一种车体端装置，应用于多车体联结车中，该多车体联结车的第一车体部的行进方向相对第二车体部的行进方向具有夹角。第一车体部配置第一、第二、第三、第四、第五及第六图像提取单元，以提取第一、第二、第三、第四、第五及第六实际操作图像。车体端装置包括：存储单元，用以存储角度-全周图像模型查表，其中包括N个训练角度及对应的N笔全周图像模型；角度检测单元，用以检测夹角并对应提供夹角实测值；处理单元，存取角度-全周图像模型查表，以于N个训练角度找出与夹角实测值近似的挑选训练角度，并于N笔全周图像模型中找出对应的挑选全周图像模型，以及根据挑选全周图像模型来对第一至第六实际操作图像进行处理，以找出实际操作全周图像。
【技术实现步骤摘要】
【专利说明】 本申请是申请日为2012年7月12日、申请号为201210242096. 3、专利技术名称为"全 周鸟瞰图像产生方法及其训练方法及训练装置"的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及一种车体端装置。
技术介绍
在科技发展日新月异的现今时代中，多种行车辅助工具系已被开发出来，以提升 道路使用上的安全性。举例来说，一般来说，多车体联结车因其特殊的联结式车体结构，使 得驾驶者往往需面临多车体联结车回转内轮差较大及视线死角较多的情形。据此，如何针 对多车体联结车提供合适的行车辅助工具，以增进多车体联结车的驾驶困难度及行车安全 性，为业界不断致力的方向之一。
技术实现思路
根据本公开的第一方面，提供一种车体端装置，应用于多车体联结车中，以对应地 提供实际操作全周图像，该多车体联结车包括第一、第二车体部及连结部，该第一车体部的 行进方向相对于该第二车体部的行进方向具有夹角；该第一车体部包括第一联结表面、第 一、第二及第六表面，该第一表面与该第一联结表面相对，并与该第二及该第六表面相邻； 该第二车体部包括第二联结表面、第三、第四及第五表面，该第二联结表面经由该连结部与 该第一联结表面联结，该第四表面与该第二联结表面相对，并与该第三及该第五表面相邻， 该第二与该第三表面相邻，且该第五与该第六表面相邻；该第一至该第六表面分别适于配 置第一、第二、第三、第四、第五及第六图像提取单元，以分别提取第一、第二、第三、第四、第 五及第六实际操作图像，其中该第一实际操作图像与该第二及该第六实际操作图像部分重 叠、该第四实际操作图像与该第三及该第五实际操作图像部分重叠、该第二及该第三实际 操作图像部分重叠且该第五及该第六实际操作图像部分重叠。该车体端装置包括：存储单 元，用以存储角度-全周图像模型查表，其中包括N个训练角度及对应的N笔全周图像模 型，其中N为大于1的自然数；角度检测单元，用以检测该夹角并对应地提供夹角实测值； 以及处理单元，存取该角度-全周图像模型查表，以于该N个训练角度找出与该夹角实测值 近似的挑选训练角度，并于该N笔全周图像模型中找出对应的挑选全周图像模型。其中，该 处理单元还接收该第一至该第六实际操作图像，并根据该挑选全周图像模型来对该第一至 该第六实际操作图像进行处理，以找出该实际操作全周图像。 为了对本专利技术的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举优选实施例，并配合附 图，作详细说明如下：【附图说明】 图1绘示根据本实施例的多车体联结车的示意图。 图2绘示根据本实施例的车体端装置的方块图。 图3绘示根据本实施例的多车体联结车的另一示意图。 图4绘示依照本专利技术实施例的全周鸟瞰图像产生方法的流程图。 图5绘示根据本实施例的训练系统的方块图。 图6绘示根据本实施例的可动乘载单元201的示意图。 图7绘示根据本实施例的特征点单元203的示意图。 图8A至图8F分别绘示第一至第六图像Imx_l'及Imx_6'的示意图。 图9绘示第i笔特征点对照表T_i的示意图。 图10绘示第i笔全周图像模型M_i的示意图。 图11绘示乃均化子单元的操作的示意图。 图12绘示依照本专利技术实施例的训练方法的流程图。 图13绘示依照本专利技术实施例的训练方法的细部流程图。 图14绘示依照本专利技术实施例的训练方法的另一细部流程图。 图15绘示根据本专利技术另一实施例的车体端装置的方块图。 图16绘示根据本专利技术另一实施例的训练系统的方块图。 【主要元件符号说明】 100 :多车体联结车 11 :第一车体部 13 :连结部 15 :第二车体部 S1-S6 :表面 SC1、SC2:连结表面 D1、D2:行进方向 1000 :车体端装置 101_1_101_6 :图像提取单元 103 :处理单元 105 :角度检测单元 107 :存储单元 109:扭曲校正单元 113 :显示单元 A12、A23、A34、A45、A56、A61 :重叠拍摄区域 2000 :训练装置 201 :可动乘载单元 203 :特征点单元 205:控制单元 P1-P14 :特征点 C12、C23、C34、C61 :矩形物件 C45 :三角形物件 C56 :菱形物件lm_l至lm_6:第一至第六实际提取图像 Im_l'至Im_6'：校正后的第一至第六实际提取图像 Imx_l至Imx_6:第一至第六图像 Imx_l'至Imx_6' ：校正后的第一至第六图像 0 r:夹角实测值 0ts:挑选训练角度 Ms:挑选全周图像模型 lm:实际操作全周图像al_a2、al3_al4、bl_b4、c3_c8、d5-dl0、e9_el2、m-fl4:特征点T_i :第i笔特征点对照表 kl_kl4 :缝合区特征点B1、B2:边界 dsl、ds2:距离Ax_12:图像缝合区【具体实施方式】 本实施例的训练系统包括车体端装置及训练装置，其中车体端装置系配置于多车 体联结车上，而多车体联结车可选择性地为连结巴士、连结拖板车、连结货柜车等。 车体端装置 请参照图1，其绘示根据本实施例的多车体联结车的示意图。本实施例的车体端装 置1000配置于多车体联结车100上，以针对其提供全周图像，例如是全周鸟瞰图像。举例 来说，本实施例的多车体联结车100包括第一车体部11、第二车体部15及连结部13。第一 车体部11及第二车体部15例如分别为牵引动力车头（Tractor)及拖车车体（Trailer)，其 通过连结部13相互连接。第一车体部11及第二车体部15分别具有行进方向D1及D2,其 中行进方向D1相对行进方向D2具有夹角0。 进一步的说，第一车体部11包括联结表面SC1、表面Sl、S2及S6。联结表面SCI 与连结部13相连接，而表面S1与联结表面SCI相对并实质上相互平行，连结表面与表面S2 及S6相邻并实质上相互垂直。举例来说，表面Sl、S2及S6分别为牵引动力车头的前保险 杆表面、右侧及左侧表面。第二车体部15包括联结表面SC2、表面S3、S4及S5。联结表面 SC2经由连结部13与连结表面SCI相连接，而表面S4与联结SC2表面相对并实质上相互平 行，并与表面S3及S5相邻并实质上相互垂直。举例来说，表面S3、S4及S5分别为拖车车 体的后保险杆表面、右侧及左侧表面。表面S1至S6更分别适于配置图像提取单元101_1 至 101_6。 请参照图2,其绘示根据本实施例的车体端装置的方块图。车体端装置1000还包 括处理单元103、角度检测单元105、存储器107及显示单元113。举例来说，处理单元103、 存储单元107及显示单元113例如配置于第一车体部11中驾驶座的实体位置。图像提取 单元101_1至101_6经由多车体联结车100上的实体或无线通信连结来与处理单元103连 接。当前第1页1 2 3 4 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车体端装置，应用于多车体联结车中，以对应地提供实际操作全周图像，该多车体联结车包括第一、第二车体部及连结部，该第一车体部的行进方向相对于该第二车体部的行进方向具有夹角；该第一车体部包括第一联结表面、第一、第二及第六表面，该第一表面与该第一联结表面相对，并与该第二及该第六表面相邻；该第二车体部包括第二联结表面、第三、第四及第五表面，该第二联结表面经由该连结部与该第一联结表面联结，该第四表面与该第二联结表面相对，并与该第三及该第五表面相邻，该第二与该第三表面相邻，且该第五与该第六表面相邻；该第一至该第六表面分别适于配置第一、第二、第三、第四、第五及第六图像提取单元，以分别提取第一、第二、第三、第四、第五及第六实际操作图像，其中该第一实际操作图像与该第二及该第六实际操作图像部分重叠、该第四实际操作图像与该第三及该第五实际操作图像部分重叠、该第二及该第三实际操作图像部分重叠且该第五及该第六实际操作图像部分重叠；该车体端装置包括：存储单元，用以存储角度‑全周图像模型查表，其中包括N个训练角度及对应的N笔全周图像模型，其中N为大于1的自然数；角度检测单元，用以检测该夹角并对应地提供夹角实测值；以及处理单元，存取该角度‑全周图像模型查表，以于该N个训练角度找出与该夹角实测值近似的挑选训练角度，并于该N笔全周图像模型中找出对应的挑选全周图像模型；其中，该处理单元还接收该第一至该第六实际操作图像，并根据该挑选全周图像模型来对该第一至该第六实际操作图像进行处理，以找出该实际操作全周图像。...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：林昱成，林哲聪，杜明仁，刘丽芬，沈信良，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71
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