移动体系统以及移动体的驱动方法技术方案

本发明专利技术涉及移动体系统以及移动体的驱动方法，移动路径的距离不被限制于磁铁的节距。移动体(搬运台车)(1)具有在移动方向上配置于不同位置的2个马达(10A、10B)，在2个马达中的一个马达(例如马达(10A))位于磁铁(3)的磁极的配置不规则的不规则区间时，一个马达以外的其他马达(例如马达(10B))位于不是不规则区间的区间。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及移动体沿着移动路径移动的。
技术介绍
一直以来，已知一种利用了直线马达的移动体系统。在该移动体系统中，有的利用了地面二次式直线马达。地面二次式为如下方式:在可动件(移动体)侧搭载直线马达，在固定件(轨道)侧配置磁铁。作为这种移动体系统，例如已知专利文献I所记载那样的移动体系统，在轨道(移动路径)上交替地配置S极和N极的磁铁，搭载有直线马达的移动体沿着轨道进行移动。专利文献1:日本特开2006-27421号公报如上述专利文献I所记载的移动体系统那样，在轨道上交替地配置S极和N极的磁铁的情况下，如果轨道长度(即移动路径的距离)不是磁铁的节距的整数倍，则在轨道上的磁铁之间产生间隙。而且，在轨道上的磁铁之间产生间隙的情况下，在磁铁的磁极和直线马达的电度角之间相位错开。因此，不能够取得磁铁的磁极与直线马达的电度角的同步，不能够正常地驱动直线马达。此外，也可以考虑以在轨道上的磁铁之间不产生间隙的方式，使磁铁的节距变更而排列。但是，由于磁铁的节距被预先决定的情况较多，因此不容易使磁铁的节距变更。此夕卜，在使磁铁的节距变更了的情况下，会产生直线马达的推力(推进力)降低等问题。
技术实现思路
本专利技术是鉴于所述情况而进行的，其目的在于提供使移动路径的距离不被磁铁的节距限制的。为了实现上述目的，本专利技术为一种移动体系统，具备将S极和N极的磁铁交替地配置的移动路径、以及沿着该移动路径移动的移动体，其特征在于，移动体具有在移动方向上配置于不同位置的多个马达，在多个马达中的一个马达位于磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间时，一个马达以外的马达中的至少一个马达位于不是不规则区间的区间。此外，不规则区间也可以是未配置磁铁的区间，不规则区间也可以是S极和N极的磁铁未被交替地配置的区间。此外，不规则区间也可以比多个马达中的配置在移动方向的两端的马达间的距离短。此外，移动体也可以是具有使位于不规则区间的马达的驱动停止的驱动控制部的构成。此外，移动体也可以构成为，具备检测不规则区间的检测部，驱动控制部基于检测部对不规则区间的检测而使马达的驱动停止。此外，检测部除了不规则区间以外，还对磁铁的磁极的配置为规则的规则区间进行检测，驱动控制部也可以在检测部检测到不规则区间之后检测到规则区间的情况下，使停止的马达的驱动重新开始。此外，检测部也可以通过检测磁铁，来对不规则区间以及磁铁的磁极的配置规则的规则区间进行检测，在检测部检测出不规则区间之后，在规则区间中从最初的磁铁起连续检测出多个磁铁的情况下，驱动控制部使停止的马达的驱动重新开始。此外，检测部也可以按照多个马达的每一个来设置。此外，检测部优选为对磁铁进行检测的光学式传感器。此外，检测部也可以由I组传感器构成，并且通过I组传感器对不规则区间和移动体的位置进行检测。此外，驱动控制部优选包括自举电路，该自举电路的自举电容器为按照与使马达停止的时间相对应的充电时间被予以充电的构成。此外，本专利技术为一种移动体的驱动方法，该移动体沿着将S极和N极的磁铁交替地配置的移动路径移动，其特征在于，在移动体的移动方向上配置在不同位置的多个马达中的一个马达位于磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间时，使一个马达的驱动停止。专利技术的效果根据本专利技术，移动体具有在移动方向上配置在不同位置的多个马达，在多个马达中的一个马达位于磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间时，一个马达以外的马达中的至少一个马达位于不是不规则区间的区间，因此能够通过一个马达以外的马达中的至少一个马达进行正常驱动。因此，能够使移动路径的距离不被磁铁的节距限制。此外，不规则区间包括未配置磁铁的区间，因此即使在移动路径上未配置磁铁的区间中，也能够正常驱动移动体。此外，不规则区间包括S极和N极的磁铁未被交替地配置的区间，因此即使在移动路径上S极和N极的磁铁未被交替地配置的区间中，也能够正常驱动移动体。此外，移动体具有使位于不规则区间的马达的驱动停止的驱动控制部，因此能够防止在不规则区间中变得不能够取得马达与磁铁的磁极之间的同步，并且能够在不规则区间的结束后取得马达与磁铁的磁极之间的同步。此外，移动体具有对不规则区间进行检测的检测部，驱动控制部基于检测部对不规则区间的检测而使马达的驱动停止，因此能够可靠地检测马达位于不规则区间的情况。因此，能够可靠地在不规则区间中使马达的驱动停止。此外，检测部按照多个马达的每一个来设置，因此对多个马达的各自能够可靠地检测位于不规则区间的情况。此外，在检测部为对磁铁进行检测的光学式传感器的情况下，能够利用光的发光以及受光来高精度地检测不规则区间。此外，驱动控制部包括自举电路，该自举电路的自举电容器按照与使马达停止的时间相对应的充电时间被予以充电，因此能够在最短时间内可靠地开始马达的驱动。【附图说明】图1是表示本实施方式的移动体系统的框图。图2是表示控制部以及驱动控制部的内部构成的框图。图3是用于说明轨道上的不规则区间的图，图3 (A)是表示第一无磁铁检测传感器IlA未位于不规则区间的状态的图，图3 (B)是表示第一无磁铁检测传感器IlA位于不规则区间的状态的图。图4是表示无磁铁检测传感器对不规则区间的检测位置的图。图5是表示控制部的驱动指令处理的流程图。图6是表示无磁铁的检测与马达的驱动之间的关系的时间图。图7是表示安装于变频器的自举电路的构成的电路图。图8是表示自举电路的初始充电时的各电压的关系的时间图。图9是表示自举电容器的电压波形的波形图。图10是表示控制部的位置指令处理的流程图。图11是用于说明第一位置检测传感器位于不规则区间时的第二位置检测传感器的位置检测的补充控制的图。图12是表示转向台车的概略图，图12(A)表示轨道为直线的情况下的转向台车的位置，图12(B)表示轨道为曲线的情况下的转向台车的位置。【具体实施方式】以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。图1是表不本实施方式的移动体系统的框图。图1所不的移动体系统是利用了地面二次式直线马达的系统。该移动体系统具备作为移动体的搬运台车I以及作为移动体的移动路径的轨道(导轨)2。在轨道2上S极和N极的磁铁3交替地以规定的节距配置为一列。此外，图1所示的移动体系统，例如是搬运台车I沿着设置于顶棚的轨道2行驶的顶棚行驶车的系统。此外，在本实施方式中，假定为轨道2为数Km、搬运台车I为300台?400台的移动体系统。此外，本实施方式的移动体不限定于搬运台车1，也可以是搬运台车I以外的其他台车、机械臂等移动体。搬运台车I具备2个马达(第一马达10A、第二马达10B)、2个无磁铁检测传感器(第一无磁铁检测传感器11A、第二无磁铁检测传感器11B)、2个位置检测传感器(第一位置检测传感器12A、第二位置检测传感器12B)、控制部13、以及驱动控制部14。第一马达1A以及第二马达1B分别是以使在轨道2上交替地配置的S极和N极的磁铁3的磁极与电度角同步的方式使磁场变化的直线马达。例如，作为直线马达使用3相(U、V、W相)的直线同步马达。第一马达1A以及第二马达1B分别在搬运台车I的移动方向(图1所示的轨道2的方向)上位于不同的位置。此外，第一马达1A以及第二马达1B分别在搬运台车I上配置于与轨道2的磁铁3对置的位置、且是与该磁铁3接近的位置。此外，第一马达1A相对于搬运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种移动体系统，具备将S极和N极的磁铁交替地配置的移动路径、以及沿着该移动路径移动的移动体，其特征在于，上述移动体具有在移动方向上配置于不同位置的多个马达，在上述多个马达中的一个马达位于上述磁铁的磁极的配置不规则的不规则区间时，上述一个马达以外的马达中的至少一个马达位于不是上述不规则区间的区间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：山田康武，东良行，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP