一种双偏心圆可变偏心距越障组件及轮足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种双偏心圆可变偏心距越障组件，包括同为偏心轮的内轮和外轮，所述内轮可转动的设置于外轮中，所述内轮的外环表面上设置有若干个第一限位装置，所述外轮的内环表面设置有与第一限位装置配合的第二限装置。本发明专利技术的越障机器人既可做偏心轮足结构机器人使用，又可做普通圆轮结构机器人使用。当机器人在平坦地面运动时，其越障轮切换为普通圆轮模式，普通圆轮的动力轴位于圆心，行走无起伏，效率高。在非平坦地面运动时，其越障轮可做偏心轮使用，偏心轮的动力轴偏离圆心，越障能力强。本发明专利技术中机器人的越障轮可以在偏心和圆心中自由切换，偏心距的大小可依据越障环境中障碍物的高度而实时调整，障碍物越高，越障轮的偏心距越大。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种双偏心圆可变偏心距越障组件，其特征在于：包括同为偏心轮的内轮(32)和外轮(31)，所述内轮可转动的设置于外轮中，所述内轮的外环表面(321)上设置有若干个第一限位装置(361)，所述外轮的内环表面(311)设置有与第一限位装置配合的第二限装置(362)。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：方灿，王宇俊，黄结，廖书斌，蒋齐密，
申请(专利权)人：西南大学，
类型：发明
国别省市：重庆;85