一种三维空间运动振动筛机构，包括筛框(8)、机架(0)、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件(0)～构件(5)，分别用轴线相互平行的转动副(R1)～转动副(R6)依次连接，取构件(0)为机架，与机架(0)相对的构件(3)和筛框(8)用轴线平行于构件(3)轴线的转动副(R7)连接；空间支链的构件(6)的一端以球副(S1)连接筛框(8)，另一端以球副(S2)连接构件(7)的一端，而构件(7)的另一端以转动副(R8)连接机架(0)；与机架(0)相连的三个构件为驱动杆。控制机架上三个驱动杆的运动时，筛框就可获得一个平移及二个转动输出。该机构结构较简单、易于制造加工。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种三维运动振动筛机构，具体地说，是为并联结构的并联运动振动筛、并联运动娱乐设备、并联机器人等提供一种新型的三维运动机构。
技术介绍
目前最典型的传统的振动筛主要是圆振动筛和直线振动筛，由惯性激振器来产生振动，结构复杂，其运动轨迹近似为圆或直线，由于均为一维运动，且振幅小，物料翻转不充分，筛孔易被“筛粒”卡住，从而导致筛分效率较低。专利申请号2006100881264提供了一种用于并联运动装备的二自由度空间机构，其平台的输出运动为一个平移、二个转动，其中，一个运动为非独立的，为非可控制性，这样，在需要有三个独立自由度的场合，该机构就不能完成相应的工作，因此，为满足各种不同需求的并联运动装备的发展和实用化，必须提供三个独立自由度的并联振动筛机构。
技术实现思路
本专利技术目的是提供一种三维空间运动振动筛机构，该机构具有以下特点:(I)机构工作平台(筛框)具有独立的一平移和二转动运动输出；(2)机构存在过约束回路，其刚性好、结构较简单、制造容易；(3)三个原动件可独立控制，满足各种所需要的三维独立空间运动规律。该机构能使筛分物料产生理想的空间运动规迹，即沿垂直方向上的一维直线运动以及沿其他二个平面轴的摇摆运动:一个直线平动能使筛框中间的颗粒易跳起；而两个摇摆运动使筛框边沿的物料充分翻转，减少了筛孔被“筛粒”卡住的现象，从而提高了各区段的筛分效率和整个筛机的生产率，克服了典型的传统圆振动筛或直线振动筛上述缺点。本专利技术的技术方案是:一种三维空间运动振动筛机构，包括筛框(8)、机架(O)、一个平面六杆机构、一条空间支链，平面六杆机构的六个构件，即构件(O)?构件(5)，分别用轴线相互平行的转动副(R1)?转动副(R6)依次连接，取其中的构件(O)为机架，与机架(O)相对的构件⑶和筛框(8)，用轴线平行于构件(3)轴线的转动副(R7)连接；空间支链的构件(6)的一端以球副(S1)连接筛框(8)，另一端以球副(S2)连接构件(7)的一端，而构件(7)的另一端以转动副(R8)连接机架(O);与机架(O)相连的三个构件为驱动杆。【附图说明】附图1为本专利技术的一种实施例结构示意图。附图2为本专利技术的派生实施例结构示意图。【具体实施方式】下面通过附图和实例对本专利技术的技术给予进一步地说明。附图1为本专利技术的一种实施例结构示意图，它包括筛框8、机架0、一个平面六杆机构、一条空间支链，平面六杆机构的六个构件，即构件O?构件5，分别用轴线相互平行的转动副&?转动副R 6依次连接，并取其中构件O为机架，与机架O相对的构件3和筛框8用轴线平行于构件3轴线的转动副R7连接；空间支链的构件6的一端以球副S 1连接筛框8，另一端以球副&连接构件7的一端，而构件7的另一端以转动副R 8连接机架O ;与机架O相连的三个构件1、5、7为驱动杆，控制这三个驱动杆的运动，筛框8就可获得一个平移及二个转动的独立输出。当锁定一个驱动杆，例，构件7，并取与机架O相连的二个构件1、5为驱动杆时，如附图2所示，筛框7就获得二个独立输出，第三个为衍生运动。如锁定两个驱动杆，则只有一个独立运动，其余的两个位派生运动。该二种并联机构的结构设计及驱动控制等均可按常规机电技术进行设计和安装，还可满足其它并联运动娱乐设备、并联机器人或并联机床等所需的空间运动。【主权项】1.一种三维空间运动振动筛机构，包括筛框(8)、机架(O)、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件(O)?构件(5)，分别用轴线相互平行的转动副(R1)?转动副(R6)依次连接，取其中的构件(O)为机架，与机架(O)相对的构件⑶和筛框⑶用轴线平行于构件⑶轴线的转动副(R7)连接；空间支链的构件(6)的一端以球副(S1)连接筛框(8)，另一端以球副(S2)连接构件(7)的一端，而构件(7)的另一端以转动副(R8)连接机架(O);与机架(O)相连的三个构件为驱动杆。【专利摘要】一种三维空间运动振动筛机构，包括筛框(8)、机架(0)、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件(0)～构件(5)，分别用轴线相互平行的转动副(R1)～转动副(R6)依次连接，取构件(0)为机架，与机架(0)相对的构件(3)和筛框(8)用轴线平行于构件(3)轴线的转动副(R7)连接；空间支链的构件(6)的一端以球副(S1)连接筛框(8)，另一端以球副(S2)连接构件(7)的一端，而构件(7)的另一端以转动副(R8)连接机架(0)；与机架(0)相连的三个构件为驱动杆。控制机架上三个驱动杆的运动时，筛框就可获得一个平移及二个转动输出。该机构结构较简单、易于制造加工。【IPC分类】B07B1-28, B07B1-46, B06B1-10【公开号】CN104759407【申请号】CN201510170553【专利技术人】刘世民, 李菊, 朱小蓉, 邓嘉鸣, 沈惠平, 周恬 【申请人】常州大学【公开日】2015年7月8日【申请日】2015年4月10日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种三维空间运动振动筛机构，包括筛框(8)、机架(0)、一个平面六杆机构、一条空间支链，其特征在于平面六杆机构的六个构件，即构件(0)～构件(5)，分别用轴线相互平行的转动副(R1)～转动副(R6)依次连接，取其中的构件(0)为机架，与机架(0)相对的构件(3)和筛框(8)用轴线平行于构件(3)轴线的转动副(R7)连接；空间支链的构件(6)的一端以球副(S1)连接筛框(8)，另一端以球副(S2)连接构件(7)的一端，而构件(7)的另一端以转动副(R8)连接机架(0)；与机架(0)相连的三个构件为驱动杆。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘世民，李菊，朱小蓉，邓嘉鸣，沈惠平，周恬，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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