一种电动夹具制造技术

本发明专利技术涉及一种电动夹具，包括夹具本体，设置在所述夹具本体上的卡爪固定座，以及至少三个设置在所述卡爪固定座上的卡爪，所述夹具本体上连接有沿其轴向移动、推动各所述卡爪沿所述卡爪固定座径向滑动的推杆，所述推杆包括导套，以及设置于所述导套一端的锥形导头，所述导头侧壁上沿其母线设有至少三个分别与各所述卡爪相对应的T型槽，各所述卡爪上设有与所述T型槽配合的滑块，所述夹具本体上还连接有驱动所述推杆沿其轴向移动的驱动机构。本发明专利技术的电动夹具结构简单，不需要额外的安装气管通道，可以抓取不同规格、易变形的工件，且抓持力不会改变；无需外部的传感器即可确认工件是否被抓取，通用性高。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种机械手用的通用三爪电动夹具。
技术介绍
在机械手集成应用中，通常利用夹具实现自动化辅助操作，以代替人手操作或抓或放相关工件或器材。现有的夹具一般为针对性的设计，即针对某一特定的工件进行夹具设计，不作其它用途，这样的夹具不具备通用性，不能夹取不同尺寸的工件。现有的夹具主要有两种:一种是电动两爪夹具，只能抓取面平整或者形状规则的工件，使用率及工作效率较低；另一种是气动夹具，气动夹具微调能力较差，在运动过程中行程会出现损耗，而且在工件感应的时候需要外部传感器，结构相对复杂，不利于操作人员的操作。有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种通用、模块化的电动夹具，使其更具有产业上的利用价值。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种可以配合工件尺寸、抓取不同尺寸工件的电动夹具。本专利技术的电动夹具，包括夹具本体，设置在所述夹具本体上的卡爪固定座，以及至少三个设置在所述卡爪固定座上的卡爪，所述夹具本体上连接有沿其轴向移动、推动各所述卡爪沿所述卡爪固定座径向滑动的推杆，所述推杆包括导套，以及设置于所述导套一端的锥形导头，所述导头侧壁上沿其母线设有至少三个分别与各所述卡爪相对应的T型槽，各所述卡爪上设有与所述T型槽配合的滑块，所述夹具本体上还连接有驱动所述推杆沿其轴向移动的驱动机构。进一步的，所述卡爪固定座上还连接有限制所述推杆位移的挡板，所述挡板上设有调节所述推杆行程的调节螺钉。进一步的，所述驱动机构包括连接在所述夹具本体上的电机，由所述电机驱动转动的丝杆，所述丝杆与所述导套传动连接。进一步的，所述夹具本体上还连接有安装法兰。进一步的，还包括与外部机构通信的控制器，所述控制器包括由其触发产生HOLD信号的HOLD信号发生器，以及控制所述电动夹具运动轨迹的位置控制器。进一步的，所述控制器用以检测所述电机的反电动势以及电流，并将检测到的电流与所述电机的电流阀值进行比较；所述HOLD信号发生器根据比较结果判断是否产生HOLD信号，所产生的HOLD信号用以显示所述电动夹具是否夹取工件；所述位置控制器用以控制所述电动夹具的运动轨迹。进一步的，所述控制器通过Modbus总线协议控制所述电机的动作，并通过RS485接口与所述外部机构通信。借由上述方案，本专利技术的电动夹具至少具有以下优点:(1)可以夹取多种形状的工件，通用性高，稳定性好，操作方便，容易更换；(2)可以实现多位置点的抓取，有效的提高了使用率，同时可以随时获得信号确认是否有工件存在；(3)结构简单，制作成本较低，与同类结构夹具相比具有价格优势。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本专利技术的较佳实施例并配合附图详细说明如后。【附图说明】图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术的剖视图；图3是本专利技术中推杆的结构示意图；图4是本专利技术中卡爪的结构示意图；图5是本专利技术中控制装置的原理框架图。【具体实施方式】下面结合附图和实施例，对本专利技术的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。参见图1至图4，本专利技术一较佳实施例所述的一种电动卡爪，包括夹具本体10，设置在夹具本体10上的卡爪固定座20，以及至少三个设置在卡爪固定座20上的卡爪30。为使本专利技术能够抓取不同尺寸的同类型工件，在夹具本体10上连接有沿其轴向移动、推动各卡爪30沿卡爪固定座20径向滑动的推杆40，具体的，推杆40包括导套41，以及设置于导套41 一端的锥形导头42，在导头42侧壁上沿其母线设有至少三个分别与各卡爪30相对应的T型槽43，各卡爪30上设有与T型槽43配合的滑块31。为使推杆40能够带动各卡爪30沿卡爪固定座20径向滑动，即使各卡爪30松开与闭合，本专利技术在夹具本体10上连接有驱动推杆40沿其轴向移动的驱动机构，具体的，驱动机构包括连接在夹具本体10上的电机51，由电机51驱动转动的丝杆52，丝杆52与导套41传动连接，电机51通过电机固定座53安装在夹具本体10上。本专利技术中的电机51采用步进电机，步进电机转动时，带动丝杆52转动，从而使得推杆40沿夹具本体10轴向移动，又因推杆40的导头42为锥形，卡爪30上的滑块31与导头42上的T型槽43配合，推杆40在轴向移动的过程中，即可带动各卡爪30沿卡爪固定座20径向滑动。另外，采用T型槽43结构可以准确传递夹紧力，使各卡爪30的抓持力控制不变。为限制推杆40的移动行程，本专利技术在卡爪固定座20上连接一挡板60，挡板60与卡爪固定座20同圆心，利用挡板60抵挡推杆40限制其继续移动。优选的，本专利技术在挡板60上还设有调节推杆40行程的调节螺钉70。在断电情况下通过手动操作调节螺钉70，使推杆40往复移动，可以使各卡爪30张紧或松开，同时也便于对不同工件进行初始定位。为了方便将本专利技术的电动夹具安装到机械手上，本专利技术在夹具本体10上还连接有安装法兰80，安装时，利用螺钉将安装法兰80锁紧在机械手上，即可使本专利技术的电动夹具夹持工件在机械手的操作下水平或垂直移动。如图5所示，为了使本专利技术的电动夹具可以很容易的组网和实现模块化操作，本专利技术的电动夹具还包括可与外部机构通信的控制器，所述控制器包括由其触发产生HOLD信号的HOLD信号发生器，以及控制所述电动夹具运动轨迹的位置控制器。控制器用以检测电机的反电动势以及电流，并将检测到的电流与电机的电流阀值进行比较；H0LD信号发当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动夹具，其特征在于：包括夹具本体，设置在所述夹具本体上的卡爪固定座，以及至少三个设置在所述卡爪固定座上的卡爪，所述夹具本体上连接有沿其轴向移动、推动各所述卡爪沿所述卡爪固定座径向滑动的推杆，所述推杆包括导套，以及设置于所述导套一端的锥形导头，所述导头侧壁上沿其母线设有至少三个分别与各所述卡爪相对应的T型槽，各所述卡爪上设有与所述T型槽配合的滑块，所述夹具本体上还连接有驱动所述推杆沿其轴向移动的驱动机构。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢小辉，孙立宁，
申请(专利权)人：苏州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32