小型四履带移动机器人驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种能够在崎岖路面或复杂地形条件下机动行驶，具有较高机动性和较强越障力的小型四履带移动机器人驱动装置。该装置由箱体、左右对称布置的行走履带驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件构成。机器人的履带和摆臂均由直流伺服电机直接驱动，省去了复杂的传动机构，摆臂驱动直流伺服电机则安装在从动轮和摆臂轮内部，在保证机器人具有高机动性和强越障力的同时，克服了传统驱动、传动系统零件众多、结构复杂、效率低下的缺点，降低了系统能耗，节省了内部空间，减轻了整体重量，提高了机器人的工作可靠性和行驶稳定性，为小型履带式地面移动机器人驱动装置提供了新的设计方案和新的技术途径。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
小型四履带移动机器人驱动装置，包括箱体１，左右对称布置的行走驱动装置、摆臂驱动装置和摆臂履带组件。其中行走驱动装置位于箱体１后部，包括左右对称布置在箱体１两侧的主动轮２、从动轮４、行走履带３，主动轮２内部套有行走驱动电机１１，行走驱动电机１１在驱动主动轮２转动的同时起到主动轮轴的作用；行走驱动电机１１输出端插入主动轮连轴器９中，并通过紧定螺钉和键带动主动轮连轴器９转动，主动轮连轴器９通过键连接带动主动轮２，主动轮２外侧设有弹性挡圈８；行走驱动电机１１通过紧定螺钉固定在移动座１４中，移动座１４可以在箱体１后部的主动轮轴固定座１３中前后移动，从而调节主动轮２的前后位置，起张紧调节的作用；所述摆臂驱动装置包括布置在从动轮４外侧同轴的摆臂轮５，从动轮４通过绕轮轴周向对称布置的四根摆臂轮同步销１６带动摆臂轮５；摆臂轴座２２贯穿从动轮４和摆臂轮５中心，并且通过螺钉固定在箱体１侧壁上；摆臂轴座２２中套有摆臂驱动电机２１，电机输出轴通过摆臂连轴器１７带动摆臂组件转动；所述摆臂履带组件包括外臂１８，内臂１９，摆臂张紧组件，前段支板２３，摆臂小轮７和摆臂履带６，其中内臂１９套接在从动轮４和摆臂轮５之间的摆臂轴承２０上；外臂１８的转动中心与摆臂轮５同轴，且与摆臂连轴器１７固连；摆臂张紧组件包括固定在内臂１９和外臂１８之间的顶紧座２４，两根导向轴２６插入顶紧座２４中，滑动座２５插入两根导向轴２６中，并可沿导向轴２６移动，滑动座２５通过紧定螺钉限定其与导向轴２６的相对位置；两个前段支板２３固定在滑动座２５的两端，摆臂小轮７安装在前段支板２３的最前端。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：罗庆生，韩宝玲，徐嘉，潘登，张辉，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]