变电站带电作业水冲洗机器人及其液压系统控制方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及液压控制领域，特别是指一种变电站带电作业水冲洗机器人及其液压 系统控制方法。
技术介绍
变电站绝缘子串裸露在户外环境时，需要定期的对表面的工业污秽和自然污秽进 行清扫冲洗，以防止由于污秽的积累，在雨雾等恶劣天气发生污闪现象，造成停电等事故。 目前国内带电冲洗作业大都采用人工冲洗的方式，由人工手持冲洗杆，采用两枪或三枪跟 踪冲洗方法进行水冲洗作业，这种冲洗方法对操作人员的技术要求很高，劳动强度大，工作 效率低，存在一定的安全隐患，采用变电站带电作业水冲洗机器人代替人工清洗，能够减轻 人工作业强度，提高操作安全性，冲洗效率高。 考虑变电站带电作业特殊环境，变电站带电作业水冲洗机器人采用全液压驱动与 控制，水冲洗机器人在带电作业时，极易发生较大的抖动，稳定性低、控制精度不高。传统的 控制方法虽然简单、整定参数方便，但是却因负载、流量等参数的变化而无法获得快速、高 精度、自适应跟踪好的动态效果。再加上系统本身中有一些非线性的液压元件，这势必影响 了系统的瞬时响应特性，降低了系统的动态性能和时变性能。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是...
【技术保护点】
一种变电站带电作业水冲洗机器人，包括液压系统，其特征在于，所述液压系统包括柴油发动机、液压泵、液压比例阀、液压马达、支腿油缸、变幅油缸、伸缩油缸、俯仰油缸、摆动油缸、传感器、运动控制器和驱动放大器，其中：所述柴油发动机为整机提供动力源，所述柴油发动机的动力输出通过联轴器连接有变量柱塞泵；所述液压泵经所述液压比例阀与所述液压马达、支腿油缸、变幅油缸、伸缩油缸、俯仰油缸以及摆动油缸相连接；所述传感器监控所述液压马达、支腿油缸、变幅油缸、伸缩油缸、俯仰油缸以及摆动油缸的运动信息，反馈到所述运动控制器，所述运动控制器经所述驱动放大器控制所述液压比例阀的开度。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁守银，张营，刘存根，李婧瑜，李艳萍，
申请(专利权)人：山东建筑大学，
类型：发明
国别省市：山东;37
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