一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法技术方案

技术编号:12577399 阅读:90 留言:0更新日期:2015-12-23 17:03
一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法,(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线A、B进行通信;(2)初始化两条CAN总线;(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器,发送完成后向A总线和B总线发送广播指令;(4)各个关节控制器通过查询A、B总线接收关节位置指令消息,并将先接收到的指令消息进行解析并保存;(5)各个关节控制器通过查询A、B总线接收广播指令,接收到广播指令后同时根据解析的指令消息进行运动,并采集当前的状态信息,在定时中断中分时将各自的状态信息发送给主控制器;下一控制周期从步骤(3)开始执行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术设及一种CAN总线通信方法,具体说设及一种应用于运动控制系统的高可 靠双冗余CAN总线通信方法。
技术介绍
分布式运动控制系统包含一个主控制器和若干个关节控制器,主控制器主要完成 运动路径的规划,将规划出的位置指令发送给各个关节控制器,同时收集各个关节的位置 信息,为后续的运动轨迹做准备。主控制器与关节控制器之间需要建立一种快速、可靠的通 信方式。W往的通信方式大都选择主控制器与各个关节控制器之间建立点对点串行通信或 模拟通信方式,各个关节控制器之间相互独立,缺乏一种高可靠的高速通信链路。
技术实现思路
本专利技术的技术解决问题是:克服现有技术的不足,提供了一种应用于运动控制系 统的高可靠双冗余CAN总线通信方法。 本专利技术的技术解决方案是:一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通 信方法,所述的运动控制系统包括一个主控制器和至少两个关节控制器;步骤如下: (1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线进行通信,两条CAN总线记 为A总线和B总线互为备份且硬件电路相互独立,每条CAN总线既可W接收数据,也可W发 送数据; 似初始化两条CAN总本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种应用于运动控制系统的高可靠双冗余CAN总线通信方法,所述的运动控制系统包括一个主控制器和至少两个关节控制器;其特征在于步骤如下:(1)将主控制器与各关节控制器之间采用两条CAN总线进行通信,两条CAN总线记为A总线和B总线互为备份且硬件电路相互独立,每条CAN总线既可以接收数据,也可以发送数据;(2)初始化两条CAN总线,设置CAN总线的通信协议;(3)主控制器在控制周期的指令发送时段分时将各个关节控制器的关节位置指令通过A总线和B总线分别发送至各个关节控制器,发送完成后向A总线和B总线发送广播指令;所述的控制周期包括指令发送时段和关节状态信息返回时段,其中关节状态信息返回时段采用定时中断...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员:张艳红刘志蕾宋茜栾婷刘嘉宇
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所中国运载火箭技术研究院
类型:发明
国别省市:北京;11

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