【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种智能肌电假肢手装置，属于智能助残器械领域。
技术介绍
目前，假肢手研究领域的重要难题是设计出同时满足重量轻、体积小、输出力大、动作灵活的多自由度假肢手。对于智能假肢手驱动方式的研究主要分为两种方向：一种注重通过复杂的齿轮组等机械结构精确的再现手部的各种动作。这种方式的优点是精度较高，动作丰富，但是同时带来的不足是故障率高，重量大，且成本极高，其中重量大和成本高这两项劣势尤其难为普通假肢手使用者所接受。另一种方向则是通过电机驱动拉线操纵手指关节的运动。其优点是机械结构大为简化，随之重量降低，同时成本较低。且通过对拉线控制假肢手的不断研究,目前可以通过使用较多数量的电机拉线组对假肢手实现高精度的控制。相较于复杂齿轮传动机构，其运动方式与效果更贴近于实际人手的运动。但是为了达到高精度的控制，拉线电机组的数量可以达到十几组，导致动力模块体积重量偏大以及拉线的走线较为繁杂。目前对于拉线式假肢手也有两种研究方向,一种是使用更多的拉线电机组对手指关节达到更精确地控制,但是其电机组的重量与体积不能得到很好优化,对于患者的日常使用造成一定负担。另一种是尽量减轻假肢手的重量，仅使用少量的电机满足基本操作，其实用性较高，使用舒适简单，但是不可避免的在控制精度方面有所欠缺。
技术实现思路
技术目的：本技术提供一种带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其目的是为了克服现有的基于拉线操纵的高精度智能假肢拉线繁杂，电机组体积大重量大不利于穿戴的不足。技术方案：本技术是通过以下技术方案实现的：带有...
【技术保护点】
带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：该假肢手包括机械手（1）、假肢手臂（2）、连接线（3）、腰挂式电池与控制系统盒（4）和肌电信号传感器（5）；机械手（1）设置在假肢手臂（2）的前端，连接线（3）连接腰挂式电池与控制系统盒（4）和假肢手臂（2），肌电信号传感器（5）与腰挂式电池与控制系统盒（4）连接。
【技术特征摘要】
1.带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：该假肢手包括机械手（1）、假肢手臂（2）、连接线（3）、腰挂式电池与控制系统盒（4）和肌电信号传感器（5）；机械手（1）设置在假肢手臂（2）的前端，连接线（3）连接腰挂式电池与控制系统盒（4）和假肢手臂（2），肌电信号传感器（5）与腰挂式电池与控制系统盒（4）连接。
2.根据权利要求1所述的带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：在假肢手臂（2）内设置有电机驱动，该电机驱动包括小型化电机（6）以及相配套的齿轮箱（7）和双层滚轮（8），小型化电机（6）通过齿轮箱（7）连接双层滚轮（8），小型化电机（6）通过连接线（3）连接腰挂式电池与控制系统盒（4）。
3.根据权利要求2所述的带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：该假肢手还包括低拉伸系数拉线，该拉线由外皮（10）、端子（11）和内线（12）构成，端子（11）设置在外皮（10）两端，内线（12）穿过外皮（10）和端子（11），一侧的端子固定于假肢手臂（2）前端的定位盘上，另一侧则固定在所需连接的关节根部，内线（12）一端连接所需关节，另一端与双层滚轮（8）连接，双层滚轮（8）中的每一层滚轮均固定一根内线（12），两根内线（12）以相反的方向固定，以满足当电机旋转时，实现同时控制两根内线一收一放的要求。
4.根据权利要求3所述的带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：在双层滚轮（8）的每层滚轮上均设置有拉线固定装置（9）和穿线孔。
5.根据权利要求4所述的带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：拉线的一端穿过穿线孔固定在拉线固定装置（9）上，另一端从电机滚轮嵌入槽（13）中引出，通过定位盘（14）固定一侧端子（11），拉线穿过梳线板（15）最后通过软管（16）分组连接到所需的各个关节部位。
6.根据权利要求5所述的带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：梳线板（15）通过排列成矩形的圆孔对拉线进行梳理分组。
7.根据权利要求2所述的带有高精度小型化拉线控制系统的智能肌电假肢手，其特征在于：电机驱动为两组，每7个电机驱动组成一组电机组，每组的7个电机驱动以圆周状均匀排列，每组排列的电机驱动中，以小型化电机...
【专利技术属性】
技术研发人员：白殿春，杨俊友，杨光，横井浩史，孙柏青，姜银来，苏笑滢，张守先，张家晋，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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