一种车辆状态估计方法，包括测量扭矩，使用测量的扭矩来制定用于车辆控制的车辆状态估计和应用车辆状态估计来控制车辆。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术的说明性实施例总体上涉及车辆控制方法。更具体地，本专利技术的说明性实 施例涉及。
技术介绍
在机动车辆的设计中，会花费很大的努力来提高在路面上的车辆操纵性和动态稳 定性。例如，车轮滑移--其当在车辆的车轮上的轮胎的外边缘以比车辆更高的速度下移 动时发生一一可以使用各种牵引力控制方法进行控制。用于车辆车轮滑移和其他车辆操纵 性，稳定性和其它参数的控制的电子驱动扭矩感测车辆状态估计方法会是有用的。
技术实现思路
本专利技术的说明性实施例总体上涉及用于车辆操纵性，稳定性和其他参数的控制的 车辆状态估计方法。方法可以包括测量扭矩，使用测量的扭矩来制定用于车辆控制的车辆 状态估计和应用车辆状态估计来控制车辆。 根据本专利技术，提供一种混合动力车辆控制方法，包含： 使用基于测量的扭矩的车辆状态估计来控制车辆。 根据本专利技术的一个实施例，本专利技术的方法进一步包含通过测量驱动扭矩来测量扭 矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量驱动扭矩包含将测量的扭矩转换到各自车轮 位置来估计线性主动车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量驱动扭矩包含将测量的扭矩转换到各自车轮 位置来估计非线性主动车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量自动变速器扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量马达扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量马达扭矩包含测量在混合动力车辆的混合动 力模式中的发动机扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量制动压力和从测量的制动压力 中计算制动扭矩。 根据本专利技术，提供一种车辆状态估计方法，包含： 测量扭矩； 使用测量的扭矩来制定用于车辆控制的车辆状态估计，车辆状态估计包括下面中 的至少一个：纵向加速度计偏差补偿估计，车辆荷载估计，制动作用力估计，制动平衡估计， 再生制动再分配估计，制动衬片摩擦系数估计，加速度重建估计，和增强的车轮滑移控制估 计；以及 应用车辆状态估计来控制车辆。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量自动变速器扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量马达扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量马达扭矩包含测量在混合动力车辆的混合动 力模式中的发动机扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中车辆状态估计包含将测量的扭矩转换为在车轮位 置处的主动车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中车辆状态估计包含将测量的扭矩转换为线性主动 车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量扭矩包含测量制动压力和从测量的制动压力 中计算制动扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中车辆状态估计包含将测量的扭矩转换为非线性的 主动车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中纵向加速度计偏差补偿估计包含使用在唯一马达 车辆加速过程中的马达驱动扭矩来计算纵向加速度计偏差，它的计算一经完成，偏差就用 来补偿原始纵向加速度来产生补偿的纵向加速度。 根据本专利技术的一个实施例，其中车辆荷载估计包含使用在唯一马达车辆加速过程 中的马达驱动扭矩来计算超过它的标准值的车辆荷载变化，它的计算一经完成，荷载变化 就用于各种车辆控制。 根据本专利技术的一个实施例，其中制动作用力估计包含将再生制动作用力转换为相 等的摩擦制动压力作用力用于纯再生制动事件，使得再生制动的驾驶员感觉可以通过线控 制动机构重建来模仿摩擦制动。 根据本专利技术的一个实施例，其中制动平衡估计包含平衡在再生制动和摩擦制动之 间的制动作用力用于给定的驾驶制动需求，使得再生制动可以最大化用于能量回收。 根据本专利技术的一个实施例，其中再生制动再分配估计包含从后车轮中带走某些再 生制动作用力的部分和在前车轮处产生相当于摩擦制动的再生制动作用力，使得总制动作 用力保持相同并且车辆稳定性被保持。 根据本专利技术的一个实施例，其中制动衬片摩擦系数估计包含使用基于制动压力的 制动扭矩来计算制动衬片摩擦系数。 根据本专利技术的一个实施例，其中加速度重建估计可以在不使用纵向加速度计的情 况下重建，当纵向加速度计传感器已经故障或当纵向加速度计不能用作标准传感器时，这 是非常有用的。 根据本专利技术的一个实施例，其中增强的车轮滑移控制使用线性和非线性主动车轮 扭矩来估计可以用来寻求可以进一步提高滑移控制的最大轮胎力的道路扭矩和力。 根据本专利技术，提供一种车辆状态估计方法，包含： 通过测量下面的至少一个获得测量的扭矩：驱动扭矩，制动扭矩，自动变速器扭 矩，马达扭矩，发动机扭矩和车轮扭矩； 使用测量的扭矩来制定用于车辆控制的车辆状态估计，车辆状态估计包括下面中 的至少一个：纵向加速度计偏差补偿估计，车辆荷载估计，制动作用力估计，制动平衡估计， 再生制动再分配估计，制动衬片摩擦系数估计和增强的车轮滑移控制估计；以及 应用车辆状态估计来控制车辆。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量的扭矩用来计算线性主动车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量的扭矩用来计算非线性主动车轮扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中测量驱动扭矩包含测量在混合动力车辆的混合动 力模式中的发动机扭矩。 根据本专利技术的一个实施例，其中纵向加速度计偏差补偿估计包含使用在唯一马达 车辆加速过程中的马达驱动扭矩来计算纵向加速度计偏差，它的计算一经完成，偏差就用 来补偿原始纵向加速度来产生补偿的纵向加速度。 根据本专利技术的一个实施例，其中车辆荷载估计包含使用在唯一马达车辆加速过程 中的马达驱动扭矩来计算超过它的标准值的车辆荷载变化，它的计算一经完成，荷载变化 就用于各种车辆控制。 根据本专利技术的一个实施例，其中制动作用力估计包含将再生制动作用力转换为相 等的摩擦制动压力作用力用于纯再生制动事件，使得再生制动的驾驶员感觉可以通过线控 制动机构重建来模仿摩擦制动。 根据本专利技术的一个实施例，其中制动平衡估计包含平衡在再生制动和摩擦制动之 间的制动作用力用于给定的驾驶制动需求，使得再生制动可以最大化用于能量回收。 根据本专利技术的一个实施例，其中再生制动再分配估计包含从后车轮中带走某些再 生制动作用力的部分和在前车轮处产生相当于摩擦制动的再生制动作用力，使得总制动强 度保持相同并且车辆稳定性被保持。 根据本专利技术的一个实施例，其中制动衬片摩擦系数估计包含使用基于制动压力的 制动扭矩来计算制动衬片摩擦系数。 根据本专利技术的一个实施例，其中加速度重建估计可以在不使用纵向加速度计的情 况下重建，其中当纵向加速度计传感器已经故障或当纵向加速度计不能用作标准传感器 时，这是非常有用的。 根据本专利技术的一个实施例，其中增强的车轮滑移控制使用线性和非线性主动车轮 扭矩来估计可以用来寻求可以进一步提高滑移控制的最大轮胎力的道路扭矩和力。【附图说明】 通过举例的方式，参照附图，本专利技术的说明性实施例现在将被描述，附图中： 图1当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种混合动力车辆控制方法，包含：使用基于测量的扭矩的车辆状态估计来控制车辆。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢建波，于海，梁伟，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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