本发明专利技术的一个方面涉及一种用于具有前轮转向装置的双辙机动车的倒车辅助系统，其用于沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段。所述倒车辅助系统在驶回期间至少允许机动车的自动转向并且设置用于：对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置，根据两个后轮经过的路程在相应的位置处分别确定表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值。优选地将其存储在数据存储器中并且随后在倒车行驶中又将该值读出并且用于前轮转向装置的控制。对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不同位置根据两个后轮经过的路程在相应的位置分别确定表征定向的第二参量的值。将第一参量的值与第二参量的值相比较以及根据所述比较来控制前轮转向装置。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术设及一种用于具有前轮转向装置的双徹机动车的倒车辅助系统，所述倒车 辅助系统用于在倒车行驶期间借助于机动车的至少自动转向沿后退方向驶回之前沿前进 方向手动行驶的行驶路段。在此优选地规定，在倒车行驶期间不仅自动地实现车辆的横向 引导（转向），而且也由车辆自动地实施纵向引导。
技术介绍
特别是在弯曲的狭窄处的倒车行驶被许多驾驶员归为令人不愉快的驾驶任务。为 了简化该驾驶任务已知基于倒车行驶摄像机和/或后方的距离传感器的辅助系统。 虽然存在运些辅助机构，但是车辆引导、特别是横向引导（也就是转向）和纵向引 导（例如还有在由于牵引力距而导致的过高倒车行驶速度时的制动）仍是驾驶员的任务。 在此，正是在弯曲的狭窄处存在与静态障碍物碰撞的危险。 倒车辅助系统允许驾驶员使得其车辆自动地在横向引导方面并且可选择地在纵 向引导方面在与在沿前进方向手动行驶时相同的路线上但是现在沿后退方向重新驶回最 后沿前进方向所行驶的路段（例如最后100米）。例如在停车、挂倒挡W及在驾驶员侧操作 相应的操作元件之后触发自动倒车行驶。与静态障碍物碰撞的危险通过倒车辅助系统消除，只要倒车行驶的轨迹曲线与前 进行驶的轨迹曲线高准确度地一致。通过自动承担转向W及可选择地附加地调节车辆的倒 车行驶速度减轻驾驶员的负担并且可W使得驾驶员的注意力完全放在对后方的交通区域 的监控上。 为了想要精确地倒退地（r枯ekw注rts)再现手动沿前进方向之前行驶过的路 线，可W将在手动前进行驶中基于借助于测距法检测的数据（通过检测行驶速度、转向角 和/或偏转率传感器）按照相应预定的路径增量存储数据记录，所述数据记录作为x-y坐 标描述相应的位置并且描述车辆的相应的与角度有关的定向。 在驶回时同样可W在行驶路段的与在之前数据检测时相同的位置处通过测距确 定车辆的位置和定向并且在相对于位置和/或定向存在偏差时通过调节器如此再控制转 向，使得该偏差在进一步的驶回之后被最小化。[000引测距法方案的缺点在于，由于多个（非线性的）转向影响因素的不足够的可建模 性在实际中在位置和定向确定中出现误差，所述转向影响因素例如为：-与方向有关的非线性转向角传递函数， -由于不同的复位力在转入巧inlenkung)和转出（Auslenkung)之间的区别（在 前进行驶时的转入相当于在倒车行驶时的转出（并且反之亦然））， -与溫度有关的转向刚度， -延迟（亦即转向角对所要求的转向角变化的反应的持续时间），-在倒车行驶时的最大转向速度（与伺服电机有关），W及-前轮半径的区别， 所述误差在较长的倒车行驶路段之后引起相对于手动前进行驶的轨迹曲线的显 著偏差并且因此危害到倒车行驶辅助功能。 用于确定车辆纵轴线的定向的所测量的偏转率的积分基于典型低的倒车行驶速 度和与之关联的由于噪音和偏置问题的测量值小的变化同样可能导致不可接受的不准确 性。
技术实现思路
本专利技术的任务在于，提出一种改善的倒车辅助系统W及一种相应的方法，所述倒 车辅助系统和方法用于W沿前进方向手动行驶的轨迹曲线的改善的可再现性来自动驶回。 该任务通过各独立权利要求的特征解决。有利的实施形式在从属权利要求中描 述。 本专利技术的第一方面设及一种用于具有前轮转向装置的双徹机动车的倒车辅助系 统，所述倒车辅助系统用于沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段。倒车辅 助系统在驶回期间至少允许机动车的自动转向，优选地，倒车辅助系统也允许自动纵向引 导，其中，在倒车行驶期间自动调节或控制速度。 所述倒车辅助系统设置用于：对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置，根 据其中一个后轮在前进行驶中经过的路程和另一个后轮在前进行驶中经过的路程在相应 的位置处分别确定表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值。 表征的第一参量例如是与位置有关的参量，该与位置有关的参量说明在前进行驶 期间对于所述其中一个后轮自从一个参考点经过的路程和所述另一个后轮自从相同的参 考点经过的路程的不同位置的路程差。例如该参量正好就是该路程差。前车轮的经过的路 程的测量值也可W包含到该第一参量中。 为了确定说明路程差的参量可W在前进行驶期间对于不同位置确定所述其中一 个后轮自从一个参考点经过的路程和所述另一个后轮自从相同的参考点经过的路程并且 对于路程的各个位置将所述两个后轮的运些经过的路程相减。备选地，说明路程差的参量 例如也可W在不知道自从所述参考点（直至相应的位置）经过的路程的情况下计算，其方 法是例如增量的路程差仅仅对于当前行驶路段增量基于所述两个后轮经过的路程W该行 驶路段增量计算并且该增量的路程差累加为至今的路程差。 优选地，表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的计算值（具有与相应 位置的配置关系地）存储在数据存储器中并且随后在倒车行驶中又将运些值由数据存储 器读出并且用于前轮转向装置的控制。但是也可W想到的是，取而代之地例如在前进行驶 期间对于不同位置确定所述其中一个后轮自从一个参考点经过的路程和所述另一个后轮 自从相同的参考点经过的路程并且将运些路程值存储在数据存储器中并且在倒车行驶中 才使用运些存储的路程值，W便那时才计算表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参 量的值。首先提到的可能性节省存储空间，因为在该情况下对于行驶路段的存储的位置不 必存储用于两个车轮的路程值并且取而代之地存储表征定向的参量（例如路程差）的值。 按照本专利技术，对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不同位置，根据所述其中一个 后轮经过的路程和所述另一个后轮经过的路程在相应的位置分别确定表征定向的第二参 量的值。根据所述两个后轮的经过的路程典型地相应地形成设及前进行驶的第一参量和 设及倒车行驶的第二参量。第一参量例如是在前进行驶期间所述两个后轮自从一个参考点 的路程差；设及倒车行驶的第二参量例如是所述两个后轮自从相同的参考点在倒车行驶期 间测量的路程差。沿前进方向经过的路程评估为正的，而沿后退方向经过的路程评估为负 的，从而在确定对于倒车行驶的值时，相应路程的在倒车行驶中经过的部分相应地减小相 应路程的相应在前进行驶中经过的部分（也就是说自从反向点又降低每个后轮的累加的 路程）。自然也可W想到的是，沿前进方向经过的路程评估为负的，而沿后退方向经过的路 程评估为正的。 表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量用作为用于表征在倒车行驶中 车辆纵轴线的定向的第二参量的值的比较值：在倒车行驶期间对于行驶路段的不同位置分 别比较在相应的位置表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值与在相同的位 置表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量的值；W及根据所述比较来控制前轮转 向装置。例如可W确定第二与第一参量的正确位置的值的偏差，并且根据该偏差驱控前轮 转向装置。基于计算的偏差可W如此匹配前轮转向装置，从而调节该偏差并且因此车辆在 倒车行驶期间的定向遵循车辆在前进行驶期间的定向。 有利的是，通过表征定向的第一参量的之前存储的值的内插来确定在相应位置处 表征定向的第一参量的用于比较的相应值。对此的背景在于，为了降低存储要求可W不对 于行驶路段的所有可分辨的位置存储数值，而是因此优选仅仅对于一定的网格点位置存储 数值。在倒车行驶中在相应当前位置处第一参量的值可W本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于具有前轮转向装置的双辙机动车的倒车辅助系统，所述倒车辅助系统用于在倒车行驶期间借助于机动车的至少自动转向沿后退方向驶回之前沿前进方向手动行驶的行驶路段，所述倒车辅助系统设置用于：‑对于在前进行驶中走过的行驶路段的不同位置(S)，根据其中一个后轮(R)在前进行驶中经过的路程(SR)和另一个后轮(L)在前进行驶中经过的路程(SL)在相应的位置(S)处分别确定表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量的值；‑对于在倒车行驶中走过的行驶路段的不同位置(S)，根据所述其中一个后轮(R)经过的路程(SR)和所述另一个后轮(L)经过的路程(SL)在相应的位置分别确定表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量的值；‑在倒车行驶期间对于行驶路段的不同位置(S)分别比较：‑在相应的位置(S)处表征在前进行驶中车辆纵轴线的定向的第一参量(dSRL,soll)的值与‑在相同的位置处表征在倒车行驶中车辆纵轴线的定向的第二参量(dSRL,ist)的值；以及‑根据所述比较来控制前轮转向装置。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：F·根泽勒，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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