用于铺放丝束的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于通过可移动的铺放装置（４）将丝束（６）铺放在条筒架（１）的几个条筒（３．１、３．２）内的装置和方法。铺放装置具有一可运动地保持的输送元件（５），该输送元件可被引导到多个铺放位置，其中丝束连续地输送给输送元件，并且从铺放装置的各个铺放位置可通过输送元件装载条筒架的至少一个条筒。为了能够迅速和尽可能灵活地装载条筒架中的多个条筒，按照本发明专利技术的铺放装置包括具有多轴机械手（８）的机器人（７），此机器人在其机械手的自由端上携带输送元件（５）。因此输送元件通过多轴机械手既可以进行定位又可以进行装载条筒的运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种按权利要求1前序部分的用来将丝束铺放在条筒架的多个条筒内的装置，以及一种按权利要求12前序部分的用来将丝束铺放在 条筒架的多个条筒内的方法。
技术介绍
由WO2005/078172A1已知这种类型的装置和方法。 在已知装置和方法中，从纺丝装置中抽出的丝束借助于可移动的铺放 装置直接输入条筒架的条筒内。为此，铺放装置具有一可移动的输送元件， 该输送元件通过铺放装置交替地定位在各个待装载条筒上方。而为了装满 条筒，在丝束输送期间输送元件沿多个运动方向往复运动，从而实现条筒 的均匀装载。已知装置和方法特别具有这样的优点，即待装载条筒在丝束 铺放期间固定不动地保持在条筒架内，使得在划分成或组合成多个条筒架 时，有利地使部分条筒用于排空而其它部分条筒用于装栽。因此，特别是 在制造短纤维时，可以产生纺丝装置和纤维生产线之间的高集成度。为了 使用于丝束熔融纺造和将丝束继续加工成例如短纤维的相互独立进行的工 步能够灵活地进行，条筒的装载及排空应相互协调。此外希望条筒尽可能 迅速和灵活地装载。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是，改进这一类型的装置和方法，使得可以尽可 能迅速和灵活地用丝束装载一个条筒架内的多个条筒。本专利技术的另一个目的是，提供一种用来将丝束铺放在条筒架的条筒内的装置和方法，用这种装置和方法可相互不受影响地装载和排空条筒架内 的条筒。按本专利技术这个目的通过具有按权利要求1特征的装置及具有权利要求12特征的方法实现。本专利技术具有特殊的优点，即输送元件可以做得具有高的灵活性，并且 在即将装载之前的定位上以及在装载期间的运动中具有高的自由度。因此 条筒可以按任意布局固定在条筒架内，而不必考虑铺i欠装置的移动路径。 按照本专利技术，在每个铺放位置内，输送元件的继续引导通过一机器人控制， 该机器人以一多轴机械手在自由端携带输送元件。输送元件的用来将纤维 束输送和铺放在条筒内的运动可以以最大的自由度进行。这里，由机器人 控制的运动流程的特征是可重复性，即条筒架内条筒的装载和装载度基本 上相同。按照本专利技术装置的一种优良改进结构，带有机械手的机器人设计成， 使得可以从机器人的一个铺放位置出发，将固定在机械手自由端上的输送 元件移动到几个可顺序进入的装载位置，以装载多个条筒。从而可以将机 器人的定位限制在少数铺放位置上，以便装载条筒架内的尽可能多的条筒。为此，机械手4故得带有至少5个运动轴，通过它们可以在一个用来装 载对应条筒的装载位置上实现和控制输送元件的定位和运动。从而可以以 高的灵活性一方面进行装载所需要的运动程序，另一方面进行输送元件在 相应装栽位置上的定位。为了机器人在各个铺放位置上的定位，按照本专利技术一种优良的改进结 构，铺放装置具有一导引滑架，该导引滑架保持机器人并在条筒架上方的 至少 一条导轨内移动。这里导引滑架优选可以通过在各个铺放位置之间的 直线运动引导。为了在一固定不动的条筒架内可以同时进行条筒的装栽和条筒的排 空，机器人最好悬挂保持在导引滑架上。从而，排空条筒所需的导丝装置 可以自由设置在条筒架上方的平面内，而不会造成对铺放装置的阻碍。为了装载在一个条筒架内成列并排设置的多个条筒，本专利技术这样的改进结构证明是特别有利的，在这种改进结构中，导引滑架的导轨平行于条 筒架的纵侧延伸，其中在导轨一侧在条筒架内固定至少一列并排设置的条 筒。导引滑架的导轨最好设置在条筒架的对称平面内，使得在导轨两侧在 条筒架内分别固定一列或几列并排设置的条筒。为了在条筒的装载过程中得到丝束无故障的均匀输入，按照本专利技术一 种特别的改进结构设想，用来铺放丝束的输送元件的运动通过机械手这样 控制，使得输送元件绕一共同的假想摆动轴作往复摆动运动和往复偏移运 动。这里，摆动运动和偏移运动最好相互正交布置，以使条筒内的每个区 可以均匀地装载丝束。其中假想摆动轴可以这样调整，使得丝束的输入在 一几乎固定不动的巻取机构上进行。为此，优先采用本专利技术装置这样的改进结构，在这种改进结构中，在 输送元件前设置一用来引导丝束的转向辊。其中输送元件和转向辊最好固 定在一支泉板，该支承板通过固定在机械手末端上而与机械手末端连接。 因此，假想轴可以有利地在输入丝束的位置与转向糾目切。从而，为了防 止丝束掉下转向辊，不需要额外的元件。此外，丝束在转向辊上的输入基 本上不受输送元件铺放运动的影响。为了在更高的速度时得到丝束均匀的输送，输送元件优选由两个受驱 动的绞盘构成，它们共同作用，以输送丝束。这种绞盘通常在其周面上具 有突起的导向元件，该导向元件挤入丝束内以输送丝束，从而保证均匀的 输送。但是原则上也可以采用其他输送元件，例如带脱纱器的辊子或输送带。 为了能够在两步骤的过程中实现纺丝装置和纤维生产线的一体化，条 筒优选通过条筒架的两个半部或通过两个相互并排设置的单独的条筒架固 定，其中从机器人的每个铺放位置出发，可以交替地装栽条筒架的半部中 并排设置的条筒或单独的条筒架中并排设置的条筒。作为条筒，可以采用 矩形条筒或圆形条筒，以便能存放丝束。本专利技术的用来将丝束铺放在条筒架的多个条筒内的方法其特征还在于，可以与在条筒架内条筒的布局无关地以基本上均匀的装载密度装载条 筒。其中，由于输送元件的运动自由度，可以在条筒内产生使丝束的质量 分布更好的铺放图案。为了保证均匀和可靠地引导丝束，输送装置在每个装载过程之前定位 在对应于一个条筒的装载位置上，其中，在装栽位置，装载条筒所需要的 运动是绕一共同的假想轴的往复摆动运动和往复偏移运动的形式。通过机器人的控制算法规定的输送元件的运动流程产生条筒装栽高的 可重复性。各个条筒装载度的均匀性对后续加工过程，例如对从条筒中抽 出的丝束作进一步处理并切断成短纤维的纤维生产线，起特别有利的作用。本专利技术的装置及方法可与过程、纤维类型和条筒类型无关地采用，以 便以丝束依次均匀地装载一个条筒架内的多个条筒。本专利技术特别适合于在 两步骤短纤维制造过程中将连续地来自纺丝装置的合并成一丝束的合成丝束铺放在条筒架的条筒内，其中条筒的一部分同时准备好将丝条抽入纤维 生产线内。附图说明下面参照附图借助于一些实施例详细说明本专利技术的装置和方法。附图表示图1和2是用来实施本专利技术方法的本专利技术装置的第一实施例的几个示 意图；图3和4是按图l和2的本专利技术装置的几个示意图； 图5和6是用来实施本专利技术方法的本专利技术装置的另一实施例的几个示 意图；图7是本专利技术装置的另一实施例的示意图。具体实施方式在图l和2中以多个示意图表示用来实施本专利技术方法的本专利技术装置的 第一实施例。其中图l表示该实施例的正视图，图2表示侧视图。在这方面，如果没有具体指某一个附图，那么以下说明适用于所有附图。在第一实施例中，多个条筒设置在一个条筒架l内，以形成相互平行的两个条筒列2.1和2.2，条筒列2.1的条筒用标号3.1表示，条筒列2.2 的条筒以标号3.2表示。条筒列2.1和2.2中的条筒在结构和尺寸方面做得 一样，并且例如可以由矩形条筒构成。条筒架1配设有导丝装置20，它位 于条筒3.1和3.2上方的条筒列2.1和2.2之间。导丝装置20用来在抽出和 排空条筒时引导丝束。在条筒架1上方设置一铺放装置4。铺放装置4具有一输送元件5，它 由两个共同作用的受驱动的绞盘11.1和11.2构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种包括可移动的铺放装置（４）的用来将丝束（６）铺放在条筒架（１）的几个条筒（３．１、３．２）内的装置，输送元件（５）保持成可由所述铺放装置引导到几个铺放位置，其中，丝束（６）连续地输送给输送元件（５），并且可在铺放装置（４）的各个铺放位置通过输送元件（５）对条筒架（１）的至少一个条筒（３．１、３．２）进行装载，其特征为：铺放装置（４）包括具有多轴机械手（８）的机器人（７），该机器人（７）在其多轴机械手（８）的自由端上携带输送元件（５）。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：O施瓦茨，B舍恩纳格尔，M施特雷贝，
申请(专利权)人：欧瑞康纺织有限及两合公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]