本发明专利技术涉及一种自动取卸物件的机构及方法，包括连接固定板、针持机构、卸料板、物件托板、探测感应器、控制器。针持机构包括模头、伸缩杆、伸缩杆缸体、针、导柱、导套；物件托板分为取料位置的物件托板、卸料位置的物件托板；连接固定板竖向装有导柱和模头伸缩杆缸体；模头伸缩杆下端固定模头，模头下端固定多枚针的针尾，模头下端固定有和导柱位置对应的导套，导柱下段穿过导套和卸料板相连。优点是适合透气、柔软、表面凹凸粗糙等物件的快速、位置标准、安全自动持卸。结构简单，紧凑，成本较低；实现搬运、生产过程的自动化，适用于多种类型的自动化机。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人技术，特别是一种。能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙的有弹性的物件。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，根据被夹物件形状、大小变化的需要，作为机器人臂末端的执行机构的设计变得越来越独特与重要。但在传统的透气、柔软、表面凹凸粗糙的有弹性的物件加工过程中，还是采用人工送取料，工作效率低，劳动力成本高等缺点；目前，机械手的手部(是用来抓持工件或工具的部件)结构形式:夹持型、托持型和吸附型。目前这些机械手缺点:夹持型手部夹持柔软材料时，材料放置时位置不准确；托持型手部不能翻转物件且位置不准确；吸附型手部难抓持透气、表面凹凸粗糙物件。因此，设计一种能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙、有弹性的物件的机构是非常必要且具有实用性的:有了这样的末端持卸机构，机械手对于该类物件的持取、移动和卸下将变得更加高效与便捷。
技术实现思路
针对现有技术存在的问题，本专利技术的目的在于:设计提供一种，此能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糖等有弹性的物件。本专利技术通过以下技术方案来实现上述目的:，包括连接固定板、针持机构、卸料板、物件托板、探测感应器、控制器；物件托板分为取料位置的物件托板、卸料位置的物件托板；针持机构包括模头、伸缩杆、伸缩杆缸体、针、导柱、导套；针包括弹簧针头、针中细小处、针后端等三部份。连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；伸缩杆缸体信号线接自动化机机械臂的控制器，控制器发信号给伸缩杆缸的开关，伸缩杆缸体的开关控制伸缩杆伸缩；卸料板挖一处空位装有物 件探测感应器；探测感应器信号线接自动化机机械臂的控制器，伸缩杆下端固定模头，模头下端固定多枚针的针后端，模头设有和导柱位置对应的竖向导套，导柱下段穿过导套和卸料板相连；所述模头下端面型状和物件上面型状相吻合，物件托板上端面型状和物件下端面型状相吻合，物件托板设有和针相对应的通孔，物件托板上设有和模头下端针相错位的针。通过所述针持机构(2)运动至取料位置的物件托板(51 )上，弹开分叉的弹簧针头(201)的因弹力而支撑着物件(4)，持取物件(4)运动至卸料位置的物件托板(52)上端面，卸料板(3 )挡着物件(4 )，弹簧针头(201)从物件(4 )中抽出，物件(4 )平整地被卸于物件托板(52)上；周而复始，自动完成物件(4)取卸。进一步，上述模头下端面型状和物件上端面型状相吻合。进一步，上述针持机构的针尖头后部在常态下是弹开分叉的且有弹性，受压时收缩，分叉针头是弹簧材料。根据权利要求1所述的，其特征在于:所述伸缩杆缸可选液压缸、气压缸、电动缸等类型，伸缩杆缸伸缩开关信号线接自动化机的控制器。进一步，上述卸料板装有物件探测感应器，探测感应器信号线接自动化机的控制器。进一步，上述物件托板上端面型状和物件下端面型状相吻合。进一步，上述物件托板设有和针相对应的空位孔，物件托板上设有和模头下端针错位的弹貪针。进一步，上述用本专利技术机构自动取卸物件的方法是:通过所述机械手末端的针持机构(2)运动至取料位置的物件托板(51)上方，探测感应器(7)探测到取料位置的物件托板(51)上有物件和型状信息，并把信号给自动化机的控制器(8)，控制器(8)发信号给伸缩杆(22)的控置开关，伸缩杆(22)向下伸而驱动弹簧针头(201)扎进物件(4)，针尖头后部在常态下是弹开分叉成棱型状的，分叉扎进物件受压收缩，弹开分叉的弹簧针头(201)的因弹力而支撑着物件(4)，当机械手移动时，物件(4)连着弹簧针头(201)不会掉落，从而完成持取；因为模头(21)下端面型状和物件(4)上面型状相吻合，所 以模头(21)能紧贴物件(4)上面型状平整地持取；机械手持物件(4)运动至卸料位置的物件托板(52 )上方，探测感应器(7)探测到卸料位置的物件托板(52)上方无物件(4)且位置正常，并把信号给自动化机的控制器(8 )，控制器(8 )控制机械手针持机构(2 )继续运动，物件(4 )下端面紧贴物件托板(5 )上端面，弹簧针头(201)扎进物件(4 )，弹开分叉的弹簧针头(201)的因弹力而支撑着物件(4)，使物件(4)不移动，伸缩杆(22)向上缩驱动弹簧针头(201)向上运动，卸料板(3 )挡着物件(4)，弹簧针头(201)从物件(4 )中抽出，物件(4)平整地被卸于物件托板(52)上；针持机构(2 )向上运动，探测感应器探测到针(24)上无物件(4)，机械手针持机构(2)回到取料位置的物件托板(51)方；周而复始，自动完成物件(4)取卸。因为物件托板(5)上端面型状和物件(4)下端面型状相吻合，所以物件能紧贴物件托板(5)而平整地被卸于卸料位置的物件托板(52)上。本专利技术设计思路:受牙签持物启发，想到用气缸的伸缩杆驱动弹簧针头扎物件，持物件，伸缩杆驱动弹簧针头缩回时，物件上方用板挡卸物件。接下来就是设计结构及细节，针头不能扎触物件托板，为防止伸缩杆晃动用导柱导套定位，至于伸缩杆伸缩的实现，机械手移动功能的实现都有现成的机器及功能体。本专利技术原理是: a.伸缩功能就是利用的液压缸、气压缸、电动缸的伸缩杆伸缩功能，b.弹簧针头弹开分叉的弹开力和物件受压的反作用力而支撑着物件，c.上述模头的下端面型状和物件上端面型状相吻合，上述物件托板上端面型状和物件下端面型状相吻合，取卸时，模头和物件、物件托板和物件接触面大，有平稳和整齐不乱的效果，针头不会扎空使持卸更有效。D.探测感应器使持卸更有效、准确，减少次品持取，探测物件卸下后位置是否移动、变型、折置等。本专利技术突出特点是:能够快速、位置标准地持卸透气、柔软、表面凹凸粗糙等有弹性物件。被扎物件针孔小。可直接安装在加工设备上使用，持卸料快速、位置标准，提高工作效率，替代人工操作，降低劳动力成本，提高安全保障，成本低。实现搬运、生产过程的自动化，适用于多种类型的自动化机。【附图说明】图1为本专利技术的正视结构示意图。图2为本专利技术的仰视结构示意图。图中:1_连结固定板；2-针持机构;3-卸料板；21_模头；22_伸缩杆；23_伸缩杆缸体；24_针；25_导柱；26_导套；201_弹簧针头；202_针中细小处；203_针后端；4-物件；5-物件托板；51_取料位置的物件托板；52_卸料位置的物件托板；6-通孔；7_探测感应器；8_控制器。【具体实施方式】: 下下面结合附图和【具体实施方式】对本专利技术作进一步详细说明。参见图1一 2:本专利技术涉及一种，包括连接固定板1、针持机构2、卸料板3、物件托板5、探测感应器7、控制器8;物件托板5分为取料位置的物件托板51、卸料位置的物件托板52;针持机构包括模头21、伸缩杆22、伸缩杆缸体23、针24、导柱25、导套26;针24包括弹簧针头201、针中细小处202、针后端203当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
自动取卸物件的机构及方法，其特征在于 ：本专利技术涉及一种自动取卸物件的机构及方法,包括连接固定板、针持机构、卸料板、物件托板、探测感应器、控制器；物件托板分为取料位置的物件托板、卸料位置的物件托板；针持机构包括模头、伸缩杆、伸缩杆缸体、针、导柱、导套；针包括弹簧针头、针中细小处、针后端等三部份;连接固定板侧部竖向装有导柱，连结固定板固定有伸缩杆缸体；伸缩杆缸体信号线接自动化机机械臂的控制器，控制器发信号给伸缩杆缸的开关，伸缩杆缸体的开关控制伸缩杆伸缩；卸料板挖一处空位装有物件探测感应器；探测感应器信号线接自动化机机械臂的控制器，伸缩杆下端固定模头，模头下端固定多枚针的针后端，模头设有和导柱位置对应的竖向导套，导柱下段穿过导套和卸料板相连；所述模头下端面型状和物件上面型状相吻合，物件托板上端面型状和物件下端面型状相吻合，物件托板设有和针相对应的通孔，物件托板上设有和模头下端针相错位的针；通过所述针持机构（2）运动至取料位置的物件托板（51）上，弹开分叉的弹簧 针头（201）的因弹力而支撑着物件（4），持取物件（4）运动至卸料位置的物件托板（52）上端面，卸料板（3）挡着物件（4），弹簧针头（201）从物件（4）中抽出，物件（4）平整地被卸于物件托板（52）上；周而复始，自动完成物件（4）取卸。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：沈昌余，
申请(专利权)人：衢州市立掏智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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