实时在线多向全坐标自动打印贴标系统及控制方法技术方案

一种实时在线多向全坐标自动打印贴标系统及控制方法，包括用于输送需贴标物流的物料输送机，还包括：X向滑座、Y向滑座、水平回转驱动装置、贴标头驱动装置以及贴标头，可以客户根据物料的外观尺寸和包装外观的要求，对标签贴附位置自动调整的需求。可以在线连续工作，缩短了生产线设备停机调整的时间，提高了现有设备使用率，提高了生产效率。减少了生产用工工时一改传统设备上贴附方向单一，客户需要同一物料多面贴附时，需要同时多套设备完成的弊端。同时，也满足了客户多品种，同时生产时，需要不同位置进行贴附标签的需求。优化了使用过程，提高了使用效率，可以快速有效的完成将标签推送到不同贴附面以及标签贴附点的动作。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及贴标机
，具体涉及一种。
技术介绍
现在市场上的在线贴标机存在两种机型，一种是将事先印刷好的标签贴附到物料上，另一种是实时打印标签贴附到物料上，以上两种技术实现，贴附部分的实现模式基本一致，都是单一方向贴附。单一方向的贴附，只能将标签固定的贴附在物料的某一个面上。而且，贴附头的相对位置固定，不能在线实时的根据物料的信息化要求，进行贴附面和位置的调整。由于贴标机的使用均是配合其他生产线或者物流线设备使用，会出现随着生产任务变化，而需要变化贴附面，或者贴附位置的情况。而现有的设备，不能随意变化贴附面。变换贴附位置需要进行人工干预。位置的调节相对复杂和繁琐。现在的生产环境正在发生着变化，随着生产制造业的信息化要求和提高产能的要求，与物流自动化的技术实现的不断提高，以及生产线一线多能和减员增效的大前提下，使用传统的自动贴标机，已经不能完全适应技术的发展和市场对贴标机自动化程度的要求。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种随着生产线所生产的产品需要，自动调整贴附面、自动调整贴附位置、调整同一产品不同贴附面和不同贴附面的不同贴附位置的。本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是: 一种实时在线多向全坐标自动打印贴标系统，包括用于输送需贴标物流的物料输送机，还包括: X向滑座，位于物流输送机一侧且通过X轴驱动装置驱动其与相对物料输送机输送方向相垂直方向滑动； Y向滑座，其通过Y轴驱动装置驱动其沿垂直于水平面的方向相对X向滑座上下滑动；水平回转驱动装置，安装于Y向滑座上，其下端水平安装有贴标头驱动装置，用于驱动贴标头驱动装置沿水平方向顺时针或逆时针转动； 以及贴标头，其固定于贴标头驱动装置上，所述贴标头驱动装置驱动贴标头向外侧伸出或向内部缩回。为了实现在物料上表面贴附贴标，还包括安装于Y向滑座上用于驱动水平回转驱动装置沿竖直方向顺时针或逆时针转动的纵向回转驱动装置。为了缩短人工换纸时间，还包括碎纸机，贴标机中打印机打印后输出的背纸进入碎纸机中。为了提高贴标系统的识别定位精度、提高识别效率，还包括设置于物料输送机上的物料识别装置，所述物料识别装置连接于工控机，物料识别装置为视觉识别系统或条码识别系统中的一种。上述X轴驱动装置包括丝杠I以及与丝杠I同轴连接的驱动电机，所述驱动电机连接于PLC，所述丝杠I的轴线与水平面相平行且与物料输送机输送方向相垂直，所述X向滑座通过螺母副与丝杠I传动连接，所述驱动电机为伺服电机I I或步进电机中的一种。上述Y轴驱动装置包括安装于X轴驱动装置上的支架、转动安装于支架上的丝杠II以及与丝杠II同轴连接的驱动电机，所述驱动电机连接于PLC，所述丝杠II的轴线与水平面相垂直，所述Y向滑座通过螺母副与丝杠II传动连接，所述驱动电机为伺服电机II或步进电机中的一种。上述水平回转驱动装置为伺服电机IV，所述伺服电机IV的输出轴轴线与水平面相垂直，所述伺服电机IV连接于PLC。上述贴标头驱动装置为气缸11或电动推杆中的一种。上述纵向回转驱动装置包括安装于Y向滑座上的伺服电机III以及与伺服电机III输出轴连接的反转平台，所述伺服电机III的输出轴轴线与水平面相平行，所述伺服电机IV安装于反转平台上，所述伺服电机III连接于PLC。一种实时在线多向全坐标自动打印贴标系统的控制方法，a)工控机根据公式δ=S χ-δ φ计算整个系统完成一个周期的动作时间δ，式中δ ,为X轴驱动装置、Y轴驱动装置、水平回转驱动装置以及贴标头驱动装置顺序执行的最小时间，Φ为X轴驱动装置、Y轴驱动装置、水平回转驱动装置或贴标头驱动装置中可协同动作时间，δ ?^为各个驱动装置可协同动作时间之和，Φ = 4a_4d，式中巾3为该驱动装置完成其行程要求所需最长动作时间实测常数，该驱动装置完成其行程要求所需最短动作时间实测常数，工控机根据计算得到的δ下发运动指令到PLC，PLC根据指令控制驱动装置进行动作运行； d)工控机根据公式ε = ( β τ_ β± ( β β De± β Ie)计算X轴驱动装置、Y轴驱动装置、水平回转驱动装置或贴标头驱动装置的实际运动距离ε，式中βτ为该驱动装置的目标点坐标，Ptl为该驱动装置的原点坐标，β.取值大于O且小于该驱动装置单位时间内的重复定位误差值，为该驱动装置加工允许的误差值，β 16为该驱动装置安装完成后的实际误差值，工控机根据计算得到的ε下发运动指令到PLC。本专利技术的有益效果是:本实时在线多向全坐标自动打印贴标系统，可以客户根据物料的外观尺寸和包装外观的要求，对标签贴附位置自动调整的需求。可以在线连续工作，缩短了生产线设备停机调整的时间，提高了现有设备使用率，提高了生产效率。减少了生产用工工时一改传统设备上贴附方向单一，客户需要同一物料多面贴附时，需要同时多套设备完成的弊端。同时，也满足了客户多品种，同时生产时，需要不同位置进行贴附标签的需求。优化了使用过程，提高了使用效率，可以快速有效的完成将标签推送到不同贴附面以及标签贴附点的动作。【附图说明】图1为本专利技术的结构示意图；图中，1.伺服电机I 2.丝杠I 3.X向滑座4.支架5.Y向滑座6.丝杠II 7.伺服电机II 8.伺服电机III 9.反转平台10.伺服电机IV 11.气缸12.贴标头【具体实施方式】下面结合附图1对本专利技术做进一步说明。一种实时在线多向全坐标自动打印贴标系统，包括用于输送需贴标物流的物料输送机，还包括:X向滑座3，位于物流输送机一侧且通过X轴驱动装置驱动其与相对物料输送机输送方向相垂直方向滑动；Y向滑座5，其通过Y轴驱动装置驱动其沿垂直于水平面的方向相对X向滑座3上下滑动；水平回转驱动装置，安装于Y向滑座5上，其下端水平安装有贴标头驱动装置，用于驱动贴标头驱动装置沿水平方向顺时针或逆时针转动；以及贴标头12，其固定于贴标头驱动装置上，贴标头驱动装置驱动贴标头12向外侧伸出或向内部缩回。物料输送机运动方向可以定义为Z轴，X轴驱动装置驱动X向滑座3沿X轴运动，Y轴驱动装置驱动Y向滑座5沿Y轴赏析运动，因此实现了直角坐标贴附机械手的功能。可以使得贴标头12将标签运送到行程所及的任何一个点。在设备的前方，与Z轴配合，形成了一个矩形空间内的可离散的坐标集，而这个坐标集的大小，取决于物料在行进方向的长度和高度，物体越大，坐标集相应的就会越大。可以根据物料的外观尺寸等条件的实际情况，自动调整机械手的推送位置，将标签推送到需要的位置。同时在水平回转驱动装置的驱动下，可以将贴标头12调整至物料输送机上的物料的前端、左右侧、后端贴附面。之后贴标头驱动装置驱动贴标头向外动作，将标签贴附到要求的位置。本实时在线多向全坐标自动打印贴标系统，一改传统设备上贴附方向单一，客户需要同一物料多面贴附时，需要同时多套设备完成的弊端。同时，也满足了客户多品种，同时生产时，需要不同位置进行贴附标签的需求。优化了使用过程，提高了使用效率，可以快速有效的完成将标签推送到不同贴附面以及标签贴附点的动作。X轴驱动装置可以为如下结构，其包括丝杠I 2以及与丝杠I 2同轴连接的驱动电机，驱动电机连接于PLC，丝杠I 2的轴线与水平面相平行且与物料输送机输送方向相垂直，X向滑座3通过螺母副与丝杠I 2传动连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种实时在线多向全坐标自动打印贴标系统，包括用于输送需贴标物流的物料输送机，其特征在于，还包括：X向滑座(3)，位于物流输送机一侧且通过X轴驱动装置驱动其与相对物料输送机输送方向相垂直方向滑动；Y向滑座(5)，其通过Y轴驱动装置驱动其沿垂直于水平面的方向相对X向滑座(3)上下滑动；水平回转驱动装置，安装于Y向滑座(5)上，其下端水平安装有贴标头驱动装置，用于驱动贴标头驱动装置沿水平方向顺时针或逆时针转动；以及贴标头(12)，其固定于贴标头驱动装置上，所述贴标头驱动装置驱动贴标头(12)向外侧伸出或向内部缩回。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明顺，赵超，李永磊，陈建国，牛志刚，
申请(专利权)人：济南源鑫自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37