一种GNSS/INS深耦合系统环路辅助切换方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及卫星导航与通信领域，尤其是GNSS/INS组合导航。
技术介绍
近年来随着GNSS技术的发展以及INS传感器技术水平的进步，GNSS/INS组合导航 技术获得了长足的发展。GNSS/INS组合导航系统的数据融合算法已经得到了深入的研究。 而INS辅助的跟踪环路的深耦合导航技术的提出使得GNSS接收机可以适应更加复杂的外 部环境与动态性能。 GNSS/INS深耦合系统虽然可以提高两个系统各自的性能，但是随之而来的也提高 了系统出错的风险。当INS单元出现故障，尤其是当故障为渐变式时，会导致辅助后的GNSS 跟踪环路的失锁或误跟踪，GNSS跟踪环路的失锁与误跟踪会进而影响对INS的传递对准， 最终导致整个系统的发散，严重影响了 INS辅助的跟踪环路的深耦合系统的鲁棒性。在INS 故障的情况下若直接切断INS对GNSS接收机跟踪环路的辅助会导致接收机的失锁，因此应 该设计相应的GNSS/INS深耦合系统环路切换方法以实现GNSS/INS深耦合系统跟踪环路状 态的切换。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术针对GNSS/INS深耦...
【技术保护点】
一种GNSS/INS深耦合系统环路辅助切换方法，其特征在于包括下述步骤：步骤1：在组合导航接收机对卫星信号捕获完成后，GNSS/INS深耦合系统即转入INS辅助下的深耦合环路跟踪状态，载波跟踪环路辅助量fAid如下：fAid＝KSwitch·(fINS‑fSwitch)+fCal (1)其中KSwitch为INS辅助开关量，在初始状态下设置为1，fINS为INS辅助下的载波频率估计量，fINS是根据INS输出的接收机动态信息，结合GNSS接收机解算的卫星动态信息而计算出的卫星信号相对于接收机的多普勒频移，fSwitch为切换频率，在初始状态下设置为卫星信号的载波捕获频...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐昊伟，廉保旺，何伟，廉杰，唐成凯，王嘉宁，杨琼，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61
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