使用图像中的特征点估算车辆动态的系统和方法技术方案

本公开描述了使用图像中的特征点估算车辆动态的系统和方法，比如车辆上的全景摄像机系统中的摄像机。该方法包括识别全景摄像机系统中任意两个摄像机的重叠图像区域，识别该重叠图像区域内的公共特征点，以及确定该重叠图像区域内的公共特征点不在同一位置。该方法还包括由公共特征点之间的匹配估算三自由度车辆动态参数，以及使用车辆动态参数估算俯仰角、侧倾角和高度变量中一个或多个的车辆动态。

【技术实现步骤摘要】
与相关申请交叉引用本申请主张2014年5月16日提交的名称为“全景摄像机系统(VPM)与车辆动态”的美国临时专利申请序号NO.61/994,686的优先权日的权益。
本专利技术总地涉及一种用于估算移动平台动态的系统和方法，并且更特别地涉及，通过匹配来自车辆上的全景摄像机系统的摄像机的重叠图像中的特征点来估算车辆动态的系统和方法。
技术介绍
现代车辆通常包括一个或多个摄像机，该摄像机可提供倒车辅助、拍摄车辆驾驶员的图像以确定驾驶员困倦或注意力、提供车辆行驶时道路图像用于避免碰撞目的、提供结构辨别，诸如道路标记等。其他的车辆视图应用包括车道感测系统，其用于感测车辆行驶车道并在车道中央驾驶车辆。许多上述已知车道感测系统为各种应用检测道路上的车道标识，诸如车道偏离警告(LDW)、车道保持(LK)、车道居中(LC)等，并且通常使用位于车辆前部或位于车辆后部的单一摄像机以提供用于检测车道标识的图像。本领域已提出，在车辆上提供环景摄像机系统，其包括前视摄像机、后视摄像机以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使用来自车辆上的全景摄像机系统的摄像机的图像估算车辆动态的方法，所述方法包括：识别全景摄像机系统中任意两个摄像机的一个或多个重叠图像区域；识别一个或多个重叠图像区域内的公共特征点；确定重叠图像区域内所识别的公共特征点在重叠图像区域内不在同一位置；由公共特征点之间的匹配估算三自由度的车辆动态参数；以及使用车辆动态参数估算俯仰角、侧倾角和高度变量中的一个或多个的车辆动态。

【技术特征摘要】
2014.05.16 US 61/994686;2015.05.12 US 14/7103641.一种使用来自车辆上的全景摄像机系统的摄像机的图像估算车辆动态的方
法，所述方法包括：
识别全景摄像机系统中任意两个摄像机的一个或多个重叠图像区域；
识别一个或多个重叠图像区域内的公共特征点；
确定重叠图像区域内所识别的公共特征点在重叠图像区域内不在同一位置；
由公共特征点之间的匹配估算三自由度的车辆动态参数；以及
使用车辆动态参数估算俯仰角、侧倾角和高度变量中的一个或多个的车辆动
态。
2.如权利要求1中所述的方法，其中识别公共特征点包括识别重叠图像区
域内的关注区，所述关注区包括公共特征点。
3.如权利要求1中所述的方法，其中识别公共特征点包括识别来自两个摄
像机的图像中的公共特征点，所述公共特征点为世界坐标中相同点位置的投影。
4.如权利要求1中所述的方法，其中估算车辆动态包括基于公共特征点之
间的差异求解动态方程，以获得车辆的俯仰角、侧倾角和/或高度变量的估算值。
5.如权利要求1中所述的方法，其中估算车辆动态包括确定旋转矩阵和转
换矢量。
6.如权利要求5中所述的方法，其中估算车辆动态包括运用下列方程：
(u，v)C1～(u，v)C2，
(u，v)C1→XC1，
(u，v)C2→XC2，
XC1＝RV2C1*Rdyn*(XW+t′W2V)+t′V2C1，
XC2＝RV2C2*Rdyn*(XW+t′W2V)+t′V2C2，
其中(u，v)C1是来自第一摄像机C1的...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·王，W·张，B·B·利特库希，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US