自动行走设备回归对接控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种自动行走设备回归对接控制系统，用于将自动行走设备与充电站对接，所述自动行走设备回归对接控制系统包括用于安装在充电站上的第一信号发生器、用于安装在自动行走设备上的移动磁场传感器和连接于所述第一信号发生器的边界线，所述自动行走设备回归对接控制系统还包括第二信号发生器、固定磁场传感器，所述第二信号发生器用于安装在自动行走设备上并产生电磁场信号，所述固定磁场传感器用于安装在充电站上并检测所述第二信号发生器产生的电磁场信号。上述自动行走设备回归对接控制系统能够实现自动行走设备与充电站的自动对接。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化控制领域，特别是涉及一种自动行走设备回归对接控制系统。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动根据预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。但这些自动行走设备由于采用能量储存单元供电，当能量储存单元的能量被用尽后，这些自动行走设备就无法工作了，此时必须人为地把自动行走设备移动到能为其提供能量的充电站，为其补充能量。在一些情况下，补充能量可能需要花费数小时的时间，人们必须等待数小时，直到补充能量完成，才能再次开启自动行走设备，使其继续工作。为克服上述问题，一些充电装置应运而生，充电装置能协助自动行走设备确认自动行走设备与充电站对接成功，并且在自动行走设备与充电站对接成功后，为自动行走设备充电。因此，如何实现自动行走设备与充电站的自动对接是需要研究的一个热点问题。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种能够实现自动行走设备与充电站的自动对接的自动行走设备回归对接控制系统。一种自动行走设备回归对接控制系统，用于将自动行走设备与充电站对接，所述自动行走设备回归对接控制系统包括用于安装在充电站上的第一信号发生器、用于安装在自动行走设备上的移动磁场传感器和连接于所述第一信号发生器的边界线，所述自动行走设备回归对接控制系统还包括第二信号发生器、固定磁场传感器，所述第二信号发生器用于安装在自动行走设备上并产生电磁场信号，所述固定磁场传感器用于安装在充电站上并检测所述第二信号发生器产生的电磁场信号。在其中一个实施例中，所述自动行走设备回归对接控制系统还包括控制单元，所述控制单元连接于所述移动磁场传感器并设置在所述自动行走设备内，用于接收所述移动磁场传感器接收到的电磁场信号，并根据所述电磁场信号控制所述自动行走设备行走。在其中一个实施例中，所述控制单元包括信号处理单元和连接于所述信号处理单元的微处理器，所述信号处理单元接收所述移动磁场传感器接收到的电磁场信号并生成处理信号，所述微处理器根据所述处理信号控制所述自动行走设备行走。在其中一个实施例中，所述第二信号发生器连接于所述控制单元，所述控制单元控制所述第二信号发生器开始或者停止发射电磁场信号。在其中一个实施例中，所述边界线产生的电磁场信号根据频率、脉宽或者编码变化，所述第一信号发生器控制所述边界线产生的电磁场信号的变化。在其中一个实施例中,所述第二信号发生器包括电感。在其中一个实施例中，所述电感为线绕式电感器。在其中一个实施例中，所述电感为非线绕式电感器。上述自动行走设备回归对接控制系统包括用于安装在自动行走设备上的第二信号发生器，在充电站上增加固定磁场传感器。所述第二信号发生器能产生电磁场信号。回归对接时，自动行走设备通过所述移动磁场传感器检测到碰触边界线时转弯再随机直线行走，当行走到充电站附近，充电站上固定磁场传感器接收到了自动行走设备通过所述第二信号发生器发射的电磁场信号时，所述第一信号发生器改变边界线产生的电磁场信号，此时第二信号发生器检测到边界线产生的电磁场信号进行了改变便能判断自动行走设备已处于充电站附近，自动行走设备便行进到充电站附近的边界线实现回归对接。【附图说明】图1为一个实施例的自动行走设备回归对接控制系统的结构示意图；图2为一个实施例的自动行走设备及安装于自动行走设备上各部件的连接示意图；图3为一个实施例的自动行走设备回归行进至充电站附近的示意图；图4为图1中自动行走设备回归对接控制系统在对接时位于充电站左侧的示意图；图5为图4中自动行走设备回归对接控制系统与充电站即将完成对接的示意图。第一信号发生器100移动磁场传感器200边界线300第二信号发生器400电感410固定磁场传感器500自动行走设备600充电站700充电插头710控制单元800信号处理单元810微处理器820第一移动磁场传感器210 第二移动磁场传感器220第一固定磁场传感器510 第二固定磁场传感器520【具体实施方式】为了解决如何实现自动行走设备与充电站的自动对接的问题，本实施方式提供了一种自动行走设备回归对接控制系统。下面结合具体的实施例，对自动行走设备回归对接控制系统进行具体的描述。请参考图1和图2，本实施方式提供的自动行走设备回归对接控制系统包括第一信号发生器100、移动磁场传感器200、边界线300、第二信号发生器400以及固定磁场传感器500。该自动行走设备回归对接控制系统用于将自动行走设备(为了便于说明，“自动行走设备”在说明书附图中已用标号600标示出)与充电站(“充电站”在说明书附图中已用标号700标示出)对接。充电站700根据实际需要固定在地面上某一合适位置，自动行走设备600需要充电的时候只需行进至充电站700所在位置进行对接即可。边界线300与充电站700连接并设置在地面上，设置在地面上的边界线300可以规划出自动行走设备600的工作区域。一旦边界线300规划出自动行走设备600的工作区域之后，自动行走设备600便被限制在上述工作区域之内行走了。第一信号发生器100和固定磁场传感器500是安装在充电站700上的。同时,边界线300连接在第一信号发生器100上。其中，第一信号发生器100可以产生信号控制边界线300发射电磁场信号。在本实施方式中，边界线300产生的电磁场信号可以根据频率、脉宽或者编码变化，第一信号发生器100能够控制边界线300产生的电磁场信号的变化。固定磁场传感器500可以检测到第二信号发生器400产生的电磁场信号。请结合图2，移动磁场传感器200与第二信号发生器400是安装在自动行走设备600上的。移动磁场传感器200可以检测到边界线300产生的电磁场信号，同时，随着自动行走设备600的移动，安装在自动行走设备600上的移动磁场传感器200检测到的边界线300产生的电磁场信号的强度或方向也不是恒定不变的。这样，通过对移动磁场传感器200检测到的边界线300产生的电磁场信号的强度或方向的分析即可引导自动行走设备600逐渐接近充电站700。第二信号发生器400可以产生电磁场信号，并且随着自动行走设备600的移动，固定磁场传感器500检测到的安装在自动行走设备600上的第二信号发生器400产生的电磁波的强度或方向也不是恒定不变的。这样，通过对固定磁场传感器500检测到的第二信号发生器400产生的电磁波的强度或方向的分析即可引导自动行走设备600与充电站700完成对接。上述移动磁场传感器200或者固定磁场传感器500根据接收到的相应的电磁场的强度引导自动行走设备600与充电站700对接的过程可以依据如下原理:移动磁场传感器200检测到边界线300产生的电磁场信号后，首先检测出该电磁场信号的强度和方向，然后判断该电磁场信号的强度是否接近预设边界值，如果是，说明自动行走设备600已经行进至接近边界线300的位置，此时可以控制自动行走设备60当前第1页1 2 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动行走设备回归对接控制系统，用于将自动行走设备与充电站对接，其特征在于，所述自动行走设备回归对接控制系统包括用于安装在充电站上的第一信号发生器、用于安装在自动行走设备上的移动磁场传感器和连接于所述第一信号发生器的边界线，所述自动行走设备回归对接控制系统还包括第二信号发生器、固定磁场传感器，所述第二信号发生器用于安装在自动行走设备上并产生电磁场信号，所述固定磁场传感器用于安装在充电站上并检测所述第二信号发生器产生的电磁场信号。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳世，周昶，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32