一种触手机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
一种触手机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种触手机器人。
技术介绍
机器人的活动自由度是衡量机器人性能的一个重要指标，自由度代表的是机器人的活动灵活性，自由度越高活动性能就越高。工业机器人能够运用在多个领域，例如生产、运输、甚至抢险救灾等。一般的工业机器人是通过各种位移滑动装置、旋转装置的组合实现多轴自由度活动的。这种机器人结构比较累赘，体积较为庞大，控制难度高。从提高自由度、节省空间、简化控制系统的角度，利用仿生学，将机器人制作成类似手臂或尾巴的触手式设计是较为优化的设计，然而现有技术中并未存在类似的产品。不难看出，现有技术还存在一定的缺陷。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种触手机器人，实现高自由度灵活活动。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种触手机器人，包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。进一步的，所述基台组件包括基台壳体、基台芯、永磁体、基台电气模组和中央控制器；基台壳体整体呈柱状，其底部设有安装法...
【技术保护点】
一种触手机器人，其特征在于：包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上。
【技术特征摘要】
1.一种触手机器人，其特征在于：包括基台组件和至少一节关节组件；关节组件与关节组件之间球铰连接，至少一节关节组件相互球铰连接组成一条关节链，位于关节链底部的一节关节组件球铰连接于基台组件之上；所述基台组件包括基台壳体、基台芯、永磁体、基台电气模组和中央控制器；基台壳体整体呈柱状，其底部设有安装法兰，其纵向两侧设有向上凸出的第一纵向上凸部，两个第一纵向上凸部之间的凹槽为第一横向凹槽；基台芯固定于基台壳体的内部，基台芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销；第一纵向上凸部及第一横向凹槽上固定设有永磁体；基台电气模组和中央控制器设于基台壳体的内部。2.根据权利要求1所述的触手机器人，其特征在于：所述关节组件包括关节壳体、关节芯、永磁体、电磁绕组、关节电气模组和控制芯片；关节壳体整体呈柱状，其纵向两侧设有向上凸出的第二纵向上凸部，两个第二纵向上凸部之间的凹槽为第二横向凹槽，关节壳体的横向两侧设有向下凸出的第二横向下凸部，两个第二横向下凸部之间的凹槽为第二纵向凹槽；关节芯固定于关节壳体的内部，关节芯的顶部中心设有用于球铰连接的球销，关节芯的底...
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