标检测装置按照检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数，提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。物标检测装置在构成提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个反射点起因于同一物标，生成反映了判断结果的物标信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及生成与存在于车辆的周围的物标相关的信息的物标检测装置、以及利用由物标检测装置生成的信息的车辆控制系统。
技术介绍
以往，作为搭载于车辆的检测装置，已知有通过遍及车辆周围的规定角度每隔恒定期间照射雷达波(激光波、毫米波等)来作为发送波，并接收反射波，来检测存在于车辆周围的各种物标的物标检测装置。这种物标检测装置被应用于进行所谓的自动巡航控制(ACC)等车辆控制的系统。自动巡航控制是检测在本车辆的行进方向的前方在与本车辆相同的车道行驶的车辆(先行车辆)，控制车速，使得与先行车辆的车间距离保持恒定，或者在不存在先行车辆的情况下控制车速，使得以规定的恒定速度行驶(例如参照专利文献1)。专利文献1：日本特开平8-279099号公报然而，考虑先行车辆为如下车辆的情况，即如未装载作为货物的车辆的状态的2层地板式运载车等那样，在车宽度方向两端附近的两个地点较强反射雷达波，并且该两个反射点相距普通的一般的乘用车的车宽度以上这样的大型车辆。在这种情况下，在以往的物标检测装置中，存在将该两个反射点误检测为是基于不同的物标(例如在与本车道邻接的两相邻的车道并行的二台车辆等)的反射点的可能性的问题。另外，在产生这样的误检测的情况下，在ACC中也存在判断为能够从两物标间穿过而进行控制的可能性的问题。
技术实现思路
为了解决上述问题点，本专利技术的目的在于抑制存在多个较强反射雷达波的反射点的大型物标的误检测。本专利技术的物标检测装置被搭载于车辆，通过接收朝向车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射雷达波的物标相关的信息，具备反射点位置检测单元、物标信息生成单元、计数单元、并行对提取单元、以及判断单元。物标信息生成单元收发雷达波，并检测反射了雷达波的反射点的位置。计数单元按由反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的反射点作为对象反射点，对存在于以对象反射点为基准设定的有存在起因于同一物标的反射点的可能性的对象范围内，且与对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的反射点的个数进行计数。提取单元提取满足预先设定的并行条件的反射点的对即并行对。判断单元在构成由并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成并行对的两个反射点起因于同一物标。物标信息生成单元按照利用反射点位置检测单元的检测结果，生成反映了利用判断单元的判断结果的物标信息(与反射了雷达波的物标相关的信息)。换句话说，成为对象反射点的起因的物标的尺寸越大，与在对象反射点的周边检测出的对象反射点相同速度的(有起因于同一物标的可能性)反射点的个数越增加。因此，在计数值比尺寸判断阈值大的情况下，成为该计数对象的反射点的起因的物标是具有比本车辆大的车宽度的大型的物标(例如大型车辆)的可能性高。因此，在构成并行对的反射点的至少一方的计数值超过尺寸判断阈值的情况下，能够判断为并行对起因于同一物标的可能性高。根据像这样构成的本专利技术，能够抑制在构成并行对的两个反射点起因于同一物标的情况下，将它们误检测为起因于不同的两个物标的情况。另外，在进行自动巡航控制的车辆控制系统中，能够防止视为在该两个物标之间存在可行驶的空间而执行控制的情况。应予说明，要求保护的范围所记载的括弧内的标记表示与作为一个方式在下述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本专利技术的技术范围。另外，本专利技术除了上述的物标检测装置、将物标检测装置作为构成要素的车辆控制系统之外，作为构成物标检测装置的各单元，也能够以用于使计算机发挥功能的程序、物标检测方法、车辆控制方法等各种方式实现。附图说明图1是表示车辆控制系统的构成的框图。图2是表示信号处理部执行的物标检测处理的内容的流程图。图3例示大型的物标的反射点，并且例示成为反射点数的计数对象的对象范围的说明图。具体实施方式以下，与附图一起对本专利技术的实施方式进行说明。[全体构成]应用了本专利技术的车辆控制系统被搭载于车辆，如图1所示那样，具备车间控制电子控制装置(以下称为车间控制ECU。)30、发动机电子控制装置(以下称为发动机ECU)32、制动器电子控制装置(以下称为制动器ECU。)34。它们经由LAN(LocalAreaNetwork：局域网)通信总线相互连接。另外，各ECU30、32、34均以公知的微型计算机为中心构成，至少具备用于经由LAN通信总线进行的总线控制器。另外，在车间控制ECU30除了连接有未图示的警报蜂鸣器、仪表等报告显示器、巡航控制开关、目标车间设定开关等之外，还连接有雷达传感器1。在此，雷达传感器1构成为FMCW(FrequencyModulatedContinuousWave：调频连续波)方式的所谓的“毫米波雷达”，通过收发被调频的毫米频带的雷达波，检测反射了雷达波的反射点的位置，并按照该检测结果识别车辆、路旁物等物标，并生成与这些识别出的物标相关的信息即物标信息，发送给车间控制ECU30。应予说明，物标信息除了包括与物标的距离、相对速度、物标所处的方位之外，还包括表示物标是否是具有比普通的乘用车(规定横向宽度的乘用车)大的横向宽度的大型的物标的大型标志。制动器ECU34将除了基于来自未图示的转向传感器、偏行率传感器的检测信息(转向操纵角，偏行率)，还基于来自未图示的M/C(主缸)压传感器的信息判断出的制动踏板状态发送给车间控制ECU30。另外，制动器ECU34从车间控制ECU30接收目标加速度、制动器请求等，并通过按照这些接收到的信息、判断出的制动器状态驱动对制动器液压电路所具备的增压控制阀、减压控制阀进行开闭的制动器致动器来控制制动器力。发动机ECU32将来自未图示的车速传感器、节流阀开度传感器、加速器踏板开度传感器的检测信息(车速、发动机控制状态、加速器操作状态)发送给车间控制ECU30。另外，发动机ECU32从车间控制ECU30接收目标加速度、燃料切断请求等，并按照根据这些接收到的信息确定出的运转状态针对调节内燃机的节流阀开度的节流阀致动器等输出驱动命令。车间控制ECU30从发动机ECU32接收车速、发动机控制状态，从制动器ECU34接收转向操纵角、偏行率、制动器控制状态等。另外，车间控制ECU30基于通过巡航控制开关、目标车间设定开关等进行的设定值、以及从雷达传感器1接本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物标检测装置，其特征在于，其被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反射波来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息，具备：反射点位置检测单元(S110～S140)，收发雷达波来检测反射了所述雷达波的反射点的位置；物标信息生成单元(S220)，按照利用所述反射点位置检测单元的检测结果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息；计数单元(S150)，按利用所述反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，并对存在于以该对象反射点为基准设定的对象范围内且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断阈值以下的上述反射点的个数进行计数；并行对提取单元(S190)，提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的对即并行对；判断单元(S200～S210)，在构成利用所述并行对提取单元提取出的并行对的两个反射点中的至少一方的利用所述计数单元的计数值为预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所述反射点起因于同一物标；所述物标信息生成单元生成反映利用所述判断单元的判断结果的物标信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.04.11 JP 2013-0829951.一种物标检测装置，其特征在于，
其被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外部发送的雷达波的反
射波来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息，具备：
反射点位置检测单元(S110～S140)，收发雷达波来检测反射了所
述雷达波的反射点的位置；
物标信息生成单元(S220)，按照利用所述反射点位置检测单元的
检测结果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息；
计数单元(S150)，按利用所述反射点位置检测单元检测出的各反
射点，将关注的所述反射点作为对象反射点，并对存在于以该对象反射
点为基准设定的对象范围内且与所述对象反射点的速度差在预先设定
的同速判断阈值以下的上述反射点的个数进行计数；
并行对提取单元(S190)，提取满足预先设定的并行条件的所述反
射点的对即并行对；
判断单元(S200～S210)，在构成利用所述并行对提取单元提取出
的并行对的两个反射点中的至少一方的利用所述计数单元的计数值为
预先设定的尺寸判断阈值以上的情况下，判断为构成该并行对的两个所
述反射点起因于同一物标；
所述物标信息生成单元生成反映利用所述判断单元的判断结果的
物标信息。
2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其特征在于，
所述并行对提取单元将所述并行对间的间隔为设定得比所述车辆
的车宽度宽的间隔判断阈值以下，且从所述车辆至构成所述并行对的各
反射点的距离差为并行判断阈值以下，且所述并行对的速度差为所述同
速判断阈值以下这一情况用作所述并行条件。
3.根据权利要求1或2所述的物标检测装置，其特征在于，
所述物标信息生成单元根据由所述判断单元判断为基于同一物标
的所述并行对生成与一个物标相关的所述物标信息。
4.根据权利要求1或2所述的物标检测装置，其特征在于，
所述物标信息生成单元按所述各反射点生成所述物标信息，并对基

\t于构成由所述判断单元判断为基于同一物标的所述并行对的各反射点
的所述物标信息附加表示是存在基于同一物标的其他的物标信息的大
型的物标的尺寸信息。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的物标检测装置，其特征在
于，
在基于所述判断单元判断为成为先行车辆的物标为具有比规定横
向宽度的乘用车大的横向宽度的大型的物标的情况下，使报告显示器显
示表示大型的物标的图形。
6.一种车辆控制系统，其特征在于，具备：
物标检测装置(1)，其被搭载于车辆，通过接收朝向所述车辆的外
部发送的雷达波的反射波，来生成与反射了所述雷达波的物标相关的信
息；
控制单元(30)，其按照由所述物标检测装置生成的物标信息执行
自动巡航控制；
所述物标检测装置具备：
反射点位置检测单元，收发雷达波来检测反射了所述雷达波的反射
点的位置；
物标信息生成单元，其按照利用所述反射点位置检测单元的检测结
果，生成与反射了所述雷达波的物标相关的信息；
计数单元，按由所述反射点位置检测单元检测出的各反射点，将关
注的所述反射点作为对象反射点，并对存在于以该对象反射点为基准设
定的对象范围内，且与所述对象反射点的速度差在预先设定的同速判断
阈值以下的所述反射点的个数进行计数；
并行对提取单元，其提取满足预先设定的并行条件的所述反射点的
对即并行对；
判断单元，在构成由所述并行对...

【专利技术属性】
技术研发人员：水谷玲义，松冈圭司，清水耕司，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本;JP