一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术设及一种智能协同控制技术，具体设及一种用于无动力设施拖带系统的智 能转向协同控制方法。
技术介绍
目前，无动力±建设施的运输量也越来越大，运些无动力设施由于自身没有任何 动力，需要依靠船舶拖带辅助其海上浮运。运些无动力目标设施往往需要配置多艘拖船才 可W保证其运输的可靠性，拖带船舶之间的协调主要依靠人工操纵，在调整时需要清楚每 一艘拖带船舶的状况，不仅要考虑单艘拖带船舶的操纵影响，还要协调其它拖带船舶的操 纵，使之整体配合拖运目标的运动，造成整个拖带系统的操纵时间加长、速度变慢，受人为 因素影响很大，自适应能力弱，增大了拖带的风险概率，如果任何一艘拖船不能及时配合或 者出现差错，就有可能导致无动力设施的倾覆或沉没，很难挽救，会造成巨大损失。 国内外文献中大都是研究拖带操纵运动模式W及运动轨迹稳定性，关于拖航控制 方面，还只是关注拖带船舶的单船控制，而对于整体系统来说，没有过多关注，大多是一些 人工如何操纵方面的描述，很少设及拖带系统中拖船间如何相互智能控制，本专利技术针对拖 带系统研究拖船间的智能协调方式，使得无动力设施拖带系统通过某种控制...
【技术保护点】
一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法，其特征在于，该转向协同控制方法包含：建立无动力设施拖带系统模型；根据所述无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船的航向角度协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的航向协调；根据所述无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船、吊拖拖船的拖力协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的拖力协调；经上述航向角度协同控制策略、拖力协同控制策略的设计，实现对所述无动力设施拖带系统模型的智能协同控制。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李芸，张浩，肖英杰，
申请(专利权)人：上海海事大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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