本实用新型专利技术公开了一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题；包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱连接，还包括缓冲板和拉绳开关，所述缓冲板设置在车体的最前端，拉绳开关固定在车体上，所述拉绳开关通过设置钢丝绳与缓冲板连接；本实用新型专利技术的防碰撞AGV叉车安全性较强，工作效率高，实用可靠。
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及AGV
，具体涉及一种防碰撞AGV叉车。
技术介绍
AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR—一Wheeled Mobile Robot)的范畴；目前市场上AGV小车多种多样，但对于可堆高的AGV叉车品种较少，在市场上的可堆高AGV叉车的防碰撞措施一般是采用激光扫描装置扫描车前障碍物，用两个光电开关检测车尾障碍物或货物，但是这种方式存在一定的安全隐患，首先车前的激光扫描装置，存在死角，另外车尾的光电检测装置，只能检测底部有无障碍物，而不能检测到当货叉提升到一定高度时货叉侧有无障碍物，这样货叉取货时就存在很大安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题。为实现上述目的，本技术采用了以下技术方案:—种防碰撞AGV叉车，包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱相连接，还包括缓冲板和拉绳开关，所述缓冲板设置在车体的最前端，拉绳开关固定在车体上，所述拉绳开关通过设置钢丝绳与缓冲板连接。进一步的，还包括拨动开关、光电开关一和光电开关二，拨动开关与光电开关设置在货叉臂上，光电开关二设置在支撑腿上，所述拨动开关、光电开关一和光电开关二分别与控制箱相连接。进一步的，所述拉绳开关通过设置安装板固定在车体上。由上述技术方案可知，本技术的防碰撞AGV叉车与传统的AGV叉车相比的有益效果如下:I)、通过在车体前端底部设置激光扫描仪来扫描车前方有无障碍物，从而采取措施，在车体最前端设置了拉绳开关和缓冲板，当有障碍物碰撞到缓冲板可带动拉绳开关动作，强制车体停止，增大了 AGV叉车的安全性，实用可靠；2)、通过在车体后方的支撑腿和货叉臂上设置光电开关，用于检测地面以及货叉臂升高时货叉前有无障碍物，如果有车体停止后退，还能检测货叉臂是否叉到货物，进一步增加的AGV叉车的安全性，工作效率高。【附图说明】图1是本技术的前端防碰检测区域结构示意图；图2是本技术的货叉端检测结构示意图；图3是本技术电气原理图。【具体实施方式】下面结合附图对本技术的优选实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。—种防碰撞AGV叉车，包括车体11，支撑腿9、货叉臂10，车体11上设置有控制箱1、激光扫描仪2，激光扫描仪2设置在车体I的前端底部，激光扫描仪2与控制箱I相连接，还包括缓冲板5和拉绳开关3，所述缓冲板5设置在车体11的最前端，拉绳开关3固定在车体11上，所述拉绳开关3通过设置钢丝绳与缓冲板5连接。当车体11向前运行时，激光扫描仪2向正前方半圆区域不间断发送激光，当前方有障碍物时，激光扫描仪2会接收反射回来的激光，并判断障碍物距离。在激光扫描仪中可设置减速区与停车区。当有障碍物没有被激光扫描仪2检测到时，障碍物可通过碰撞缓冲板5，使缓冲板5变形从而带动拉绳开关3复位，强制车体11停止；缓冲板5在正常情况下，连接拉绳开关3的钢丝绳处于受力状态，从而使拉绳开关3处在闭合状态，缓冲板变形后，连接到拉绳开关3的钢丝绳不受力，从而使拉绳开关3处于打开状态，钢丝绳相比于麻绳或尼龙绳等有不易变形，抗磨损，抗拉的优点。还包括拨动开关6、光电开关一 7和光电开关二 8，拨动开关6与光电开关I设置在货叉臂10上，光电开关二 8设置在支撑腿9上，所述拨动开关6、光电开关一 7和光电开关二 8分别与控制箱I相连接；当货叉臂10取货时，光电开关二 8设置距离较长可检测地面有无障碍物，当光电开关二 8检测到障碍物时，车体11停止后退；光电开关一 7可检测货叉10前有无障碍物，当光电开关一 7检测到障碍物时，车体11停止后退，拨动开关6可检测货叉10是否叉到货物。以上所有的开关及激光扫描仪2只是用来采集信号的，采集到的信号发送给控制箱1，控制箱I根据光电开关及激光扫描仪2传送的信号来判断处理AGV叉车的运动状态，控制AGV叉车的运动。所述拉绳开关3通过设置安装板4固定在车体11上，首先，拉绳开关3不能直接安装在AGV叉车车体11上；其次车体11前部还要安装磁导航传感器，FRID传感器，限制了车体11前面的安装空间，所以设置安装板4的好处还有在车体11失控时能保护车体11前方的激光扫描仪2、磁导航传感器，FRID传感器，防止碰坏。在图3中用S300表示激光扫描仪2、SI与S2表示拉绳开关3、BI与B2表示光电开关一 7、B3与B4表不光电开关二 8、S31与S4表不拨动开关6。当激光扫描仪2处于安全状态时其14线号会有高电平输出，当障碍物在减速区时其3线号有高电平输出，当障碍物在停车区时其4线号有高电平输出。这些信号传送到图3中的A2，来控制车体的减速或停车。另外当激光扫描仪2出现故障或线路出现故障时，前方障碍物，通过碰撞缓冲板5，使缓冲板5变形，拉绳开关3回位，可强制使车体11停车，SI与S2串联连接，任何一个回位车体11都会停止。BI与B2并联连接，当任何一个检测到障碍物时都会有高电平输出，有A2控制车体停止。B3与B4并联连接，当任何一个检测到障碍物时都会有高电平输出，有A2控制车体停止。S3与S4串联连接，当两个都检测到障碍物时，才表示货叉臂上有货物。以上所述的实施例仅仅是对本技术的优选实施方式进行描述，并非对本技术的范围进行限定，在不脱离本技术设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本技术的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本技术权利要求书确定的保护范围内。【主权项】1.一种防碰撞AGV叉车，包括车体(11)，支撑腿(9)、货叉臂(10)，车体(11)上设置有控制箱(I)、激光扫描仪(2)，激光扫描仪(2)设置在车体(I)的前端底部，激光扫描仪(2)与控制箱(I)相连接，其特征在于:还包括缓冲板(5)和拉绳开关(3)，所述缓冲板(5)设置在车体(11)的最前端，拉绳开关(3)固定在车体(11)上，所述拉绳开关(3)通过设置绳子与缓冲板(5)连接。2.根据权利要求1所述的防碰撞AGV叉车，其特征在于:还包括拨动开关(6)、光电开关一(7)和光电开关二(8)，拨动开关(6)与光电开关(I)设置在货叉臂(10)上，光电开关二(8)设置在支撑腿(9)上，所述拨动开关￠)、光电开关一(7)和光电开关二(8)分别与控制箱(I)相连接。3.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV叉车，其特征在于:所述拉绳开关(3)通过设置安装板(4)固定在车体(11)上。4.根据权利要求1或2所述的防碰撞AGV叉车，其特征在于:所述拉绳开关(3)通过设置钢丝绳与缓冲板(5)连接。【专利摘要】本技术公开了一种防碰撞AGV叉车，可解决传统的AGV安全控制系统存在安全隐患的技术问题；包括车体，支撑腿、货叉臂，车体上设置有控制箱、激光扫描仪，激光扫描仪设置在车体的前端底部，激光扫描仪与控制箱连接，还包括缓冲板和拉绳开关本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种防碰撞AGV叉车，包括车体(11)，支撑腿(9)、货叉臂(10)，车体(11)上设置有控制箱(1)、激光扫描仪(2)，激光扫描仪(2)设置在车体(1)的前端底部，激光扫描仪(2)与控制箱(1)相连接，其特征在于：还包括缓冲板(5)和拉绳开关(3)，所述缓冲板(5)设置在车体(11)的最前端，拉绳开关(3)固定在车体(11)上，所述拉绳开关(3)通过设置绳子与缓冲板(5)连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：张登高，石江涛，孙昊阳，杜广超，张如意，万云武，
申请(专利权)人：合肥泰禾光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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