一种自动抓取机构及自动抓取方法技术

本发明专利技术涉及自动控制领域，公开了一种自动抓取机构及自动抓取方法。本发明专利技术的自动抓取机构包含抓取模块、角度补正模块以及控制模块；抓取模块连接于控制模块；角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，检测器设置于预设位置的一侧且连接于控制模块，补正驱动单元连接于抓取模块与控制模块，其中，抓取模块将抓取的物件移动至检测器的一侧，检测器获取物件的当前角度信息，控制模块根据当前角度信息与该控制模块内部储存的预设角度信息产生角度补正信息，补正驱动单元根据角度补正信息驱动抓取模块。本发明专利技术提供的自动抓取机构及自动抓取方法，能够于自动化生产中及时调整物件的放置角度，提高产品的生产良率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制领域，特别涉及。
技术介绍
目前，在很多领域的机械化生产中，机械手已经得到了广泛的应用。机械手替代人工的重复性操作，极大地提高了生产效率并降低了人工生产成本。然而，在一些对精度要求较高的产品的生产中，机械手还是存在着操作不够精准的问题。例如，在电路板上进行贴片组装时，要求将贴片非常精确地放置于电路板的预设位置。而采用机械手自动抓取并放置贴片时，由于存在对机械手的控制线路误差、机械手自身的机械抖动等较难避免的问题，可能会导致机械手将贴片放置于电路板上时的放置角度出现误差，而机械手并非操作人员，根本无法观察到该误差而及时调整。因此，在对精度要求较高的产品的生产中，采用机械手虽然提高了生产效率，但是产品的不良率却明显升高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供，能够于自动化生产中及时调整物件的放置角度，提高产品的生产良率。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种自动抓取机构，用于将物件放置于预设位置，自动抓取机构包含抓取模块、角度补正模块以及控制模块；所述抓取模块连接于所述控制模块；所述角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，所述检测器设置于所述预设位置的一侧且连接于所述控制模块，所述补正驱动单元连接于所述抓取模块与所述控制模块，其中，所述抓取模块将抓取的所述物件移动至所述检测器的一侧，所述检测器获取所述物件的当前角度信息，所述控制模块根据所述当前角度信息与该控制模块内部储存的预设角度信息产生角度补正信息，所述补正驱动单元根据所述角度补正信息驱动所述抓取模块。本专利技术的实施方式提供了一种自动抓取方法，应用于包含抓取模块、角度补正模块以及控制模块的自动抓取机构，所述角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，所述自动抓取控制方法包含以下步骤:所述抓取模块将抓取的物件移动至所述检测器的一侧；所述检测器获取所述物件的当前角度信息；所述控制模块根据所述当前角度信息与该控制模块内部储存的预设角度信息产生角度补正信息；所述补正驱动单元根据所述角度补正信息驱动所述抓取模块。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，自动抓取机构包含角度补正模块，角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，检测器获取物件的当前角度信息，控制模块根据当前角度信息与该控制模块内部储存的预设角度信息产生角度补正信息，补正驱动单元根据角度补正信息驱动抓取模块以将物件调整至预设角度。从而，于自动化生产过程中，能够及时调整物件的放置角度，以将物件准确的放置于安装位置，从而提高产品的生产良率。【附图说明】图1是根据本专利技术第一实施方式的结构示意图；图2是根据本专利技术第一实施方式的电路框图；图3是根据本专利技术第二实施方式的流程图。【具体实施方式】为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请各权利要求所要求保护的技术方案。本专利技术的第一实施方式涉及一种自动抓取机构，应用于电子产品的自动组装。于本实施方式中，该自动抓取机构用于将物件放置于电路板上的预设位置，其中，该物件例如为待安装于电路板上的金属贴片，该预设位置为电路板上对应于该金属贴片的安装位置，然而，本实施方式对自动抓取机构的应用范围不作任何限制。如图1和图2所示，自动抓取机构I包含抓取模块10、角度补正模块11以及控制模块12，抓取模块10与角度补正模块11分别连接于控制模块12。于本实施方式中，抓取模块10包含机械臂本体101与抓取器102，抓取器102可旋转地连接于机械臂本体101。具体而言，机械臂本体101的一端具有安装部101-1，该安装部例如为轴承。抓取器102例如为一个吸盘，用于吸附待安装于电路板的金属贴片。吸盘的一侧连接有一个旋转轴，吸盘通过该旋转轴可旋转的设置于该安装部101-1 ;其中，该吸盘与该旋转轴可以一体成型。本实施方式对抓取器的具体类型不作任何限制，例如抓取器102还可以为爪夹。于本实施方式中，角度补正模块11包含检测器111与补正驱动单元112。检测器111设置于预设位置的一侧。具体而言，电路板放置于一个贴片工位上，检测器111设置于贴片工位的一侧，即检测器111设置于预设位置的一侧；检测器111与贴片工位之间的距离可根据实际需要而设定。检测器111例如为CCD摄像头，用于拍摄抓取器102抓取的金属贴片的当前图像，该当前图像表征了该金属贴片的当前角度信息(如后详述)，即检测器111用于获取金属贴片的当前角度信息。然而，本实施方式对检测器的具体类型不作任何限定。补正驱动单元112包含驱动器112-1与皮带112_2，驱动器112-1设置于机械臂本体101的一端且靠近该安装部101-1，驱动器112-1通过皮带112-2连接于抓取器102的旋转轴。驱动器112-1例如为伺服电机或步进电机，用于通过皮带112-2带动抓取器102旋转，以将抓取器102抓取的金属贴片调整至预设角度。然而，本实施方式对驱动器的具体类型不作任何限制。于本实施方式中，控制模块12包含处理器121与存储器122。存储器122内部储存有该金属贴片的预设角度信息，本实施方式中的预设角度信息为金属贴片的预设图像；该预设图像表示金属贴片能够被准确地放置于预设位置时所对应地实物图像。该预设图像位于处理器121内部设定的一个平面坐标系内，即，该预设图像的多个像素点可分别由该平面坐标系上的多个点坐标表示。设计人员可以预先选定该预设图像上的若干个像素点作为参考点。例如，可以于该预设图像的外围轮廓上选择两个参考点，并将该两个参考点所在直线与该平面坐标系的横轴(或纵轴)的夹角作为预设角度。然而，本实施方式对参考点的选择不作任何限制。然而，本实施方式对预设角度信息的具体形式不作任何限制，例如，当检测器为超(次)声波检测器时，则预设角度信息为声波信号。处理器121连接于存储器122、机械臂本体101、抓取器102、检测器111以及驱动器112-1。处理器121控制抓取模块10与角度补正模块11协同作动，以将金属贴片准确的放置于电路板的预设位置。具体而言，当开始工作时，抓取器102 (本实施方式中为吸附方式)抓取金属贴片后，机械臂本体101带动抓取器102 —同移动，使得金属贴片位于检测器111上方的以预设位置，并且，抓取模块控制金属贴片于该预设位置停留一预设时长，该预设位置例如为该检测器的最佳检测位置。然而，本实施方式对于预设位置、预设时长不作具体限制，本领域技术人员可以根据检测器的具体类型以及实际需要设置。当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动抓取机构，用于将物件放置于预设位置，其特征在于，所述自动抓取机构包含：抓取模块、角度补正模块以及控制模块，所述抓取模块连接于所述控制模块；所述角度补正模块包含检测器与补正驱动单元，所述检测器设置于所述预设位置的一侧且连接于所述控制模块，所述补正驱动单元连接于所述抓取模块与所述控制模块，其中，所述抓取模块将抓取的所述物件移动至所述检测器的一侧，所述检测器获取所述物件的当前角度信息，所述控制模块根据所述当前角度信息与该控制模块内部储存的预设角度信息产生角度补正信息，所述补正驱动单元根据所述角度补正信息驱动所述抓取模块。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：焦润友，高世雄，郑谦，
申请(专利权)人：上海金东唐科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31