行驶辅助装置制造方法及图纸

行驶辅助装置（１０）是进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶的装置，转向转矩传感器（２０）检测作为驾驶员的转向操作输入值的转向转矩，ＥＣＵ（１２）在该转向转矩值为预定的基准值以上并且与该转向转矩对应的方向是远离在前方相邻车道上存在的其他车辆的方向时，将目标路线修正为远离其他车辆的路线。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种行驶辅助装置，进行转向辅助以使得车辆沿所设定 的目标路线行驶。
技术介绍
近年来，进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶的行驶 辅助装置被不断实用牝。在这种行驶辅助装置中，使用各种用于减少驾 驶员对在车辆行驶车道外存在的障碍物的不安感而修正行驶位置的方 法。例如，为了减少驾驶员对在车辆的行驶车道外存在的障碍物的不安 感，存在将目标路线向没有障碍物存在的方向修正的方案(例如，参照 专利文件l)、在单侧两车道等一个方向上有多条车道存在的道路上，在 其他车辆行驶在与本车辆相邻的车道上的情况下，减小针对该相邻车道的相反方向的转向反力的方案(例如专利文件2)、将手动行驶时的行驶 位置，按在该手动行驶时在本车辆附近存在的其他车辆的尺寸预先存 储，在自动行驶时，设定与在本车辆附近存在的其他车辆的尺寸相应的 行驶位置的方案(例如专利文件3)等。专利文件l:日本特开2004-199286号7>才艮专利文件2:日本特开2001-1927号^>才艮专利文件3:日本特开2004-206451号公报但是，在上述现有的行驶辅助装置中，即使在驾驶员没有感觉不安 的情况下也会有行驶位置被修正了的情况，这样反而会给驾驶员带来不 协调感。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决上述的问题，提供能够抑制给驾驶员带来不协调感，进行合适的行驶辅助的行驶辅助装置。本专利技术的行驶辅助装置，进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶，其特征在于，具有转向操作检测单元，其检测驾驶员的转 向操作输入值；修正单元，其在上述所检测出的转向操作输入值为规定 基准以上时修正上述目标路线。根据该构成，在驾驶员的转向操作大时，视为沿目标路线行驶会给 驾驶员带来不安感，修正目标路线，相反，在驾驶员的转向操作小时， 视为沿目标路线行驶不会给驾驶员带来不安感，不修正目标路线，从而 能够抑制给驾驶员带来不协调感。此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，具有位置关系检测单 元，其检测上述车辆与在该车辆的行驶车道的附近存在的物体之间的位 置关系，上述修正单元，在上述所检测出的位置关系满足规定的条件时， 修正上述目标路线。根据该构成，考虑到在行驶车道的附近存在其他车辆或者障碍物等 时，驾驶员感到不安的可能性高，所以能够根据车辆与物体的位置关系， 向避开该物体的方向适当地修正目标路线。此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元，上述 转向操作输入值越大，越增加上述目标路线的修正量。根据该构成，考虑到驾驶员的转向操作越大，该驾驶员具有不安感 的可能性越高，通过在转向操作输入值越大时，越增加上述目标路线的 修正量，能够进行合适的目标路线的修正。此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，上述转向操作输入值 是转向转矩值或者转向角度。此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元在上述 车辆不从行驶车道脱离的范围内修正上述目标路线。此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，上述修正单元，向上 述驾驶员的转向操作方向修正上述目标路线。此外，本专利技术一的行驶辅助装置也可以构成，，e上述修正单元、，向离此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，具备视线检测单元， 其检测上述驾驶员的视线，上述修正单元，在上述所检测出的驾驶员的 视线的方向是规定方向时，修正上述目标路线。根据该构成，考虑到了基于视线方向的驾驶员的不安感，防止了目 标路线的修正超过必要程度。此外，本专利技术的行驶辅助装置也可以构成为，具备行驶车道检测单 元，其检测上述车辆的行驶车道的形状，上述修正单元，基于上述所检 测出的行驶车道的形状，修正上述目标路线。根据本专利技术，通过考虑了驾驶员的心理状态的目标路线的修正，能 够进行抑制了给该驾驶员带来不协调感的情况的适当的行驶辅助。附图说明图l是表示本专利技术的实施方式涉及的行驶辅助装置的构成的图。图2是表示目标路线修正的第一动作的流程图。 图3是表示目标路线的第一例的图。图4中(a)、 (b)是表示转向转矩值与目标路线的第一对应关系的图。图5中(a)、 (b)是表示转向转矩值与目标路线的第二对应关系的图。图6是表示目标路线计算动作的流程图。图7中(a)、 (b)是表示转向转矩值的时间迁移与转向转矩的峰值 和路线偏差的对应关系的图。图8是表示目标路线的第二例的图。5图9是表示目标路线修正的第二动作的流程图。 图IO是表示目标路线的第三例的图。具体实施例方式以下，针对本专利技术的实施方式，参照附图具体说明。图l是表示本专利技术的实施方式涉及的行驶辅助装置的构成的图。图 1所示的行驶辅助装置10包含电子控制单元(ECU) 12、前方识别摄 像机14、车轮速度传感器16、车辆导航装置18、视线推定摄像机19、 转向转矩传感器20、转向角传感器21、转向转矩施加部28、警净艮蜂鸣 器30以及仪表32。ECU12控制车辆导航装置18、警报蜂鸣器30以及仪表32的动作。 此外，ECU12基于来自前方识别摄像机14、车轮速度传感器16、车辆 导航装置18、视线推定摄像机19、转向转矩传感器20以及转向角传感 器21的各种信息，控制转向转矩施加部28的动作。前方识别摄像机14安装在车内反光镜的背侧，拍摄本车辆前方。 车轮速度传感器16基于车轮的旋转检测本车辆的速度。车辆导航装置 18，保持地图信息，并且进行路径引导等。视线推定摄像机19拍摄驾 驶员的脸部，基于通过该拍摄获得的图像推定驾驶员的视线方向。转向 转矩传感器20检测驾驶员进行转向操作时的转矩。转向角传感器21检 测驾驶员进行转向操作时的转向角度。另外，也可以取代转向角传感器 21,具备EPS电机电角度传感器，ECU12将通过EPS电机电角度传感 器检测出的电角度换算成转向角度，检测转向角度。转向转矩施加部28进行防止本车辆从车道脱离的转向控制。该转 向转矩施加部28，例如是电动助力转向系统，通过ECU12的控制给车 轮施加转向转矩，以使得本车轮沿目标路线行驶。警报蜂鸣器30，与转 向转矩施加部28同样进行转向控制，在本车辆从车道脱离时，或者在 脱离的可能性高时，鸣叫摇动以通知驾驶员该情况。以下，说明行驶辅助装置10的目标路线修正的动作。图2是表示 行驶辅助装置10的目标路线修正的第一动作的流程图。下面，如图3所示，对如下情况进行说明在一个方向上存在多条车道的道路上，在 其他车辆在与本车辆行驶的车道相邻的车道上行驶的情况下，本车辆行 驶在车道中央的路线对应的第一目标路线和用于避开其他车辆的路线 对应的第二目标路线中的某一个。另外，设本车辆最初是在第一目标路 线中行驶。ECU12判定其他车辆是否存在于本车辆前方的相邻车道的规定距 离内(例如100m的范围内)(S101)。具体来说，ECU12基于由前方识 别摄像机14拍摄的图像，检测路上的白线的形状和其他车辆的位置， 根据这些，能够判定其他车辆是否存在于本车辆前方的相邻车道的规定 距离内。或者，ECU12,能够基于未图示的亳米波雷达或激光传感器的检测 结果，取得其他车辆的位置，并基于该其他车辆的位置和、根据通过前 方识别摄像机14拍摄到的图像的路上的白线的形状，判定在本车辆前 方的相邻车道的规定距离内是否存在其他车辆。在此，亳米波雷达在水 平方向扫描电波的同时向其他车辆照射本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶辅助装置，其特征在于，　进行转向辅助以使得车辆沿所设定的目标路线行驶，具有：　转向操作检测单元，其检测驾驶员的转向操作输入值，　修正单元，其在上述所检测出的转向操作输入值为规定基准以上时修正上述目标路线。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈宽晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]