一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手，本实用新型专利技术中的X轴滑块滑动连接于X轴导轨上，浮动导筒与X轴滑块固定连接，浮动导杆穿接于浮动导筒内，浮动杆左端板和浮动杆右端板分别设在浮动导杆两侧；Y轴滑套设在XY轴过度板上，Y轴主导杆可滑动地插接于Y轴滑套中，Y轴驱动左销钉和Y轴驱动右销钉均设在Y轴主导杆上，Y轴驱动左导板上的Y轴驱动左导槽位于Y轴驱动左销钉一侧，Y轴驱动右导板上的Y轴驱动右导槽位于Y轴驱动右销钉一侧，Z轴驱动左顶杆的一端滑动连接在浮动杆左端板上，Z轴驱动右顶杆的一端滑动连接在浮动杆右端板上，Z轴导杆设在Y轴滑块上，Z轴驱动导板和夹具均设在Z轴滑块上。本实用新型专利技术结构简单，维护方便。

【技术实现步骤摘要】
【专利说明】
:本技术涉及一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手。
技术介绍
:在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的驱动电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。
技术实现思路
:本技术是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手。本技术所采用的技术方案有:一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手，包括X轴导轨、X轴左端板、X轴右端板、X轴左顶杆、X轴右顶杆、X轴滑块、浮动导筒、浮动导杆、浮动杆左端板、浮动杆右端板、XY轴过度板、Y轴滑套、Y轴主导杆、Y轴副导杆、Y轴滑块、z轴底座板、Z轴导杆、Z轴滑块、Y轴驱动左导板、Y轴驱动左销钉、Y轴驱动右导板、Y轴驱动右销钉、Z轴驱动左顶杆、Z轴驱动左顶杆导套、Z轴驱动右顶杆、Z轴驱动右顶杆导套、Z轴驱动导板和夹具，所述X轴导轨的左右两端分别与X轴左端板和X轴右端板固定连接，X轴滑块滑动连接于X轴导轨上，X轴左顶杆和X轴右顶杆分别固定连接在X轴左端板和X轴右端板上，浮动导筒与X轴滑块固定连接，浮动导杆穿接于浮动导筒内，浮动杆左端板和浮动杆右端板分别固定连接在浮动导杆两侧；XY轴过度板的左右两端分别与浮动杆左端板和浮动杆右端板固定连接，Y轴滑套固定连接在XY轴过度板上，Y轴主导杆和Y轴副导杆均可滑动地插接于Y轴滑套中，Y轴滑块固定安装于Y轴主导杆上；γ轴驱动左销钉和Υ轴驱动右销钉均固定连接在Υ轴主导杆上，Υ轴驱动左导板和Υ轴驱动右导板分别固定连接在浮动杆左端板和浮动杆右端板上，且设于Υ轴驱动左导板上的Υ轴驱动左导槽的开口端位于Υ轴驱动左销钉一侧，设于Υ轴驱动右导板上的Υ轴驱动右导槽的开口端位于Υ轴驱动右销钉一侧；Ζ轴驱动左顶杆导套和Ζ轴驱动右顶杆导套均固定连接在Υ轴滑块上，Ζ轴驱动左顶杆穿接于Ζ轴驱动左顶杆导套内，且Ζ轴驱动左顶杆的一端滑动连接在浮动杆左端板上，Ζ轴驱动右顶杆穿接于Ζ轴驱动右顶杆导套内，且Ζ轴驱动右顶杆的一端滑动连接在浮动杆右端板上；Ζ轴导杆固定连接在Υ轴滑块上，Ζ轴滑块滑动连接在Ζ轴导杆上，Ζ轴驱动导板和夹具均固定连接在ζ轴滑块上。进一步地，所述浮动导杆上且位于浮动导筒的两侧分别套设有浮动杆复位弹簧。进一步地，所述Υ轴副导杆上套设有Υ轴复位弹簧，该Υ轴复位弹簧的一端抵触于Y轴副导杆上，另一端抵触于Υ轴滑套上。进一步地，所述Ζ轴导杆上且位于Ζ轴滑块的两侧分别套设有Ζ轴复位弹簧。进一步地，所述X轴滑块在X轴导轨上的滑动是通过X轴驱动机构驱动，该X轴驱动机构包括驱动电机和X轴丝杆，所述X轴丝杆转动连接在X轴左端板和X轴右端板之间，驱动电机的转轴与X轴丝杆相连，X轴滑块的一端螺纹连接在X轴丝杆上。进一步地，所述浮动杆左端板和浮动杆右端板上分别固定连接有Ζ轴驱动左支座导杆和ζ轴驱动右支座导杆，Ζ轴驱动左支座导杆和Ζ轴驱动右支座导杆上分别滑动连接有ζ轴驱动左支座滑块和Ζ轴驱动右支座滑块，Ζ轴驱动左支座滑块和Ζ轴驱动右支座滑块分别与Ζ轴驱动左顶杆和Ζ轴驱动右顶杆相连。进一步地，所述Ζ轴驱动导板的左右两侧分别设有左斜导面和右斜导面。本技术具有如下有益效果:本技术只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。【附图说明】:图1为本技术结构的俯视图。图2为图1结构的局部剖视图。图3为本技术另一实施例的结构图。其中1-驱动电机，2-联轴器，3-Χ轴导轨，4-Χ轴丝杆，5_Χ轴左端板，6_Χ轴右端板，7_Χ轴左顶杆，8-Χ轴右顶杆，9-Χ轴滑块，10-浮动导筒，11-浮动导杆，12-浮动杆复位弹簧，13-浮动杆左端板，14-浮动杆右端板，15-ΧΥ轴过度板，16-Υ轴滑套，17-Υ轴主导杆，18-Υ轴副导杆，19-Υ轴复位弹簧，20-Υ轴滑块，21-Ζ轴底座板，22-Ζ轴导杆，23-Ζ轴复位弹簧，24-Ζ轴滑块，25-Υ轴驱动左导板，26-Υ轴驱动左导槽，27-Υ轴驱动左销钉，28-Υ轴驱动右导板，29-Υ轴驱动右导槽，30-Υ轴驱动右销钉，31-Ζ轴驱动左支座导杆，32-Ζ轴驱动左支座滑块，33-Ζ轴驱动左顶杆，34-Ζ轴驱动左顶杆导套，35-导轮a，36-Z轴驱动右支座导杆，37-Z轴驱动右支座滑块，38-Z轴驱动右顶杆，39-Z轴驱动右顶杆导套，40-导轮b，41-Z轴驱动导板，410-左斜导面，411-右斜导面，101-夹具，P25-Y轴驱动左导板，P26-Y轴驱动左顶杆，28-Y轴驱动右导板，P29-Y轴驱动右顶杆。【具体实施方式】:下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1和图2，本技术一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手，包括X轴导轨3、X轴左端板5、X轴右端板6、X轴左顶杆7、X轴右顶杆8、X轴滑块9、浮动导筒10、浮动导杆11、浮动杆左端板13、浮动杆右端板14、XY轴过度板15、Y轴滑套16、Y轴主导杆17、Y轴副导杆18、Y轴滑块20、Z轴底座板21、Z轴导杆22、Z轴滑块24、Y轴驱动左导板25、Y轴驱动左销钉27、Y轴驱动右导板28、Y轴驱动右销钉30、Z轴驱动左顶杆33、Z轴驱动左顶杆导套34、Z轴驱动右顶杆38、Z轴驱动右顶杆导套39、Z轴驱动导板41和夹具101，X轴导轨3的左右两端分别与X轴左端板5和X轴右端板6固定连接，X轴滑块9滑动连接于X轴导轨3上，X轴左顶杆7和X轴右顶杆8分别固定连接在X轴左端板5和X轴右端板6上，浮动导筒10与X轴滑块9固定连接，浮动导杆11穿接于浮动导筒10内，浮动杆左端板13和浮动杆右端板14分别固定连接在浮动导杆11两侧。XY轴过度板15的左右两端分别与浮动杆左端板13和浮动杆右端板14固定连接，Y轴滑套16固定连接在XY轴过度板15上，Y轴主导杆17和Y轴副导杆18均可滑动地插接于Y轴滑套16中，Y轴滑块20固定安装于Y轴主导杆17上。Y轴驱动左销钉27和Y轴驱动右销钉30均固定连接在Y轴主导杆17上，Y轴驱动左导板25和Y轴驱动右导板28分别固定连接在浮动杆左端板13和浮动杆右端板14上。在Y轴驱动左导板25上设有Y轴驱动左导槽26，该Y轴驱动左导槽26的开口端位于Y轴驱动左销钉27 —侧；在Y轴驱动右导板28上设有Y轴驱动右导槽29，该Y轴驱动右导槽29的开口端位于Y轴驱动右销钉30 —侧。Z轴驱动左顶杆导套34和Z轴驱动右顶杆导套39均固定连接在Y轴滑块20上，Z轴驱动左顶杆33穿接于Z轴驱动左顶杆导套34内，且Z轴驱动左顶杆33的一端滑动连接在浮动杆左端板13上，Z轴驱动右顶杆38穿接于Z轴驱动右顶杆导套39内，且Z轴驱动右顶杆38的一端滑动连接在浮动杆右端板14上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种浮动导杆与定滑套复合式梯次传动机械手，其特征在于：包括X轴导轨（3）、X轴左端板（5）、X轴右端板（6）、X轴左顶杆（7）、X轴右顶杆（8）、X轴滑块（9）、浮动导筒（10）、浮动导杆（11）、浮动杆左端板（13）、浮动杆右端板（14）、XY轴过度板（15）、Y轴滑套（16）、Y轴主导杆（17）、Y轴副导杆（18）、Y轴滑块（20）、Z轴底座板（21）、Z轴导杆（22）、Z轴滑块（24）、Y轴驱动左导板（25）、Y轴驱动左销钉（27）、Y轴驱动右导板（28）、Y轴驱动右销钉（30）、Z轴驱动左顶杆（33）、Z轴驱动左顶杆导套（34）、Z轴驱动右顶杆（38）、Z轴驱动右顶杆导套（39）、Z轴驱动导板（41）和夹具（101），所述X轴导轨（3）的左右两端分别与X轴左端板（5）和X轴右端板（6）固定连接，X轴滑块（9）滑动连接于X轴导轨（3）上，X轴左顶杆（7）和X轴右顶杆（8）分别固定连接在X轴左端板和X轴右端板上，浮动导筒（10）与X轴滑块（9）固定连接，浮动导杆（11）穿接于浮动导筒（10）内，浮动杆左端板（13）和浮动杆右端板（14）分别固定连接在浮动导杆（11）两侧；XY轴过度板（15）的左右两端分别与浮动杆左端板（13）和浮动杆右端板（14）固定连接，Y轴滑套（16）固定连接在XY轴过度板（15）上，Y轴主导杆（17）和Y轴副导杆（18）均可滑动地插接于Y轴滑套（16）中，Y轴滑块（20）固定安装于Y轴主导杆（17）上；Y轴驱动左销钉（27）和Y轴驱动右销钉（30）均固定连接在Y轴主导杆（17）上，Y轴驱动左导板（25）和Y轴驱动右导板（28）分别固定连接在浮动杆左端板（13）和浮动杆右端板（14）上，且设于Y轴驱动左导板（25）上的Y轴驱动左导槽（26）的开口端位于Y轴驱动左销钉（27）一侧，设于Y轴驱动右导板（28）上的Y轴驱动右导槽（29）的开口端位于Y轴驱动右销钉（30）一侧；Z轴驱动左顶杆导套（34）和Z轴驱动右顶杆导套（39）均固定连接在Y轴滑块（20）上，Z轴驱动左顶杆（33）穿接于Z轴驱动左顶杆导套（34）内，且Z轴驱动左顶杆（33）的一端滑动连接在浮动杆左端板（13）上，Z轴驱动右顶杆（38）穿接于Z轴驱动右顶杆导套（39）内，且Z轴驱动右顶杆（38）的一端滑动连接在浮动杆右端板（14）上；Z轴导杆（22）固定连接在Y轴滑块（20）上，Z轴滑块（24）滑动连接在Z轴导杆（22）上，Z轴驱动导板（41）和夹具（101）均固定连接在Z轴滑块（24）上。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：白顺科，彭复明，崔群，
申请(专利权)人：南京工业职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32