飞行器控制方法及飞行器技术

本发明专利技术公开了一种飞行器控制方法及飞行器，其方法包括：监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制。本发明专利技术可以在气压高度计或GPS异常或失效时实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及航空航天、无人机
，尤其涉及一种飞行器控制方法及飞行器。
技术介绍
目前，气压高度计和GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统）是飞行器 (比如无人直升机）飞行高度测量的常用方式。其中，气压高度计测量范围大，但易受天气 变化和阵风影响而造成高度测量不准；GPS高度测量范围大，但易受周围建筑物和树丛的 遮挡而失效。 因此，现有技术通常结合气压高度计和GPS的测量值，使气压高度计不受周围环 境限制和GPS不受阵风影响的优点得到互补。 但是，当气压高度计或GPS异常或失效时，现有技术无法实现对飞行器的有效控 制和保护。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种飞行器控制方法及飞行器，旨在实现当气压高度 计或GPS异常或失效时，实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。 为实现上述目的，本专利技术提供的一种飞行器控制方法，包括： 监测气压高度计和/或GPS的测试值； 根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否 异常或失效； 当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行 保护控制。 优选地，所述根据监测到的气压高度计的测试值，判断气压高度计是否异常或失 效的步骤包括： 根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否以预定频率进行数 据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者 根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若 是，则丢弃突变数据； 若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。 优选地，所述根据监测到的GPS的测试值，判断GPS是否异常或失效的步骤包括： 根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以预定频率进行数据更新，若否， 则判定所述GPS失效；或者 根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变 数据； 若所述GPS的数据持续预设时间被丢弃，则判断GPS异常。 优选地，所述当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述 飞行器进行保护控制的步骤包括： 当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器的气压高度计数据接口，并检 测GPS是否正常； 若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代气压高度计，并控制飞行器返航； 若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措施，对所述飞行器进行保 护控制。 优选地，所述GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制的 步骤包括： 若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落，并通知所述飞行器的控 制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至所述控制终端。 优选地，所述GPS异常或失效时，对所述飞行器进行保护控制的步骤还包括： 拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终端，用于辅助控制终端判断飞行 器所在位置。 优选地，所述若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地降落的步骤包括： 若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到原地降落的极限电量，若是，则 执行原地降落的操作，否则进行悬停。 优选地，所述GPS异常或失效时，对所述飞行器进行保护控制的步骤还包括： 所述GPS异常或失效时，将飞行器切换到混合控制模式。 本专利技术实施例还提出一种飞行器，包括： 监测模块，用于监测气压高度计和/或GPS的测试值； 判断模块，用于根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和 /或GPS是否异常或失效； 控制模块，用于当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所 述飞行器进行保护控制。 优选地，所述判断模块，还用于根据监测到的气压高度计的测试值，判断所述气压 高度计是否以预定频率进行数据更新，若否，则判定所述气压高度计失效；或者根据监测到 的气压高度计的测试值，判断所述气压高度计是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据； 若所述气压高度计的数据持续预设时间被丢弃，则判定气压高度计异常。 优选地，所述判断模块，还用于根据监测到的GPS的测试值，判断所述GPS是否以 预定频率进行数据更新，若否，则判定所述GPS失效；或者根据监测到的GPS的测试值，判断 所述GPS是否产生数据突变，若是，则丢弃突变数据；若所述GPS的数据持续预设时间被丢 弃，则判断GPS异常。 优选地，所述控制模块，还用于当所述气压高度计异常或失效时，关闭所述飞行器 的气压高度计数据接口，并检测GPS是否正常；若GPS正常，则读取GPS的高度信息以替代 气压高度计，并控制飞行器返航；若GPS异常或失效，则按照GPS异常或失效对应的保护措 施，对所述飞行器进行保护控制。 优选地，所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则控制飞行器进行悬停或原地 降落，并通知所述飞行器的控制终端，将所述GPS对所述飞行器的最后一次测试值发送至 所述控制终端。 优选地，所述控制模块，还用于拍摄所述飞行器的当前环境照片并传输至控制终 端，用于辅助控制终端判断飞行器所在位置。 优选地，所述控制模块，还用于若GPS异常或失效，则判断飞行器的电量是否达到 原地降落的极限电量，若是，则执行原地降落的操作，否则进行悬停。 优选地，所述控制模块，还用于GPS异常或失效时，将飞行器切换到混合控制模 式。 本专利技术提出的一种飞行器控制方法及飞行器，通过监测气压高度计和/或GPS的 测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异 常或失效；当气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控 制，比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制 模式等，从而实现对飞行器的有效控制和保护，提高飞行器的飞行安全性。【附图说明】 图1是本专利技术飞行器控制方法较佳实施例的流程示意图；图2是本专利技术飞行器较佳实施例的功能模块示意图。 本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。【具体实施方式】 应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。 本专利技术实施例的主要解决方案是：通过监测气压高度计和/或GPS是否异常或失 效；并在气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制， 比如控制飞行器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式 等，从而实现对飞行器的有效控制和保护。 本专利技术实施例考虑到：现有技术中，当气压高度计或GPS异常或失效时，无法实现 对飞行器的有效控制和保护，导致飞行器失常。 本专利技术实施例方案可以通过监测气压高度计和/或GPS是否异常或失效；并在气 压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对飞行器进行保护控制，比如控制飞行 器返航、控制飞行器进行悬停或原地降落以及将飞行器切换到混合控制模式等，从而实现 对飞行器的有效控制和保护。 具体地，如图1所示，本专利技术较佳实施例提出一种飞行器控制方法，包括： 步骤S101，监测气压高度计和/或GPS的测试值； 首先，监测气压高度计的高度测量数据，或者GPS的高度测量数据，或者，同时监 测高度计的高度测量数据和GPS的高度测量数据，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：监测气压高度计和/或GPS的测试值；根据监测到的气压高度计和/或GPS的测试值，判断气压高度计和/或GPS是否异常或失效；当所述气压高度计和/或GPS异常或失效时，以预设保护措施对所述飞行器进行保护控制。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：张显志，
申请(专利权)人：深圳一电科技有限公司，深圳一电航空技术有限公司，深圳一电智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44