擦窗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种擦窗机器人，包括：主动机，包括主动机体，位于主动机体底盘上的擦拭件，设置于主动机体内的主动磁吸附装置以及驱动装置，驱动装置驱动主动机体运动；随动机，包括随动机体，位于随动机体底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体内的随动磁吸附装置，随动机通过随动磁吸附装置与主动磁吸附装置相互吸附随主动机运动。本实用新型专利技术通过设置旋转机构和直线行走机构，能够使驱动机进行直线运动，且运动到窗户边角处时通过旋转机构直接转向，不用回退一段距离再转向，能够使边角部分能得到充分擦洗，具有良好的转弯性能；通过设置缓冲消声装置，使随动机放置在玻璃上时，不会产生噪声，也防止了因冲击对玻璃造成的损坏。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及擦窗设备
，尤其涉及一种适于家用窗户的擦窗机器人。
技术介绍
随着我国城镇化的发展，城市出现了越来越多的高楼，而面向家用的高楼玻璃清洁，将成为一个巨大的市场。当前，市场上已有成熟的擦玻璃机器人，但这种机器人成本较高价格昂贵，使得家庭使用成本增加，并没有得到大范围推广。传统的壁面清洁机器人，吸附方式多为真空吸附或者磁吸附，其中:采用真空吸附方式的擦窗户机器人，其主要采用真空滑动吸盘使机器人吸附在玻璃表面，使用履带式或轮式驱动机器人运动。真空吸盘吸附尺寸小易实现轻量化，但壁面凹凸不平时会有泄漏。早在2006年，日本香川大学就设计出一款真空吸附、轮式驱动的擦玻璃机器人，但只能实现单面擦洗，效率较低；专利号201220432818.7公开了一种擦窗机器人，使用真空吸附、履带驱动方式，对窗户进行单面擦洗，为了克服真空吸附易泄漏的缺点采用了履带驱动，虽然能提高机器人的负载能力但也使得转弯困难，且采用较为复杂的检测控制系统，成本高价格虫贝ο采用磁吸附方式的擦窗机器人，其主要采用一对极性相反的磁铁将机器人分别吸附在玻璃两侧，可以实现两面擦洗。专利号201120326187.6公开了一种擦玻璃装置，使用磁吸附、履带驱动方式，其磁力大小可调节，但是履带驱动转弯性能不是很好，而且由于磁力作用吸附在玻璃表面时会产生噪声以及对玻璃面造成损伤。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种擦窗机器人，转弯性能好，且能够降低噪声、对玻璃表面不造成损坏。为达此目的，本技术采用以下技术方案:一种擦窗机器人，包括:主动机，包括主动机体，位于主动机体底盘上的擦拭件，设置于主动机体内的主动磁吸附装置以及驱动装置，所述驱动装置驱动主动机体运动；随动机，包括随动机体，位于随动机体底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体内的随动磁吸附装置，所述随动机通过随动磁吸附装置与主动磁吸附装置相互吸附随主动机运动。作为优选，所述驱动装置包括旋转机构以及固设于旋转机构下方的直线行走机构，所述旋转机构用于直线行走机构的转向。作为优选，所述旋转机构包括位于主动机体底盘上的转向导轨，位于转向导轨内的至少两个转向滚轮，通过销钉连接有转向滚轮的车架，以及驱动所述车架旋转的旋转组件，所述直线行走机构固设于车架的下方。作为优选，所述旋转组件包括设置于主动机体上的驱动电机，所述驱动电机通过蜗轮蜗杆机构驱动有同步带，所述同步带两端通过同步带轮分别连接于驱动电机以及直线行走机构，并带动直线行走机构以及车架旋转。作为优选，所述直线行走机构包括固设在车架下方的车桥，所述同步带轮固设于车桥的下方，所述车桥两端安装有减速电机，所述减速电机输出端连接有车轮所述车轮部分穿过主动机体底盘上的弧形凹槽，在所述弧形凹槽内旋转。作为优选，所述主动磁吸附装置包括升降机构以及主动磁铁，所述升降机构包括螺纹杆以及与螺纹杆固接且位于主动机体外部的按钮；所述螺纹杆依次穿过同步带轮、车桥、车架与主动机体顶部螺纹连接，所述主动磁铁固接于螺纹杆下端。作为优选，所述随动磁吸附装置包括固设于随动机体上的随动磁铁以及滚轮，所述随动磁铁与主动磁铁互相吸附，使随动机与主动机贴附在玻璃上，所述随动机通过滚轮随主动机的行走而行走。作为优选，还包括位于随动机体内的缓冲消声装置，所述缓冲消声装置包括呈圆形轨迹均布的至少一个的缓冲弹簧，一端位于缓冲弹簧端部且穿过随动机体底盘的缓冲板，缓冲板的另一端位于随动磁铁的上方。作为优选，所述随动磁铁与缓冲板之间还设有中央弹簧，所述中央弹簧的劲度系数为所述缓冲弹簧的N倍，所述N为缓冲弹簧的个数；所述随动机体顶部上固设有位于缓冲板上方的支板，所述缓冲板一端压缩缓冲弹簧时，缓冲板以支板为支点使其另一端将中央弹簧压缩。作为优选，所述主动机以及随动机上均设有缓冲装置，所述缓冲装置包括空心圆柱体以及位于空心圆柱体内的弹簧，所述空心圆柱体及弹簧均套设在主动机体以及随动机体四角的导柱上。本技术的有益效果:通过设置旋转机构和直线行走机构，能够使驱动机进行直线运动，且运动到窗户边角处时通过旋转机构直接转向，进行其他方向的擦洗，不用回退一段距离再转向，能够使边角部分能得到充分擦洗，具有良好的转弯性能；通过设置缓冲消声装置，使随动机放置在玻璃上时，不会产生噪声，也防止了因冲击对玻璃造成的损坏。【附图说明】图1是本技术主动机的结构示意图；图2-3是本技术主动机旋转机构以及直线行走机构的位置结构示意图；图4是本技术随动机的结构示意图；图5是本技术缓冲消声装置的结构示意图；图中:1、主动机；2、随动机；3、缓冲装置；11、主动机体；12、主动磁吸附装置；13、旋转机构；14、直线行走机构；21、随动机体；22、随动磁吸附装置；23、缓冲消声装置；31、空心圆柱体；32、弹簧；111、弧形凹槽；121、升降机构；122、主动磁铁；131、转向导轨；132、转向滚轮；133、销钉；134、车架；135、旋转组件；141、车桥；142、减速电机；143、车轮；211、支板；212、导柱；221、随动磁铁；222、滚轮；223、中央导柱；231、缓冲弹簧；232、缓冲板；233、中央弹簧;1211、螺纹杆;1351、驱动电机；1352、同步带；1353、同步带轮;1354、蜗轮蜗杆机构；2321、水平板；2322、竖直板；2323、倾斜板；2324、连接板。【具体实施方式】下面结合附图并通过【具体实施方式】来进一步说明本技术的技术方案。为了更好的实现对玻璃的擦拭，本实施例提供一种擦窗机器人，具体包括:主动机1，如图1所示，为了便于对结构的阐述，在图1中未示出主动机1的顶部结构，本实施例主动机1包括主动机体11，主动机体11底盘上设有擦窗用的擦拭件，具体的可在主动机体11的底盘上设置卡槽，用于放置擦拭件，本实施例中擦拭件可以为底布、海绵或者橡胶刮条；在主动机体11内设有主动磁吸附装置12以及驱动装置，其中主动磁吸附装置12设置在主动机体11的中间部位，驱动装置则用于驱动主动机体11运动；具体的，驱动装置包括旋转机构13以及固设于旋转机构13下方的直线行走机构14，其中直线行走机构14用于主动机1的直线行走运动，旋转机构13用于主动机1擦拭过程中直线行走机构14的转向，进而实现擦拭方向的变换。参照图1-3，旋转机构13包括位于主动机体11底盘上的转向导轨131，该转向导轨131为环形结构，其下方设有环形轨道，在转向导轨131的环形轨道内设有至少两个转向滚轮132，该转向滚轮132上方固设有销钉133，其通过销钉133连接有车架134，车架134通过直线行走机构14连接有旋转组件135，该旋转组件135用于驱动直线行走机构14旋转并带动车架134旋转。如图3所示，旋转组件135包括设置于主动机体11上的驱动电机1351，具体设置在主动机体11的底盘上，该驱动电机1351通过蜗轮蜗杆机构1354驱动有同步带1352，具体的，是在蜗轮蜗杆机构1354的蜗轮上固设有同步带轮1353，同时在直线行走机构14下端设有另一个同步带轮1353，同步带1352套设在两个同步带轮1353上，并在驱动电机1351的驱动下带动直线行走机构14旋转，进而带动与直线行走机构14固设的车架134旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种擦窗机器人，其特征在于，包括：主动机(1)，包括主动机体(11)，位于主动机体(11)底盘上的擦拭件，设置于主动机体(11)内的主动磁吸附装置(12)以及驱动装置，所述驱动装置驱动主动机体(11)运动；随动机(2)，包括随动机体(21)，位于随动机体(21)底盘上的擦拭件，以及设置于随动机体(21)内的随动磁吸附装置(22)，所述随动机(2)通过随动磁吸附装置(22)与主动磁吸附装置(12)相互吸附随主动机(1)运动。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张建华，李辉，徐良君，张明路，张小俊，郝建龙，张庆华，
申请(专利权)人：河北工业大学，洛阳圣瑞智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12