一种足式拖地机器人制造技术

一种足式拖地机器人，主要包括机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板。本发明专利技术能够提高工作效率且清理效果好。

【技术实现步骤摘要】
一种足式拖地机器人
本专利技术涉及机电设备
，尤其是一种清洁机器人。
技术介绍
随着机器人领域的发展，越来越多的清洁机器人开始进入万千家庭为人类服务，传统的清洁机器人具有清扫地板表面的浮尘和细小垃圾的能力，传统的清洁机器人属于轮行机器人，大多没有拖地能力只能在平坦的地面上行走，传统的清洁机器人的结构方面，仍有很大的改善提升空间。它的不足之处：虽然具有清理地板表面的浮尘的能力，但工作效率低下，且清理效果不好。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够提高工作效率且清理效果好的足式拖地机器人。本专利技术主要包括：机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔板、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板。其中，该机器人主体为长方形壳体，在该机器人主体的上表面，固定连接两个机械手的连接机构。每个机械手的连接机构由舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B和L型架。舵机A的输出轴的上端活动连接舵盘A，舵盘A的上部设有舵机固定架B，该舵机固定架B的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架B的内部固定连接舵机B，该舵机B输出轴的自由端依次穿过舵机固定架B的一个侧面的通孔和舵盘B中部的通孔，舵盘B与大臂连接架A的一端活动连接。上述舵机固定架B另一个侧面的通孔与大臂连接架B的一端的通孔通过螺栓活动连接。该舵机固定架C的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架C的内部固定连接舵机C，该舵机C输出轴的自由端依次穿过舵机固定架C的一个侧面的通孔和舵盘C中部的通孔，舵盘C与大臂连接架A的另一端活动连接。上述舵机固定架C另一个侧面的通孔与大臂连接架B的另一端的通孔通过螺栓活动连接。该舵机固定架C的底部固定连接L型架，该L型架的底部设有机械手。该机械手主盘呈U型，在机械手主盘的上端通过螺栓连接T型滑片，在该T型滑片的两端分别套接T型固定片，在每个T型固定片的上端分别设有钳爪，T型固定片的下端通过螺栓连接弧形连接片的一端，弧形连接片的另一端与舵架连接，舵架中心套接在舵机D的输出轴上，舵机D固定在机械手U型主盘中。在上述钳爪中部的内侧设有若干凹槽，拖把杆为竖直平板，在该拖把杆的前后面的上部设有若干条相互平行的凸棱，拖把杆上的凸棱与上述钳爪内侧的凹槽的相对应。拖把杆下端固定连接拖地底盘，该拖布底盘为水平板，拖地底盘下方设有若干挂钩。在该机器人主体中部内嵌有垃圾盒，该垃圾盒正面的下部设有一个条形通孔，垃圾盒的底端延伸到机器人主体的下表面的外部。在该机器人主体的下表面固定连接4个轮子驱动电机，每个轮子驱动电机的输出轴插接在轮子中部的轴承内。机器人主体两侧面的上部的两端，分别设有凹槽。在该机器人主体前面的内壁和后面的内壁上，分别固定连接前分层隔板和后分层隔板，即前分层隔板的前面与机器人主体前面的内壁固定相连，前分层隔板的左右两端与机器人主体左右侧面的内壁固定相连，即后分层隔板的后面与机器人主体后面的内壁固定相连，后分层隔板的左右两端与机器人主体左右侧面的内壁固定相连。在每个凹槽内部，前分层隔板和后分层隔板的上部，分别设有舵盘E，舵机固定架E的内部固定连接舵机E，该舵机E输出轴的自由端依次穿过舵机固定架E的一个侧面的通孔和舵盘E中部的通孔。上述舵机固定架E与舵机固定架F固定连接，舵机固定架F上固定舵机F，在该舵机固定架F的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机F输出轴的自由端依次穿过舵机固定架F的一个侧面的通孔和舵盘F中部的通孔，舵盘F与大腿连杆A的一端活动连接，舵机固定架F一个侧面的通孔与大腿连杆B的一端的通孔通过螺栓活动连接。舵机固定架G的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架G的内部固定连接舵机G，该舵机G输出轴的自由端依次穿过舵机固定架G的一个侧面的通孔和舵盘G中部的通孔，舵盘G与大腿连杆A的另一端活动连接。上述舵机固定架G另一个侧面的通孔与大腿连杆B的另一端的通孔通过螺栓活动连接。小腿与舵机固定架G相连。在该在该前分层隔板的下表面固定连接两个驱动电机A，每个驱动电机A通过输出轴与毛刷连接架上端的通孔连接，该毛刷固定架为下开口的槽钢型壳体，在毛刷连接架的内部固定连接毛刷。滚刷固定架固定连接在机器人主体的下表面，滚刷固定架的一端设有轴承，滚刷一端插接在轴承内部，滚刷另一端通过驱动电机B的输出轴，与驱动电机B相连，驱动电机B固定在机器人主体的下表面。在机器人主体的下表面，滚刷的后面，固定连接一个上开口的槽钢型壳体，该槽钢型壳体与机器人主体的下表面之间有一定角度，最好该槽钢型壳体与机器人主体的下表面之间的角度为45度。在槽钢型壳体的一端与滚刷相邻，槽钢型壳体的另一端与大垃圾盒的正面下部的条形通孔相连接。最好在槽钢型壳体的上端固定连接挡灰板。本专利技术在使用时，当机器人工作在轮行状态时，通过关节电机的转动，使四条腿收缩紧贴机体，两条机械手臂收回，此时机器人进行扫地工作，毛刷和滚刷分别在驱动电机A和驱动电机B的驱动的运转，轮子在轮子驱动电机的驱动下使机器人移动。当需要进行拖地时，机器人切换成足行状态，通过关节电机的转动，将四条腿展开，使用四条腿行走；两条机械手臂展开，抓住拖把杆即可进行拖地。本专利技术与现有技术相比具有如下优点：提高工作效率且清理效果好。附图说明图1是本专利技术的足行状态整体示意图；图2是本专利技术的侧视图；图3是本专利技术的俯视图；图4是本专利技术的机械手臂示意图；图5是本专利技术的腿部示意图。具体实施方式在图1至图5的本专利技术的示意简图中，该机器人主体1为长方形壳体，在该机器人主体的上表面，固定连接两个机械手的连接机构。每个机械手的连接机构由舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B和L型架。舵机A2的输出轴的上端活动连接舵盘A3，舵盘A的上部设有舵机固定架B4，该舵机固定架B的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架B的内部固定连接舵机B5，该舵机B输出轴的自由端依次穿过舵机固定架B的一个侧面的通孔和舵盘B6中部的通孔，舵盘B与大臂连接架A7的一端活动连接。上述舵机固定架B另一个侧面的通孔与大臂连接架B的一端的通孔通过螺栓活动连接。该舵机固定架C8的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架C的内部固定连接舵机C9，该舵机C输出轴的自由端依次穿过舵机固定架C的一个侧面的通孔和舵盘C10中部的通孔，舵盘C与大臂连接架A的另一端活动连接。上述舵机固定架C另一个侧面的通孔与大臂连接架B11的另一端的通孔通过螺栓活动连接。该舵机固定架C的底部固定连接L型架12，该L型架的底部设有机械手。该机械手主盘13呈U型，在机械手主盘的上端通过螺栓连接T型滑片14，在该T型滑片的两端分别套接T型固定片15，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种足式拖地机器人，主要包括机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板，其特征在于：该机器人主体为长方形壳体，在该机器人主体的上表面，固定连接两个机械手的连接机构，每个机械手的连接机构由舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B和L型架，舵机A的输出轴的上端活动连接舵盘A，舵盘A的上部设有舵机固定架B，该舵机固定架B的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架B的内部固定连接舵机B，该舵机B输出轴的自由端依次穿过舵机固定架B的一个侧面的通孔和舵盘B中部的通孔，舵盘B与大臂连接架A的一端活动连接，上述舵机固定架B另一个侧面的通孔与大臂连接架B的一端的通孔通过螺栓活动连接，该舵机固定架C的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架C的内部固定连接舵机C，该舵机C输出轴的自由端依次穿过舵机固定架C的一个侧面的通孔和舵盘C中部的通孔，舵盘C与大臂连接架A的另一端活动连接，上述舵机固定架C另一个侧面的通孔与大臂连接架B的另一端的通孔通过螺栓活动连接，该舵机固定架C的底部固定连接L型架，该L型架的底部设有机械手，该机械手主盘呈U型，在机械手主盘的上端通过螺栓连接T型滑片，在该T型滑片的两端分别套接T型固定片，在每个T型固定片的上端分别设有钳爪，T型固定片的下端通过螺栓连接弧形连接片的一端，弧形连接片的另一端与舵架连接，舵架中心套接在舵机D的输出轴上，舵机D固定在机械手U型主盘中，在上述钳爪中部的内侧设有凹槽，拖把杆为竖直平板，在该拖布杆的前后面的上部设有相互平行的凸棱，拖布杆上的凸棱与上述钳爪内侧的凹槽的相对应，拖把杆下端固定连接拖地底盘，该拖布底盘为水平板，拖地底盘下方设有挂钩，在该机器人主体中部内嵌有垃圾盒，该垃圾盒正面的下部设有一个条形通孔，垃圾盒的底端延伸到机器人主体的下表面的外部，在该机器人主体的下表面固定连接4个轮子驱动电机，每个轮子驱动电机的输出轴插接在轮子中部的轴承内，机器人主体两侧面的上部的两端，分别设有凹槽，在该机器人主体前面的内壁和后面的内壁上，分别固定连接前分层隔板和后分层隔板，即前分层隔板的前面与机器人主体前面的内壁固定相连，前分层隔板的左右两端与机器人主体左右侧面的内壁固定相连，即后分层隔板的后面与机器人主体后面的内壁固定相连，后分层隔板的左右两端与机器人主体左右侧面的内壁固定相连，在每个凹槽内部，前分层隔板和后分层隔板的上部，分别设有舵盘E，舵机固定架E的内部固定连接舵机E，该舵机E输出轴的自由端依次穿过舵机固定架E的一个侧面的通孔和舵盘E中部的通孔，上述舵机固定架E与舵机固定架F固定连接，舵机固定架F上固定舵机F，在该舵机固定架F的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机F输出轴的自由端依次穿过舵机固定架F的一个侧面的通孔和舵盘F中部的通孔，舵盘F与大腿连杆A的一端活动连接，舵机固定架F一个侧面的通孔与大腿连杆B的一端的通孔通过螺栓活动连接，舵机固定架G的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架G的内部固定连接舵机G，该舵机G输出轴的自由端依次穿过舵机固定架G的一个侧面的通孔和舵盘G中部的通孔，舵盘G与大腿连杆A的另一端活动连接，上述舵机固定架G另一个侧面的通孔与大腿连杆B的另一端的通孔通过螺栓活动连接，小腿与舵机固定架G相连，在该在该前分层隔板的下表面固定连接两个驱动电机A，每个驱动电机A通过输出轴与毛刷连接架上端的通孔连接，该毛刷固定架为下开口的槽钢型壳体，在毛刷连接架的内部固定连接毛刷，滚刷固定架固定连接在机器人主体的下表面，滚刷固定架的一端设有轴承，滚刷一端插接在轴承内部，滚刷另一端通过驱动电机B的输出轴，与驱动电机B相连，驱动电机B固定在机器人主体的下表面，在机器人主体的下表面，滚刷的后面，固定连接一个上开口的槽钢型壳体，该槽钢型壳体与机器人主体的下表面之间有一定角度，在槽钢型壳体的一端与滚刷相邻，槽钢型壳体的另一端与大垃圾盒的正面下部的条形通孔相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种足式拖地机器人，主要包括机器人主体、舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B、L型架、机械手主盘、T型滑片、T型固定片、钳爪、弧形连接片、舵架、舵机D、拖把杆、凸棱、拖地底盘、挂钩、垃圾盒、轮子驱动电机、轮子、前分层隔板、后分层隔板、舵盘E、舵机固定架E、舵机E、舵机固定架F、舵机F、舵盘F、大腿连杆A、大腿连杆B、舵机固定架G、舵机G、舵盘G、小腿、驱动电机A、毛刷连接架、毛刷、滚刷固定架、滚刷、驱动电机B、槽钢型壳体和挡灰板，其特征在于：该机器人主体为长方形壳体，在该机器人主体的上表面，固定连接两个机械手的连接机构，每个机械手的连接机构由舵机A、舵盘A、舵机固定架B、舵机B、舵盘B、大臂连接架A、舵机固定架C、舵机C、舵盘C、大臂连接架B和L型架，舵机A的输出轴的上端活动连接舵盘A，舵盘A的上部设有舵机固定架B，该舵机固定架B的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架B的内部固定连接舵机B，该舵机B输出轴的自由端依次穿过舵机固定架B的一个侧面的通孔和舵盘B中部的通孔，舵盘B与大臂连接架A的一端活动连接，上述舵机固定架B另一个侧面的通孔与大臂连接架B的一端的通孔通过螺栓活动连接，该舵机固定架C的左右两个侧面均设有一个位置相对应的通孔，该舵机固定架C的内部固定连接舵机C，该舵机C输出轴的自由端依次穿过舵机固定架C的一个侧面的通孔和舵盘C中部的通孔，舵盘C与大臂连接架A的另一端活动连接，上述舵机固定架C另一个侧面的通孔与大臂连接架B的另一端的通孔通过螺栓活动连接，该舵机固定架C的底部固定连接L型架，该L型架的底部设有机械手，该机械手主盘呈U型，在机械手主盘的上端通过螺栓连接T型滑片，在该T型滑片的两端分别套接T型固定片，在每个T型固定片的上端分别设有钳爪，T型固定片的下端通过螺栓连接弧形连接片的一端，弧形连接片的另一端与舵架连接，舵架中心套接在舵机D的输出轴上，舵机D固定在机械手U型主盘中，在上述钳爪中部的内侧设有凹槽，拖把杆为竖直平板，在该拖把杆的前后面的上部设有相互平行的凸棱，拖把杆上的凸棱与上述钳爪内侧的凹槽相对应，拖把杆下端固定连接拖地底盘，该拖地底盘为水平板，拖地底盘下方设有挂钩，在该机器人主体中部内嵌有垃圾盒，该垃圾盒正面的下部设有一个条形通孔，垃圾盒的底端...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭希娟，孙佩，张永恒，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北;13