小型潜水载荷舱自平衡系统技术方案

本发明专利技术公开了小型潜水载荷舱自平衡系统，包括四个平衡调节水箱和一个沉浮调节水箱，其特征在于，所述的四个平衡调节水箱挂附在载荷舱外围四边，所述的沉浮调节水箱挂附在载荷舱底部；所述的每个平衡调节水箱内底部装有一台小型潜水泵，出水口朝向平衡调节水箱外侧；所述的沉浮调节水箱底部装有两台小型潜水泵，其中一台安装在沉浮调节水箱内侧，出水口朝向外侧，另一台安装在沉浮调节水箱外侧，出水口朝向内侧；将所述的四个平衡调节水箱分成两个联合体，对面安装的一对平衡调节水箱组成一个联合体，将联合体中一个平衡调节水箱内的小型潜水泵出水口通过水管与另一个平衡调节水箱的进水口连通，使联合体内水流封闭；在所述的载荷舱内部安装两个倾斜调节杆，以相互垂直方式水平放置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下运动控制
，尤其涉及小型潜水载荷舱自平衡系统。
技术介绍
随着海洋经济的发展，水下作业机会也日益增多，例如近岸海水环境检测、海水养殖场水底清淤、海底游览等。由于受水体涌动和内部载荷动态分布不均等因素影响，水下作业平台容易出现失稳现象，甚至会导致平台侧翻严重事故。因此，对小型潜水载荷舱采取平衡控制策略，具有重要现实意义。
技术实现思路
针对水体涌动和内部载荷动态分布不均等因素对水下作业平台稳定性的影响，本专利技术提供一种小型潜水载荷舱自平衡系统。本专利技术所述的技术方案是:小型潜水载荷舱自平衡系统，包括四个平衡调节水箱和一个沉浮调节水箱，其特征在于，所述的四个平衡调节水箱挂附在载荷舱外围四边，所述的沉浮调节水箱挂附在载荷舱底部；所述的每个平衡调节水箱内底部装有一台小型潜水栗，出水口朝向平衡调节水箱外侧；所述的沉浮调节水箱底部装有两台小型潜水栗，其中一台安装在沉浮调节水箱内侧，出水口朝向外侧，另一台安装在沉浮调节水箱外侧，出水口朝向内侧；将所述的四个平衡调节水箱分成两个联合体，对面安装的一对平衡调节水箱组成一个联合体，将联合体中一个平衡调节水箱内的小型潜水栗出水口通过水管与另一个平衡调节水箱的进水口连通，使联合体内水流封闭；在所述的载荷舱内部安装两个倾斜调节杆，以相互垂直方式水平放置。进一步，所述的倾斜调节杆为中空的长杆，内置一个磁性柱体(简称磁柱)，可沿调节杆长度方向滑动，在所述的倾斜调节杆两端1/3位置处外表面分别安装一只干簧管，所述的每只干簧管分别与所述的一个平衡调节水箱内的小型潜水栗电气连接。本专利技术的工作原理是:在将潜水载荷舱放入水中前，在四个平衡调节水箱中注入适当水量。由于水体涌动或内部载荷分布不均等因素影响下，潜水载荷舱往往会出现倾斜现象。当载荷舱发生倾斜时，其内部的两个倾斜调节杆中的一个或两个会发生倾斜，倾斜调节杆内的磁柱就会滑向调节杆的一端，在磁柱磁力作用下，与磁柱相接近的干簧管内的常开触点就会吸合，与该干簧管电气连接的平衡调节水箱内的小型潜水栗得以启动，将其所处的平衡调节水箱内的水排到联合体中另一个平衡调节水箱中去，使得联合体中两个平衡调节水箱中的水量比重发生变化，使得载荷舱重心回归到中心位置，从而实现载荷舱动态自平衡。同时通过沉浮调节水箱底部两台小型潜水栗向内加水或向外排水，可实现载荷舱下沉或上浮运动。本专利技术的有益效果体现在:在现有潜水载荷舱的四个侧面和底部挂附可调节水量的水箱，通过引入受倾斜调节杆控制的小型潜水栗，可方便地实现潜水载荷舱的动态自平衡和沉浮操作。【附图说明】图1是本专利技术涉及的小型潜水载荷舱自平衡系统结构俯视图。图2是本专利技术涉及的小型潜水载荷舱自平衡系统结构正视图。图3是本专利技术涉及的沉浮调节水箱结构示意图。图4是本专利技术涉及的组成一个联合体的两个平衡调节水箱水体连通示意图。图5是本专利技术涉及的组成另一个联合体的两个平衡调节水箱水体连通示意图。图6是本专利技术涉及的两个倾斜调节杆结构示意图。图7是本专利技术涉及的小型潜水载荷舱自平衡控制规则。图中标注为:潜水载荷舱I ;平衡调节水箱2、3、4、5 ;沉浮调节水箱6 ;倾斜调节杆7、8 ;小型潜水栗 10、11、12、13、14、15 ;水管 21、22、23、24 ;磁柱 71,81 ;干簧管 72、73、82、83ο【具体实施方式】下面结合实施例，对本专利技术作进一步说明。参照图1~图6，本实施例的小型潜水载荷舱自平衡系统，包括四个平衡调节水箱2、3、4、5和一个沉浮调节水箱6，所述的四个平衡调节水箱2、3、4、5挂附在载荷舱I外围四边，所述的沉浮调节水箱6挂附在载荷舱I底部；所述的每个平衡调节水箱2、3、4、5内底部装有一台小型潜水栗10、11、12、13，出水口朝向平衡调节水箱外侧；所述的沉浮调节水箱6底部装有两台小型潜水栗14和15，其中潜水栗15安装在沉浮调节水箱6内侧，出水口朝向外侧，潜水栗14安装在沉浮调节水箱6外侧，出水口朝向内侧；由平衡调节水箱2和3组成一个联合体，平衡调节水箱2内的潜水栗10出水口通过水管21与平衡调节水箱3的进水口连通，平衡调节水箱3内的潜水栗11出水口通过水管22与平衡调节水箱2的进水口连通；由平衡调节水箱4和5组成另一个联合体，平衡调节水箱4内的潜水栗12出水口通过水管23与平衡调节水箱5的进水口连通，平衡调节水箱5内的潜水栗13出水口通过水管24与平衡调节水箱4的进水口连通；在所述的载荷舱I内部安装两个倾斜调节杆7和8，以相互垂直方式水平放置。所述的倾斜调节杆7内置一个磁柱71，在倾斜调节杆7两端1/3位置处(即Al和Α2)外表面分别安装干簧管72和73，干簧管72与所述的平衡调节水箱2内的小型潜水栗10电气连接，干簧管73与所述的平衡调节水箱3内的小型潜水栗11电气连接。所述的倾斜调节杆8内置一个磁柱81，在倾斜调节杆8两端1/3位置处(即BI和Β2)外表面分别安装干簧管82和83，干簧管82与所述的平衡调节水箱4内的小型潜水栗12电气连接，干簧管83与所述的平衡调节水箱5内的小型潜水栗13电气连接。本实施例的小型潜水载荷舱自平衡系统的运行方式如下:在将潜水载荷舱I放入水中前，先在四个平衡调节水箱2、3、4、5中注入适当水量。当载荷舱I发生倾斜时，其内部的倾斜调节杆7和/或8发生倾斜。以倾斜调节杆7为例说明。倾斜调节杆7内的磁柱71就会滑向调节杆的一端(假定Al)，在磁柱71磁力作用下，与磁柱71相接近的干簧管72内的常开触点就会吸合，与干簧管72电气连接的平衡调节水箱2内的小型潜水栗10得以启动，将其所处的平衡调节水箱2内的水排到联合体中另一个平衡调节水箱3中去，使得联合体中两个平衡调节水箱中的水量比重发生变化，使得载荷舱重心向中心位置回归。其它情况参照图7所示的载荷舱动态自平衡控制规则。当磁柱71处于倾斜调节杆7的中心位置(AO)时，干簧管72和73都断开，潜水栗10和11都停止；当磁柱81处于倾斜调节杆8的中心位置(BO)时，干簧管82和83都断开，潜水栗12和13都停止，此时潜水载荷舱处于平衡状态。通过沉浮调节水箱6底部两台小型潜水栗14和15向内加水或向外排水，可实现载荷舱I下沉或上浮运动。本说明书实施例所述的内容仅仅是对本专利技术构思的实现形式的列举，本专利技术的保护范围不应当被视为仅限于实施例所陈述的具体形式，本专利技术的保护范围也及于本领域技术人员根据本专利技术构思所能够想到的等同技术手段。【主权项】1.小型潜水载荷舱自平衡系统，包括四个平衡调节水箱和一个沉浮调节水箱，其特征在于，所述的四个平衡调节水箱挂附在载荷舱外围四边，所述的沉浮调节水箱挂附在载荷舱底部；所述的每个平衡调节水箱内底部装有一台小型潜水栗，出水口朝向平衡调节水箱外侧；所述的沉浮调节水箱底部装有两台小型潜水栗，其中一台安装在沉浮调节水箱内侧，出水口朝向外侧，另一台安装在沉浮调节水箱外侧，出水口朝向内侧；将所述的四个平衡调节水箱分成两个联合体，对面安装的一对平衡调节水箱组成一个联合体，将联合体中一个平衡调节水箱内的小型潜水栗出水口通过水管与另一个平衡调节水箱的进水口连通，使联合体内水流封闭；在所述的载荷舱内部安装两个倾斜调节杆，以相互垂直方式水平放置。2.根据权利要求1所述的小型潜水载荷舱自平衡系本文档来自技高网...

【技术保护点】
小型潜水载荷舱自平衡系统，包括四个平衡调节水箱和一个沉浮调节水箱，其特征在于，所述的四个平衡调节水箱挂附在载荷舱外围四边，所述的沉浮调节水箱挂附在载荷舱底部；所述的每个平衡调节水箱内底部装有一台小型潜水泵，出水口朝向平衡调节水箱外侧；所述的沉浮调节水箱底部装有两台小型潜水泵，其中一台安装在沉浮调节水箱内侧，出水口朝向外侧，另一台安装在沉浮调节水箱外侧，出水口朝向内侧；将所述的四个平衡调节水箱分成两个联合体，对面安装的一对平衡调节水箱组成一个联合体，将联合体中一个平衡调节水箱内的小型潜水泵出水口通过水管与另一个平衡调节水箱的进水口连通，使联合体内水流封闭；在所述的载荷舱内部安装两个倾斜调节杆，以相互垂直方式水平放置。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：泰顺派友科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33