一种磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，包括行走机构和自适应机构，关键在于：行走机构包括分别由独立电机驱动的四个磁力行走轮和大棚维护装置支撑架，磁力轮吸附行走于大棚棚顶横向弧形钢架上，大棚维护装置支撑架为维护机构提供工作平台；自适应机构包括滑动套筒机构、转动轴承和滑块轴承，主要通过释放一边磁力行走轮与支撑架之间的自由度达到自适应的目的，滑动套筒连接副释放行走机构宽度方向上的移动自由度，转动轴承和滑块轴承连接副释放行走机构垂直于大棚棚顶切线方向上的转动自由度，使行走机构能够更稳定的行走于存在安装偏差的大棚棚顶横向弧形钢架上，为维护装置提供稳定的工作平台。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种磁力轮式塑料大棚维护装置的棚顶行走自适应机构。
技术介绍
随着现代农业技术的发展，大棚栽培有效的打破了季节和地理区域对农作物种植的限制，有效的提高了作物的生长速度和产量，成为农民脱贫致富的重要手段。我国“菜篮子”工程实施推进后，大棚栽培被广泛推广应用，目前我国大棚栽培面积已居世界首位。我国现有的大棚类型主要是玻璃温室大棚和塑料大棚，玻璃温室大棚寿命较长，但是成本高，主要用在科研教学中；塑料大棚寿命相对短一些，但其成本低，是现代农业中应用最多的一种。对于塑料大棚按骨架类型又可以分为竹木结构和钢管结构，竹木结构制造简易，成本低，寿命为较短，钢管结构贵一些，但寿命较长。就目前来看，我国大棚种植大都选择钢管结构的塑料大棚。塑料大棚是通过透明的塑料薄膜覆盖在其顶面来达到采光和保温的目的。然而由于大棚一直处于风吹、日晒、雨淋的自然环境中，薄膜往往会被灰尘覆盖，日积月累后会有微生物繁殖形成苔藓等附着在塑料大棚棚顶表面，不易被自然降雨冲掉，造成大棚透光率降低，影响棚内气温。同时，在常年的工作中，难免会有人为或非人为因素导致大棚塑料膜遭到破坏，薄膜存在破坏的大棚，保温、保湿能力都会下降，影响尤为严重的是保温能力，温度的不稳定可能导致植物的损害甚至死亡。因此，对大棚棚顶进行清洗和修补等维护工作，保证大棚的正常透光率和温度、湿度调节能力，具有很好的现实意义。目前，市面上塑料大棚棚顶维护的机械设备很少，已有的设备大都工作效率低，自动化程度低，一般都采用人工进行维护，维护成本高，且不安全，急需一种高稳定性、高效率、高自动化的塑料大棚棚顶维护设备。利用大棚棚顶横向弧形钢架作为支撑，采用磁力行走轮进行吸附行走，有效地解决了大棚维护机械的自动化等问题，但由于大棚棚顶横向弧形钢架安装精度低，两弧形钢架间距离、角度都有很大偏差，因此，需要一种塑料大棚维护装置的棚顶行走自适应机构来保证维护移动平台的稳定性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种磁力轮式塑料大棚维护装置的棚顶行走自适应机构。为了实现上述目的，采用以下技术方案:一种塑料大棚维护装置的棚顶行走自适应机构，包括行走机构、自适应机构，其特征在于:行走机构包括分别由独立电机驱动的四个磁力行走轮和大棚维护装置支撑架，磁力轮吸附行走于大棚棚顶横向弧形钢架上，大棚维护装置支撑架为维护机构提供工作平台；自适应机构包括滑动套筒、转动轴承和滑块轴承，主要通过释放一边磁力行走轮与支撑架之间的自由度达到自适应的目的，滑动套筒连接副释放行走机构宽度方向上的移动自由度，转动轴承和滑块轴承连接副释放行走机构垂直于大棚棚顶切线方向上的转动自由度，使行走机构能够更稳定的行走于安装偏差较大的大棚棚顶横向弧形钢架上，为维护装置提供稳定的工作平台。所述自适应机构中的滑动套筒，安装于支撑架连杆上，形成滑动副，可左右自由滑动。所述自适应机构中的转动轴承和滑块轴承，与滑动套筒连接，保证其转动特性的同时，将其与带有滑槽和转动孔的磁力轮支撑板相配合连接，形成转动副，可在一定角度内自由转动。本技术对存在较大安装误差的大棚棚顶横向弧形钢架具有很好的适应性，能够保证行走机构稳定的行走于大棚棚顶，为大棚维护装置提供良好的工作平台。【附图说明】图1为本技术的结构示意图；图2为本技术的局部视图；图3为本技术滑块机构的剖视图。【具体实施方式】下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步说明。如图1至图3所示，一种磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，主要包括行走机构和自适应机构。行走机构包括四个磁力轮9和大棚维护装置支撑架。四个磁力轮9由四个独立的驱动电机4通过皮带2带动，驱动电机4通过电机支撑板3与磁力轮支撑板I连接；大棚维护装置支撑架由磁力轮支撑板1、支撑连杆5、连接件6、带滑槽和转动孔的磁力轮支撑板10组成。磁力轮9吸附行走于大棚棚顶横向弧形钢架上，大棚维护装置支撑架为维护机构提供工作平台。自适应机构就是滑动套筒机构7，主要通过释放一边磁力行走轮9与支撑连杆5之间的自由度达到自适应的目的。滑动套筒机构由滑动套筒外套13、滑动套筒内套14、固定螺栓15、限位长套筒16、限位垫片17，固定螺母18，限位短套筒19、滑块轴承11，转动轴承12组成，其装配形式如图3所示。滑动套筒机构7共两套，分别安装于两个支撑架连杆5上，滑动套筒内套14与支撑架连杆5形成滑动副，释放了行走机构宽度方向上的移动自由度，两大棚棚顶横向弧形钢架距离误差有限，为保证行走机构的安全，通过滑动机构限位板8对横向移动在一定范围内限位。滑动块轴承11与带滑槽和转动孔的磁力轮支撑板10的滑槽配合，转动轴承12与带滑槽和转动孔的磁力轮支撑板10的转动孔配合，形成的连接副释放行走机构垂直于大棚棚顶切线方向上的转动自由度，使行走机构能够更稳定的行走于存在安装角度偏差的大棚棚顶横向弧形钢架上。本技术提供了一种基于磁力轮的大棚维护装置的行走自适应机构，有效的解决了由于大棚棚顶横向弧形钢架安装误差而导致的磁力轮大棚维护装置行走于大棚棚顶不稳定的问题，为大棚维护装置提供了良好的大棚棚顶行走支撑平台。【主权项】1.一种磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，包括行走机构和自适应机构，其特征在于:行走机构包括磁力行走轮和大棚维护装置支撑架，磁力行走轮吸附行走于大棚棚顶横向弧形钢架上，大棚维护装置支撑架为维护机构提供工作平台；自适应机构包括滑动套筒、转动轴承和滑块轴承，滑动套筒连接副释放行走机构宽度方向上的移动自由度，转动轴承和滑块轴承连接副释放行走机构垂直于大棚棚顶切线方向上的转动自由度。2.如权利要求1所述的磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，其特征在于:所述自适应机构中的滑动套筒，安装于支撑架连杆上，形成滑动副，可使一侧轮子左右自由滑动。3.如权利要求1所述的磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，其特征在于:所述自适应机构中的转动轴承和滑块轴承，与滑动套筒连接，保证其转动特性的同时，将其与带有滑槽和转动孔的磁力轮支撑板相配合连接，形成的连接副可使一侧轮子在一定角度内自由摆动。【专利摘要】本技术公开了一种磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，包括行走机构和自适应机构，关键在于：行走机构包括分别由独立电机驱动的四个磁力行走轮和大棚维护装置支撑架，磁力轮吸附行走于大棚棚顶横向弧形钢架上，大棚维护装置支撑架为维护机构提供工作平台；自适应机构包括滑动套筒机构、转动轴承和滑块轴承，主要通过释放一边磁力行走轮与支撑架之间的自由度达到自适应的目的，滑动套筒连接副释放行走机构宽度方向上的移动自由度，转动轴承和滑块轴承连接副释放行走机构垂直于大棚棚顶切线方向上的转动自由度，使行走机构能够更稳定的行走于存在安装偏差的大棚棚顶横向弧形钢架上，为维护装置提供稳定的工作平台。【IPC分类】A01G9-14【公开号】CN204426162【申请号】CN201520010445【专利技术人】刘宏博, 梁永江, 霍沁建, 蒋卫, 何培祥, 蒋猛, 赵进, 朱康熹, 陈思欣, 何家成, 汪洋 【申请人】西南大学【公开日】2015年7月1日【申请日】2015年1月6日本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁力轮式塑料大棚棚顶行走自适应机构，包括行走机构和自适应机构，其特征在于：行走机构包括磁力行走轮和大棚维护装置支撑架，磁力行走轮吸附行走于大棚棚顶横向弧形钢架上，大棚维护装置支撑架为维护机构提供工作平台；自适应机构包括滑动套筒、转动轴承和滑块轴承，滑动套筒连接副释放行走机构宽度方向上的移动自由度，转动轴承和滑块轴承连接副释放行走机构垂直于大棚棚顶切线方向上的转动自由度。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宏博，梁永江，霍沁建，蒋卫，何培祥，蒋猛，赵进，朱康熹，陈思欣，何家成，汪洋，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：新型
国别省市：重庆;85