本实用新型专利技术公布了一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置。该装置由两个控制轴组成，第一控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第一同步带轮，第二控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第二同步带轮，此外，还有蜗轮蜗杆、锥齿轮、剪刀套筒、动力输出轴等部件。其中第一控制轴上的零件使剪刀实现转动动作，第二控制轴上的零件使剪刀产生剪切动作。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机械手装置，特别涉及一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置。
技术介绍
机械手部安装在机械臂的前端，手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等，手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
技术实现思路
本技术的目的是在上述现有技术的基础上，提供了一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切和旋转装置。所述共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置连接于机械手的一个关节上，该关节通过同步带传递动力，从而实现剪刀的转动和剪切。关节与剪刀都为纯机械结构，不含任何通电部分。所述机械手关节安装剪刀，并且提供剪刀转动的动力和剪切力。该关节由两根控制轴组成，第一控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第一同步带轮，第二控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第二同步带轮，此外，还有蜗轮蜗杆、锥齿轮、剪刀套筒、动力输出轴等部件。所述第一控制轴上的动力同步带轮，有两排轮齿，一排用于通过同步带与动力电机上的同步带轮连接，另一排用于与第二控制轴上的动力同步带轮相连接。它通过两排轴承安装于控制轴上，可绕控制轴转动，但不可沿控制轴轴向滑动。所述第一控制轴上的控制用主动同步带轮，有一排轮齿，用于通过同步带与控制用电机上的同步带轮连接。所述第一控制轴上的控制用从动同步带轮，有一排轮齿，用于通过同步带轮与第二控制轴的控制用主动同步带轮相连接。所述第一控制轴上的第一同步带轮通过同步带与第二控制轴上的第二同步带轮相连接，该同步带轮与第一控制轴之间为键连接。当所述第一控制轴转动时，可带动所述同步带轮转动，通过同步带传动，可使第二同步带轮转动。即第一控制轴用来控制剪刀的转动。所述控制离合器和动力离合器的作用是实现动力切换，最初一对控制离合齿零件处于啮合状态，一对动力离合齿零件处于分离状态，当控制离合凸轮与动力离合凸轮转到一定角度时，推杆接触凸轮工作面，控制离合齿零件分离，推杆、滑块整体右移，使得一对动力离合齿零件啮合，带动滑块以及第一控制轴转动。所述第二控制轴上的一对控制离合齿零件始终处于啮合状态。所述第二控制轴上的第二同步带轮与蜗杆为键连接，与之啮合的蜗轮与套筒之间位置固定，套筒固定有剪刀。第二控制轴上有锥齿轮，但直径相较于体关节控制轴更大。与之啮合的锥齿轮与动力输出轴固定。动力输出轴可将转动传递给剪刀的减速机。即第二控制轴用来控制剪刀的剪切与张开的动作。所述剪刀无任何通电部件，通过螺纹将不同方向的转动转化为剪刀的剪切与张开。该剪刀可用于剪切铁丝、电缆、光缆等障碍物。【附图说明】图1是本技术实施例提供的共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置结构立体图【具体实施方式】为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步的详细描述，但不作为对本技术的限定。参见图1，所述多关节机械手装置手端部剪刀剪切和旋转装置包括第一控制轴40、第二控制轴43、第一同步轮41、第二同步轮45、蜗杆36、蜗轮39、第一控制轴上的控制用从动同步带轮50、控制用主动同步带轮1、控制离合器2、控制离合器一对齿零件3、控制离合器一对凸轮推杆7、动力同步带轮4、动力离合器5、动力离合器一对齿零件6、动力离合器一对凸轮推杆8、推力轴承9、移动滑块10、第二控制轴上的控制用主动同步带轮47、第二控制轴第一齿零件48与第二齿零件49、主动锥齿轮42、从动锥齿轮44、动力输出轴38。第一控制轴40的右部安装有第一同步轮41，它与第一控制轴40之间是键连接。它通过同步带与第二同步轮45连接，第二同步轮45与蜗杆36之间为键连接，蜗杆36与蜗轮39相啮合且可自锁，蜗轮39固定在套筒37上，套筒37与剪刀相固定。控制电机与控制用主动同步带轮1通过同步带连接，使控制电机转动，从而使第一控制轴上的控制用主动同步带轮1、控制用从动同步带轮50转动，转动到一定角度后，控制离合器2的一对齿零件3分离，当控制离合凸轮与动力离合凸轮转到一定角度时，推杆接触凸轮工作面，控制离合齿零件分离，推杆、滑块10整体右移，使得一对动力离合齿零件啮合，带动滑块以及第一控制轴转动。所述第二控制轴上的一对控制离合齿零件始终处于啮合状态。动力电机与动力同步带轮3通过同步带连接，动力电机启动，使得动力离合器的一对齿零件6嗤合并带动第一控制轴40转动，使第一同步轮41带动第二同步轮45转动，第二同步带轮45与蜗杆36为键连接，蜗轮39与蜗杆36啮合，从而蜗杆蜗轮运动，则可最终实现剪刀的转动。第二控制轴43的动力离合器、动力同步带轮的结构、安装位置和功能与第一控制轴40上安装的这些零件完全一致。第二控制轴控制用从动同步带轮46上已无需安装同步带，优选地，该轮无需滚齿以减小成本。第二控制轴控制用主动同步带轮47与第一控制轴上的控制用从动同步带轮50结构和安装位置相同，并通过同步带与控制用从动同步带轮50相连接。第二控制轴第一齿零件48与头关节第二控制轴第二齿零件49，并始终啮合在一起。优选地，可将头关节第二控制轴上控制用主动同步带轮47与头关节第二控制轴控制用从动同步带轮46做成一体的，就无需第二控制轴第一齿零件48和头关节第二控制轴第二齿零件49 了。在第二控制轴的右部通过键连接安装有一个较大直径的头关节主动锥齿轮42，与之啮合的从动锥齿轮44与动力输出轴38之间是键连接，动力输出轴38可将转动传递给剪刀的减速器，再通过螺旋传动使剪刀产生剪切动作。第二控制轴43的激活方式与第一控制轴的激活方式相同，只是在激活过程中控制离合器不产生作用，只有动力离合器产生作用。激活后，使动力电机转动，可使剪刀产生剪切的动作。以上所述的实施例，只是本技术较优选的【具体实施方式】的一种，本领域的技术人员在本专利技术技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本专利技术的保护范围内。【主权项】1.一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置，包括两根控制轴，其特征在于一根控制轴通过同步带与蜗杆传动实现剪刀旋转，另一根控制轴通过锥齿轮传动实现剪刀剪切。2.根据权利要求1所述的共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置，其特征在于第一控制轴上的第一同步带轮与第一控制轴键连接，可以带动第二同步带轮转动，第二同步带轮固定于蜗杆上，蜗轮则与剪刀固定，从而完成剪刀的转动。【专利摘要】本技术公布了一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置。该装置由两个控制轴组成，第一控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第一同步带轮，第二控制轴上安装有动力同步带轮、控制用主动同步带轮、控制用从动同步带轮、控制离合器、动力离合器、第二同步带轮，此外，还有蜗轮蜗杆、锥齿轮、剪刀套筒、动力输出轴等部件。其中第一控制轴上的零件使剪刀实现转动动作，第二控制轴上的零件使剪刀产生剪切动作。【IPC分类】B25J1本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种共用动力的多关节机械手端部剪刀剪切与旋转装置，包括两根控制轴，其特征在于一根控制轴通过同步带与蜗杆传动实现剪刀旋转，另一根控制轴通过锥齿轮传动实现剪刀剪切。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高峻峣，赵靖超，赵方舟，王璐瑶，徐喆，曹浩翔，李鑫，陆豪健，刘轶，石选阳，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：新型
国别省市：北京;11
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