车辆的驾驶辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化而适当判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安的驾驶辅助装置。本车辆(1)为了超越前行车辆(B1)而移动到跨越行驶车道(P1)与对向车道(P2)之间的边界部分的(A1)位置，在对向车道(P2)检测到对向车辆(C1)的情况下，暂时中断超车控制。并且，在确认了对向车辆(C1)偏离的情况下，解除超车控制的中断而执行超车，在对向车辆(C1)未偏离的情况下或虽然判定为对向车辆偏离，但是检测到后续车辆的情况下，维持超车控制的中断并返回到原来的行驶车道(P1)的前行车辆(B1)的后方。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种能够执行对行驶在本车辆前方的前行车辆进行超车的超车控制的车辆的驾驶辅助装置。
技术介绍
近年来，对于汽车等车辆，开发并应用了搭载照相机和/或雷达装置等来识别车辆周围的行驶环境，减轻驾驶员的操作负担的各种辅助装置。作为这样的驾驶辅助装置的例子，例如，如专利文献1所公开，已知有如下系统，在前行车辆的车速比本车辆的设定车速低的情况下，基于本车辆的行驶位置和/或交通信息来判定能否超越该前行车辆，在判定为能够超车的情况下通过自动操作来执行对该前行车辆的超车。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-248892号公报
技术实现思路
技术问题专利文献1通过预先判定超越前行车辆适当与否，在判定为适合超车的情况下执行超车的准备工作，从而在不使本车辆和/或本车辆周围的车辆的驾驶员感到惊扰和/或不舒适的情况下自动执行超车，然而，对于开始超车后的周边状况的变化并没有特别考虑。即，根据开始超越前行车辆后的状况变化，有中止超车的情况或能够维持状态而安全地结束超车的情况，无论何种情况，都需要设置为不使驾驶员感到不安的驾驶辅助。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安车辆的驾驶辅助装置。技术方案本专利技术的车辆的驾驶辅助装置判断能否超越行驶在本车辆前方的前行车辆，在能够超车的情况下执行对上述前行车辆的超车控制，其具备：对向车道状况检测部，在使本车辆向对向车道侧移动并开始进行对上述前行车辆的超车控制时，检测行驶在上述对向车道的车辆的状况；超车控制中断判断部，在通过上述对向车道状况检测部检测到对向车辆时，中断对上述前行车辆进行的超车控制，并根据行驶在上述对向车道的车辆的状况判断是继续进行对上述前行车辆的超车控制，还是维持中断。技术效果根据本专利技术，能够根据开始超越前行车辆后的状况变化来适当地判断是中止超车还是执行超车，而不会使驾驶员感到不安。附图说明图1是车辆的驾驶辅助装置的构成图。图2是表示开始超车后的车辆的位置的说明图。图3是超车控制程序的流程图。符号说明1：本车辆2：驾驶辅助装置3：立体照相机单元4：边侧雷达单元5：后方雷达单元6：交通信息通信单元10：车速传感器11：转向角传感器12：G传感器20：超车判断部30：对向车道状况检测部40：超车控制中断判断部50：自动转向部60：加减速控制部70：超车信息输出部B1：前行车辆C1：对向车辆C2：后续车辆具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。在图1中，符号1为汽车等车辆(本车辆)，在该本车辆1搭载有针对驾驶员的驾驶操作而执行包括自控的自动驾驶的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置2。驾驶辅助装置2具备由识别围绕本车辆1的周围的外部环境的各种器件构成的外部环境识别部，并且接收来自检测本车辆1的驾驶状态的各种传感器的信号。在本实施方式中，驾驶辅助装置2作为用于感测外界环境的器件而具备检测车辆1前方物体的三维位置的立体照相机单元3、检测车辆1的前方边侧的物体的边侧雷达单元4、利用微波等检测车辆1的后方物体的后方雷达单元5，还具备通过路车通信和/或车间通信等基础通信获取交通信息的交通信息通信单元6。由这些单元4～6形成识别车辆1的外部环境的外部环境识别部。立体照相机单元3主要包括由例如在驾驶室内上部的前窗内侧的后视镜附近设置的左右两台照相机3a、3b构成的立体照相机。左右两台照相机3a、3b是具有CCD和/或CMOS等拍摄元件的快门同步的照相机，以预定的基线长度固定。另外，在该立体照相机单元3一体地具备对利用左右照相机3a、3b拍摄到的一对图像进行立体图像处理，而获取前行车辆等前方物体在实际空间中的三维位置信息的图像处理部。物体的三维位置是从通过立体图像处理得到的物体的视差数据和图像坐标值变换为例如以立体照相机的中央正下方的路面为原点，以车宽方向为X轴、车高方向为Y轴、车长方向(距离方向)为Z轴的三维空间的坐标值。边侧雷达单元4是检测存在于本车辆周围的距离较近的物体的近程雷达，例如设置在前保险杠的左右角部，将微波和/或高带宽的毫米波等雷达波发送到外部并接收来自物体的反射波，来测量到达存在于立体照相机单元3的视野外的本车辆的前方边侧的物体的距离和/或方位。另外，后方雷达单元5例如设置在后保险杠的左右角部，同样地，将雷达波发送到外部并接收来自物体的反射波，来测量到达在从本车辆后方到后方边侧的范围内存在的物体的距离和/或方位。应予说明，后方物体也可以通过利用了后视照相机的图像识别或图像识别与其他感测器件的传感器融合(SensorFusion)来检测。交通信息通信单元6通过借由道路附属设施的路车通信和/或与其他车辆之间的车间通信来获取利用立体照相机单元3、边侧雷达单元4、后方雷达单元5无法看到(无法感测)的区域和/或十字路等交通信息。应予说明，交通信息通信单元6可以为专用的装置，也可以利用在导航装置等的定位装置设置的通信装置，所述导航装置等的定位装置带有十字路口和/或信号灯等的位置、道路的车道数、道路的曲率半径、限速、禁止超车路段等行驶环境的地图信息。另一方面，作为检测本车辆1的驾驶状态的传感器类，有检测车速的车速传感器10、检测转向角的转向角传感器11、检测加速度的G传感器12等。驾驶辅助装置2基于利用各单元4～6获取的本车辆1周围的交通环境信息和利用车速传感器10、转向角传感器11和/或G传感器12等各种传感器检测到的本车辆1的驾驶状态信息来执行车辆1的驾驶辅助控制。驾驶辅助装置2的驾驶辅助控制中，作为主要功能之一，具有针对前行车辆而进行的自适应巡航控制(ACC：AdaptiveCruiseControl)，作为与该ACC控制有关的功能，有对前行车辆的超车控制。在利用驾驶辅助装置2进行的超车控制中，在本车辆前方识别前行车辆，在该前行车辆的车速比本车辆的设定车速低的情况下，基于本车辆的行驶位置、与前行车辆的相对速度和/或本车辆周围的交通信息等来判断能否超越前行车辆。并且，在判断为可超车的情况下，以自动操作的方式执行对前行车辆的超车。以下，对驾驶辅助装置2的超车控制进行说明。这里的超车控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，判断能否超越在本车辆前方行驶的前行车辆，在能够超车的情况下执行对所述前行车辆的超车控制，所述驾驶辅助装置具备：对向车道状况检测部，在使本车辆向对向车道侧移动并开始进行对所述前行车辆的超车控制时，检测在所述对向车道行驶的车辆的状况；超车控制中断判断部，在通过所述对向车道状况检测部检测到对向车辆时，中断对所述前行车辆的超车控制，并根据行驶在所述对向车道的车辆的状况来判断是继续进行对所述前行车辆超车控制，还是维持中断。

【技术特征摘要】
2014.06.23 JP 2014-1285391.一种驾驶辅助装置，其特征在于，判断能否超越在本车辆前方行驶的
前行车辆，在能够超车的情况下执行对所述前行车辆的超车控制，所述驾驶
辅助装置具备：
对向车道状况检测部，在使本车辆向对向车道侧移动并开始进行对所述
前行车辆的超车控制时，检测在所述对向车道行驶的车辆的状况；
超车控制中断判断部，在通过所述对向车道状况检测部检测到对向车辆
时，中断对所述前行车辆的超车控制，并根据行驶在所述对向车道的车辆的
状况来判断是继续进行对所述前行车辆超车控制，还是维持中断。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，
所述对向车道状况检测部在检测到在所述对向车道行驶的对向车辆时，
计算所述对向车辆的横向位置，
所述超车控制中断判断部将基于所述对向车辆的横向位置的偏离判定值
与阈值进行比较来判定所述对向车辆的偏离，在判定为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：江副志郎，长瀬贵之，高桥理，松野浩二，堀口阳宣，沟口雅人，鹰左右康，小山哉，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP