具有转向机构的四向穿梭车制造技术

一种具有转向机构的四向穿梭车，包括：固定设置于车架上的转向机构和转动设置于车架上的至少两个行走机构，其中：转向机构与行走机构相连并提供转向力矩以改变行走机构方向，实现四向运动。本实用新型专利技术增加了转向机构，能实现提高操控和转向同步协调性，并且能实现车轮原地90°转向，极大提高穿梭车的应用范围，提高仓储系统的运作效率和存储密度。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及的是一种穿梭车领域的技术，具体是一种具有转向机构的四向穿梭车。
技术介绍
穿梭车是一种高密度仓储货架中的自动化搬运设备，行驶在货架内专门铺设的轨道上。目前使用较多的是直线穿梭车，这种穿梭车只能在单个直线货到的轨道上使用，没有转弯功能。经过对现有技术的检索发现，中国专利文献号CN202046648，公开日2011.11.23，公开了一种穿梭车，包括车架、托板、升降机构、驱动机构和车轮；以使用方向为基准，托板纵向能够滑动定位于车架上方，升降机构和驱动机构固设于车架内，至少四个车轮能够转动对称定位于车架左右两相对的侧壁上，所述升降机构能够带动托板纵向运动，驱动机构能够驱动车轮转动。该技术涉及一种仓储物流系统的穿梭车，该技术可以纵向运动，也可以通过驱动机构带动驱动车轮转动，但该技术中的转向功能操控性不强，不能实现操控和转向动作一致，转向效果不佳，并且不能实现车轮原地90°转向，应用范围受限。
技术实现思路
本技术针对现有技术存在的上述不足，提出一种具有转向机构的四向穿梭车，该装置增加了转向机构，能实现提高操控和转向同步协调性，并且能实现车轮原地90°转向，极大提高穿梭车的应用范围，提高仓储系统的运作效率和存储密度。本技术是通过以下技术方案实现的:本技术包括:固定设置于车架上的转向机构和转动设置于车架上的至少两个行走机构，其中:转向机构与行走机构相连并提供转向力矩以改变行走机构方向，实现四向运动。所述的转向机构包括:转向驱动器、张紧器和链轮，其中:链轮与转向驱动器的输出端相连，张紧器设置于链轮外部，链轮与所述行走机构相连。所述的行走机构包括:行走驱动器、平行于转向机构设置的转向齿轮以及与车架相垂直的行走车轮，其中:转向齿轮与转向机构相连，行走车轮与行走驱动器的输出端相连，转向齿轮与其下方的行走车轮通过支撑轴承相连。所述的转向齿轮外部优选设有传动齿轮，该传动齿轮具有更小齿轮比并与转向机构相连以提供更加快速的转动效率，实现车轮原地转向90°。技术效果与现有技术相比，本技术可以实现车轮原地90°转向，穿梭车可以纵横交错的轨道上行驶，具有较好的操控性能，转向功能反应快，能较佳地实现操控转向的同步性，配合升降机使用，还可以实现多层货架立体仓储的无人化搬运，能极大提高仓储系统的运作效率和存储密度。【附图说明】图1为本技术结构示意图；图中:a为正视图，b为后视图；图2为转向机构示意图；图中:a为正视图，b为后视图；图3为支撑导向机构示意图；图中车轮、2减速机、3伺服电机、4导向轮、5支撑轴承、6链轮张紧器、7链轮链条、8转向齿轮、9紧定涨套、1车架、11转向减速机、12转向电机、13传动齿轮。【具体实施方式】下面对本技术的实施例作详细说明，本实施例在以本技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。实施例1如图1和图2所示，本实施例包括:固定设置于车架10上的转向机构和转动设置于车架10上的至少两个行走机构，其中:转向机构与行走机构相连并提供转向力矩以改变行走机构方向，实现四向运动。所述的转向机构包括:转向驱动器、张紧器6和链轮7，其中:链轮7与转向驱动器的输出端相连，张紧器6设置于链轮7外部，链轮7与所述行走机构相连。所述的转向驱动器包括但不限于:带有转向减速机11的转向电机12。如图2和图3所示，所述的行走机构包括:行走驱动器、平行于转向机构设置的转向齿轮8以及与车架10相垂直的行走车轮，其中:转向齿轮8与转向机构相连，行走车轮与行走驱动器的输出端相连，转向齿轮8与其下方的行走车轮通过支撑轴承相连。所述的行走驱动器包括但不限于:带有减速机2的伺服电机3。所述的转向机构与行走机构通过链条连接。所述的行走车轮的外侧设有导向轮4。所述的转向齿轮8外部优选设有传动齿轮13。所述的传动齿轮13半径小于传动齿轮13，即具有更小齿轮比并与转向机构相连以提供更加快速的转动效率，实现车轮原地转向90°。如图2所示，当相对设置两个行走机构时，其中一个行走机构的转向齿轮8上进一步设置一个反向齿轮，通过该反向齿轮实现一对行走机构的同步转向。【主权项】1.一种具有转向机构的四向穿梭车，其特征在于，包括:固定设置于车架上的转向机构和转动设置于车架上的至少两个行走机构，其中:转向机构与行走机构相连并提供转向力矩以改变行走机构方向； 所述的转向机构包括:转向驱动器、张紧器和链轮，其中:链轮与转向驱动器的输出端相连，张紧器设置于链轮外部，链轮与所述行走机构相连。2.根据权利要求1所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的行走机构包括:行走驱动器、平行于转向机构设置的转向齿轮以及与车架相垂直的行走车轮，其中:转向齿轮与转向机构相连，行走车轮与行走驱动器的输出端相连，转向齿轮与其下方的行走车轮通过支撑轴承相连。3.根据权利要求1或2所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的转向机构与行走机构通过链条连接。4.根据权利要求1所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的行走车轮的外侧设有导向轮。5.根据权利要求1所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的转向齿轮外部设有传动齿轮。6.根据权利要求5所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的传动齿轮半径小于传动齿轮。7.根据权利要求1所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，当相对设置两个行走机构时，其中一个行走机构的转向齿轮上设置有反向齿轮，通过该反向齿轮实现一对行走机构的同步转向。8.根据权利要求1所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的转向驱动器包括:带有转向减速机的转向电机。9.根据权利要求2所述的具有转向机构的四向穿梭车，其特征是，所述的行走驱动器包括:带有减速机的伺服电机。【专利摘要】一种具有转向机构的四向穿梭车，包括：固定设置于车架上的转向机构和转动设置于车架上的至少两个行走机构，其中：转向机构与行走机构相连并提供转向力矩以改变行走机构方向，实现四向运动。本技术增加了转向机构，能实现提高操控和转向同步协调性，并且能实现车轮原地90°转向，极大提高穿梭车的应用范围，提高仓储系统的运作效率和存储密度。【IPC分类】B65G35-00【公开号】CN204568675【申请号】CN201520165321【专利技术人】林明孝, 罗利文 【申请人】世仓物流设备(上海)有限公司【公开日】2015年8月19日【申请日】2015年3月23日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有转向机构的四向穿梭车，其特征在于，包括：固定设置于车架上的转向机构和转动设置于车架上的至少两个行走机构，其中：转向机构与行走机构相连并提供转向力矩以改变行走机构方向；所述的转向机构包括：转向驱动器、张紧器和链轮，其中：链轮与转向驱动器的输出端相连，张紧器设置于链轮外部，链轮与所述行走机构相连。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林明孝，罗利文，
申请(专利权)人：世仓物流设备上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31