【技术实现步骤摘要】
一种仿生鱼及其鱼尾的工作方法
本专利技术涉及机械鱼领域,尤其涉及一种仿生鱼及其鱼尾的工作方法。
技术介绍
仿生鱼是一种外形像鱼的机器,它能够在水中游数。通常仿生鱼用以发现污染物质,并绘制港口的实时三维图,从而表明当前海水中存在什么化学物质以及位于什么地方。仿生鱼的运用可增加港口管理部门监视船舶污染、其他类型有害污染物和来自水下管道排放污染物质的灵活性和适应性。除了有益于欧盟港口的监视操作外,这个项目还能带来机器人技术、水下通讯和机器人智能的重要进步。现有仿生分为三部分:头部(包括鱼鳍),身体,尾部;身体是鱼的主要部分,控制电路及电机和相关驱动电路都在其中,尾部通过电机控制的连杆使其可进行左右摆动,从而使仿生鱼在水中移动。现在仿生鱼存在以下问题:1.尾部摆动时较为生硬,摆动时所产生的动力较小,使仿生鱼在水中的移动速度受到限制。2.尾部的控制点少,甚至只有一个,导致无法精确、细腻的控制尾部的摆动动作,影响仿生鱼的灵活性。
技术实现思路
本专利技术提供一种仿生鱼及其鱼尾的工作方法,以解决现有仿生鱼中鱼尾摆动所提供的动力不足、摆动动作无法精确地控制,导致仿生鱼灵活性差的问题。本专利技术采用如下技术方案:一种仿生鱼,包括鱼身主体和鱼尾,鱼尾包括复数个第一架体,复数个第一架体可沿水平方向转动的依次铰接,形成鱼尾主体;鱼尾主体的一端可沿水平方向转动的铰接有一作为尾鳍的第二架体,另一端可沿水平方向转动的铰接有一第三架体;第三架体设有安装槽;该仿生鱼还包括连接件,该连接件的中部可沿水平方向转动的铰接于第三架体,连接件的一端延伸至安装槽内并装设有一使第三架体相对于连接件沿水平方向 ...
【技术保护点】
一种仿生鱼,包括鱼身主体和鱼尾,其特征在于:所述鱼尾包括复数个第一架体(1),复数个所述第一架体(1)可沿水平方向转动的依次铰接,形成鱼尾主体(10);所述鱼尾主体(10)的一端可沿水平方向转动的铰接有一作为尾鳍的第二架体(2),另一端可沿水平方向转动的铰接有一第三架体(3);所述第三架体(3)设有安装槽(31);该仿生鱼还包括连接件(4),该连接件(4)的中部可沿水平方向转动的铰接于第三架体(3),连接件(4)的一端延伸至安装槽(31)内并装设有一使第三架体(3)相对于连接件(4)沿水平方向左右摆动的可调偏心轮装置(50),另一端与鱼身主体连接;所述鱼身主体内设有用于驱动可调偏心轮装置(50)的驱动器。
【技术特征摘要】
1.一种仿生鱼,包括鱼身主体和鱼尾,其特征在于:所述鱼尾包括复数个第一架体(1),复数个所述第一架体(1)可沿水平方向转动的依次铰接,形成鱼尾主体(10);所述鱼尾主体(10)的一端可沿水平方向转动的铰接有一作为尾鳍的第二架体(2),另一端可沿水平方向转动的铰接有一第三架体(3);所述第三架体(3)设有安装槽(31);该仿生鱼还包括连接件(4),该连接件(4)的中部可沿水平方向转动的铰接于第三架体(3),连接件(4)的一端延伸至安装槽(31)内并装设有一使第三架体(3)相对于连接件(4)沿水平方向左右摆动的可调偏心轮装置(50),另一端与鱼身主体连接;所述鱼身主体内设有用于驱动可调偏心轮装置(50)的驱动器;所述可调偏心轮装置(50)包括从动轮(53)和转轴(51),所述转轴(51)可沿其长度方向滑动地的竖直设置于连接件(4),并且该转轴(51)设有与从动轮(53)相内啮合的主动轮(52),所述从动轮(53)和主动轮(52)均为偏心轮;所述第三架体(3)内设有两个与从动轮(53)的圆周面相抵触且相对立设置的限位块(32),转轴(51)沿其长度方向滑动可使主动轮(52)与从动轮(53)相互啮合或可相互转动的套接。2.如权利要求1所述一种仿生鱼,其特征在于:所述第一架体(1)沿鱼尾主体(10)长度方向的两端均为呈V字形的凸面,所述第一架体(1)沿鱼尾主体(10)长度方向的一端在铰接处的两侧内设有电磁铁(6),另一端在铰接处的两侧内设有衔铁(7),并且相邻两第一架体(1)的电磁铁(6)与衔铁(7)相对立设置;所述衔铁(7)沿鱼尾主体(10)长度方向可伸缩地设置于第一架体(1)内,所述电磁铁(6)设置于第一架体(1)内,并且电磁铁(6)的一端与第一架体(1)的表面平齐。3.如权利要求1所述的一种仿生鱼,其特征在于:所述主动轮(52)包括上圆盘(521),上圆盘(521)的下端面设有直径大于上圆盘(521)的直径的下圆盘(522),并且下圆盘(522)的上端面设有复数个沿其径向间隔分布的凸块(5221);所述从动轮(53)设有通孔(530),该通孔(530)包括上段(531)和下段(532),上段(531)设有复数个竖直设置且相互之间沿其径向间隔分布的凸条(5311),相邻两凸条(5311)之间形成与凸块(5221)相配合的间隙;所述主动轮(52)与从动轮(53)相互套接时,上圆盘(521)的圆周面与凸条(5311)相接触,下圆盘(522)的圆周面与下段(532)的侧壁相接触。4.如权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:林水龙,
申请(专利权)人:南安市腾龙专利应用服务有限公司,
类型:发明
国别省市:福建;35
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