【技术实现步骤摘要】
本技术属于飞行器控制的
，涉及一种根据力传感器控制飞行器的飞行姿态并躲避障碍物的四轴飞行器。
技术介绍
宠物四轴飞行器上设有总体框架及四个旋翼单元，每一个旋翼单元包括旋翼、驱动飞机旋翼转动的电机；从水平投影可看，四个旋翼单元以中心对称形式的分布在总体框架的四个方向上，且它们与中心点的距离相同。宠物四轴飞行器在中央部位安装有控制各旋翼单元上电机转速使飞行器始终保持平稳移动的控制器。飞行器在飞行过程中，控制器通过控制电机使旋翼实现不同的转速，从而飞行器就会不断调整姿态，从而达到跟随飞行的目的。宠物四轴飞行器在框架中央区域安装有水平测距仪，当飞行器遇到障碍物时，水平测距仪将测得的数据传给控制器，控制器会根据相对距离的大小确定飞行器的位置，并及时调整自身的飞行姿态，小幅度地改变飞行轨迹，从而顺利躲避障碍物，使飞行器与障碍物的距离在安全距离之内。宠物四轴飞行器在框架中央区域安装有竖向测距仪，竖向测距仪实时检测飞行器与地面的距离。当拉力传感器没有感受到外部拉力时，飞行器将自动通过测距仪判断飞行器与地面的距离后通过垂直运动飞到指定最大高度。宠物四轴飞行器上安装有...
【技术保护点】
一种根据拉力变化实现快速平稳地跟随目标飞行的宠物四轴飞行器，包括有框架，框架上安装有四个旋翼单元，每个旋翼单元包括有旋翼、驱动旋翼转动的电机；从水平投影位置看，四个旋翼的竖向转轴分别位于框架中心点的前后左右四个方向上，且它们与框架中心点的距离相同；框架中央安装有控制各个旋翼的电机转速从而实现飞行器平稳地跟随目标飞行的控制器；在框架中央区域下方安装有检测与地面垂直距离的竖向测距仪，中央控制器根据竖向测距仪所测到的距离调整其飞行高度，其目的是保证在没有拉力的情况下，飞行器会自动上升到2m；在框架中央区域还安装有另外的4个水平测距仪，用于测量与四周障碍物的水平距离，其目的是防止飞...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：何雷，陈粱友，赵文博，邹之衍，
申请(专利权)人：中国计量学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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