本发明专利技术提供了一种基于wifi无线通讯的智能装载机遥控系统，智能终端根据操作人员的输入生成遥控指令，通过wifi信号转换和处理模块转换为wifi装置可识别代码；wifi装置可识别代码通过wifi信号收发装置传输给装载机的CAN总线信号处理模块，进而传输给装载机车上计算机，装载机车上计算机根据遥控指令驱动动臂、铲斗、转向机构和变速箱，实现三余度控制；传感器采集装载机当前状态的监测数据，并依次通过装载机车上计算机、CAN总线信号处理模块和wifi信号收发装置回传给智能终端。本发明专利技术能够对装载机的动臂、铲斗和转向进行复合操作，实现了对装载机的智能远程无线控制。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电传控制智能装载机无线遥控
，具体为一种用于智能装载机 的基于Wifi无线通讯的远程遥控系统。
技术介绍
装载机是工程机械领域的主力军，广泛应用于公路、铁路、建筑、水电、港口、矿山 等建设工程的土石方施工，主要用来铲、装、卸、运泥土和石料一类散状物料，也可以对岩 石、硬土进行轻度铲掘作业。传统装载机采用人工操纵的方法进行工作，全凭操作者的经验 判断动臂的位置和铲斗的角度，这种控制方式控制精度低、能耗高、维护难度大。另外，装载 机的人工操纵方式不适用于山体滑坡、道路垮塌、洪涝清淤等高危场合的应用，上述高危场 合应尽可能减少人的直接参与。 集成电控系统将直接驱动阀、计算机、自动控制等高新技术充分结合，取消装载机 原有系统中操纵手柄与作业装置之间以及方向盘与转向轮之间机械（或液压）的联系，使 装载机的作业装置以及转向机构灵敏度可以根据实际工况进行调节，为驾驶员提供舒适的 感受，从而提高作业效率，降低操作人员的劳动强度，简化装配过程，同时使装载机的遥控 驾驶成为可能。目前国内还没有能够应用wifi无线通讯的智能装载机遥控系统，所以在这 方面理论和技术还很薄弱，需要进一步深入研究。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种基于Wifi无线通讯的智能装载机遥 控系统，充分利用智能装载机的无线收发模块和计算处理模块对智能终端的控制指令进行 发送和解析，以实现对对装载机的无线遥控，并实时传回装载机的状态。 本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：包括智能终端、wifi信号收发装 置、wifi信号转换和处理模块、装载机车上计算机和CAN总线信号处理模块。 所述的智能终端根据操作人员的输入，生成遥控指令，包括对动臂、铲斗、转向、油 门和刹车的控制，通过wif i信号转换和处理模块转换为wif i装置可识别代码；wif i装置 可识别代码通过wif i信号收发装置传输给装载机的CAN总线信号处理模块，进而传输给装 载机车上计算机，装载机车上计算机根据遥控指令控制直接驱动阀和电比例阀，进而驱动 动臂、铲斗、转向机构和变速箱，实现三余度控制；传感器采集装载机当前状态的监测数据， 并依次通过装载机车上计算机、CAN总线信号处理模块和wifi信号收发装置回传给智能终 端。 所述的智能终端根据操作人员的输入，能够生成转向、铲斗和动臂的操作代码，生 成油门和刹车的操作代码以及生成功率模式、作用模式和变速箱档位的操作代码。 所述的wifi信号收发装置收发的wifi装置可识别代码中包含密码，智能终端向 装载机发送wifi装置可识别代码时，CAN总线信号处理模块验证wifi装置可识别代码中 的密码是否正确，如不正确则锁定装载机当前位置，并禁止智能终端进行操作；CAN总线信 号处理模块向智能终端发送Wifi装置可识别代码时，智能终端验证Wifi装置可识别代码 中的密码是否正确，确认正确后才进行显示。 所述的wifi信号收发装置收发的wifi装置可识别代码中包含心跳字以及代码 和，其中，心跳字会随数据每更新一拍而加1，代码和在正常状态下应保持不变，通过判断心 跳字来确定数据是否更新，判断代码和确定数据是否出现丢失或错误。 本专利技术的有益效果是：能够对装载机的动臂、铲斗和转向进行复合操作，实现了对 装载机的智能远程无线控制。 本专利技术采用Wifi无线通讯模块，实现了对装载机的远程无线遥控，并通过收发密 码的形式，保证了数据传输的高安全性；本专利技术通过验证软件心跳字和代码和的方法，保证 数据传输的正确性和高可靠性；本专利技术采用嵌入在计算机内的控制律模块根据接收的操纵 指令，和传感器反馈信息，以电气形式的输出控制四路直接驱动阀和一路电比例阀，并实现 三余度高可靠性控制。【附图说明】 图1是本专利技术的总体组成示意图； 图2是控制器的功能框图。【具体实施方式】 本专利技术提供一种基于wifi无线通讯的智能装载机遥控系统，通过智能终端（手 机、模拟座舱等）控制模块、Wif i遥控信号收发装置、Wif i信号转换和处理模块、装载机车 上计算机和CAN总线信号处理模块，实现高安全性、高精确性的装载机远程控制和监测。具 体方案如下： 开发应用程序载入智能终端，应用程序界面包括两个圆形操作框可生成转向、铲 斗和动臂的操作代码；两个矩形操作框可生成油门和刹车的操作代码；三个加减操作框可 实现功率模式、作用模式和变速箱档位的操作代码生成。并由此生成无线遥控控制指令，主 要包括对动臂、铲斗、转向、油门和刹车的复合控制和操纵，通过手机软件转换为wifi装置 可识别代码； 设计wifi遥控信号收发装置，主要包括其中的硬件和软件模块，并支持双向收 发、数据解码等功能。其中通过验证软件心跳字和代码和的方法：手机发送给wifi收发装 置的信号中包含心跳字和代码和信息，其中心跳字会随数据每更新一拍而加1，代码和在正 常状态下应保持不变，通过判断心跳字可确定数据是否更新，判断代码和可确定数据是否 出现丢失或错误。这种方法保证数据传输的正确性。另外，通过验证来自wifi收发两端密 码是否匹配的方式，保证了数据传输的安全性：如手机向外发出的密码为8888, wifi收发 模块和CAN总线信号处理模块通过判断密码的正确性而允许接收手机指令；同理，CAN总线 信号处理模块发送密码6666,手机也将对其进行判断，确认正确后才可将其发送的信号进 行显示。 CAN总线信号处理模块开发，主要通过装载机上CAN总线模块接收wif i收发装置 转发的智能终端的控制信号，并将装载机当前状态监测数据通过wifi收发装置回传给智 能终端。其中，CAN总线模块首先验证wifi收发装置转发的密码是否正确，如不正确则锁 定装载机当前位置，并禁止智能终端进行操作。另外，在连接过程中，CAN总线模块将回当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种基于wifi无线通讯的智能装载机遥控系统，包括智能终端、wifi信号收发装置、wifi信号转换和处理模块、装载机车上计算机和CAN总线信号处理模块，其特征在于：所述的智能终端根据操作人员的输入，生成遥控指令，包括对动臂、铲斗、转向、油门和刹车的控制，通过wifi信号转换和处理模块转换为wifi装置可识别代码；wifi装置可识别代码通过wifi信号收发装置传输给装载机的CAN总线信号处理模块，进而传输给装载机车上计算机，装载机车上计算机根据遥控指令控制直接驱动阀和电比例阀，进而驱动动臂、铲斗、转向机构和变速箱，实现三余度控制；传感器采集装载机当前状态的监测数据，并依次通过装载机车上计算机、CAN总线信号处理模块和wifi信号收发装置回传给智能终端。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：宋科璞，王东辉，田一松，李国玉，刘宏明，夏立群，解庄，花韬，贺琛，杨远超，王熙，行登海，李俊宁，蔺彬碧，滕涌鹏，马瑞，
申请(专利权)人：中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所，厦门厦工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。