导航系统的路径搜索方法及其设备技术方案

本发明专利技术提供了导航系统的路径搜索方法及其设备，其中导航系统的路径搜索方法包括通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的转向代价以及从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价。所述处理器确定所述转向代价在这几组节点之间是否不同。此外，在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时，所述处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度。

【技术实现步骤摘要】
导航系统的路径搜索方法及其设备
本专利技术涉及一种导航系统的路径搜索方法。更具体而言，本专利技术涉及一种通过避免危险路径来提供更安全的路径的导航系统的路径搜索方法。
技术介绍
导航系统是一种系统，该系统使用从全球定位系统(GPS)中接收的信息在屏幕(例如，显示屏)上显示移动对象(例如，车辆)的当前位置。在各种移动对象(例如，船舶、飞机以及车辆)中包含导航系统，以识别移动对象的当前位置和移动速度或者确定移动对象的移动路径。对于应用于在道路上行驶的车辆中的导航系统，该导航系统在视觉上和听觉上提供各种信息，例如，当前行驶道路和当前位置。此外，导航系统通过显示车辆的前进方向、与期望终点相距的距离、当前移动速度、在驾驶车辆之前由驾驶员设置的路径、到达终点的最终路径等，为驾驶员提供用于驾驶的各种信息。然而，导航系统的路径搜索方法通常通过反映最短路径来朝着终点引导路径。图1为示出传统导航系统的一种路径搜索方法的示例性示图。在驾驶员在车辆内的传统导航系统中选择到达点作为终点时，传统的导航系统引导路径，如在图1的箭头中所示。即，传统的导航系统使用最短的路径引导路径。然而，该路径生成一种情况，其中，车辆需要通过短路径穿过五车道的道路，以从起点移动到终点。在车辆一次穿过很多车道时，车祸的风险可增大。因此，为了减小车祸的风险，在确定最短的路径不安全时，应将驾驶员引入避免危险路径的另一个路径。图2为示出传统导航系统的路径搜索方法的示例性示图，该示图使用节点简单地表示图1的情况。传统的导航系统仅仅考虑在第一到第三节点的移动中第一到第三节点是否依次连接，并且不决定是否能够从第二节点行驶到第三节点。然而，实际上，是由车辆沿方向A还是B行驶到第一节点，来决定从第二节点到第三节点的行驶是否危险以及决定是否能够从第二节点行驶到第三节点的。换言之，在车辆沿方向A行驶到第一节点时，确定从第二节点到第三节点的移动安全。然而，由于车辆必须立即向右转和向左转，所以在车辆沿方向B行驶到第一节点时，确定从第二节点到第三节点的移动危险(例如，不安全)。传统的导航系统仅仅在最短的路径上连接在节点之间的链路。因此，即使路径是最短的路径，传统的导航系统也未避免具有高事故风险的路径。
技术实现思路
本专利技术提供了一种导航系统的路径搜索方法，通过考虑行驶的可能性，该方法可避免危险的路径。本专利技术还提供了一种导航系统的路径搜索方法，通过确定驾驶员是否行驶到从导航系统中提供的路径，该方法可积极地调整危险路径的参考值。一方面，本专利技术提供了一种导航系统的路径搜索方法，该方法可包括：通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的转向代价；通过处理器计算从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价；通过处理器确定从第i个节点到第i+1个节点的转向代价与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价是否不同；在从第i个节点到第i+1个节点的转向代价与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价不同时，通过处理器确定从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向是否不同；以及在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时，通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度。在一个示例性实施方式中，该路径搜索方法可进一步包括：在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度之后，通过处理器重新计算从第i个节点到在使1和i相加之后的第i+1个节点的转向代价。此外，该路径搜索方法可进一步包括：在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度之后，通过处理器在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度大于预定参考值时从路径搜索中排除从第i+1个节点到第i+2个节点的路径。在另一个示例性实施方式中，该路径搜索方法可进一步包括：在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度大于预定参考值时从路径搜索中排除从第i+1个节点到第i+2个节点的路径之后，通过处理器储存从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；通过处理器确定车辆是否行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；并且在车辆行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径时，通过处理器调整增大所述预定参考值。进一步地，该路径搜索方法可包括：在从第i个节点到第i+1个节点的转向方向与从第i+1个节点到第i+2个节点的转向方向不同时计算从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度之后，在从第i个节点到第i+1个节点的驾驶风险度小于预定参考值时，通过处理器储存从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；通过处理器确定车辆行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径；并且在车辆未行驶到从第i+1个节点到第i+2个节点的路径时，通过处理器调整减小所述预定参考值。通过将第i+1个节点与第i+2个节点之间的车道的数量乘以道路速度限制或道路坡度，再除以第i+1个节点与第i+2个节点之间的距离，可计算所述驾驶风险度。车道的数量可为在实际道路上的车道的数量或者移动所需要的车道的数量(例如，行驶穿过以便达到该路径上的下一个点的车道数量)。此外，可将加权值应用于车道的数量、道路速度限制、道路坡度或者距离中。另一方面，本专利技术提供了一种导航系统的路径搜索设备，该设备可包括：节点产生单元，被配置为在位于车辆的起点与终点之间的路径上产生节点；转向代价计算单元，被配置为计算在由节点产生单元所产生的节点之间的转向代价；转向方向计算单元，被配置为计算在由节点产生单元所产生的节点之间的转向方向；驾驶风险度计算单元，被配置为使用由转向方向计算单元计算的转向方向以及由转向代价计算单元计算的转向代价，计算驾驶风险度；比较单元，被配置为比较由驾驶风险度计算单元计算的驾驶风险度大于还是小于预定参考值；以及危险节点删除单元，被配置为根据由比较单元比较的值，确定从在位于车辆的起点与终点之间的路径上的节点中排除的节点。以上多个单元可由处理器执行。通过比较车辆的实际驾驶路径与从所述导航系统中提供的路径，在所述驾驶风险度大于预定参考值时，位于所排除的节点之间的路径的预定参考值可在车辆行驶到位于相应的节点之间的路径时增大。此外，即使所述驾驶风险度大于预定参考值，位于除了所排除的节点以外的节点之间的路径的预定参考值也可减小。如上所述，根据本专利技术的路径搜索设备具有以下优点。首先，路径搜索设备可被配置为引导驾驶员避免危险路径，例如，要求驾驶员一次穿过很多车道(例如，超过预定的车道数量)或者要求驾驶员向左转并且然后立即向右转或者向右转并且然后立即向左转的路径，从而提高了驾驶员的安全性。其次，路径搜索设备可被配置为将驾驶员引入路径，该路径不是驾驶员难以从开始路径引导的时间进行驾驶的路径，以便在驾驶员未行驶到相应路径时，防止驾驶员选择迂回的路线。因此，能够为驾驶员提供一种更快并且更安全的路径。第三，根据驾驶员的嗜好，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种导航系统的路径搜索方法，包括：通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的转向代价；通过所述处理器计算从所述第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价；通过所述处理器确定从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向代价与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向代价是否不同；在从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向代价与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向代价不同时，通过所述处理器确定从所述第i个节点到所述第i+1个节点的转向方向与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的转向方向是否不同；以及当从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向方向与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向方向不同时，通过所述处理器计算从所述第i个节点到所述第i+1个节点的驾驶风险度。

【技术特征摘要】
2013.12.03 KR 10-2013-01490561.一种导航系统的路径搜索方法，包括：
通过处理器计算从第i个节点到第i+1个节点的转向代价，其中，所述转向代价表示在节点之间移动所需要的代价；
通过所述处理器计算从所述第i+1个节点到第i+2个节点的转向代价；
通过所述处理器确定从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向代价与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向代价是否不同；
在从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向代价与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向代价不同时，通过所述处理器确定从所述第i个节点到所述第i+1个节点的转向方向与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的转向方向是否不同；以及
当从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向方向与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向方向不同时，通过所述处理器计算从所述第i个节点到所述第i+1个节点的驾驶风险度，其中，通过将所述第i+1个节点与所述第i+2个节点之间的车道的数量乘以道路速度限制或道路坡度，然后再将乘法运算值除以所述第i+1个节点与所述第i+2个节点之间的距离，计算所述驾驶风险度。


2.根据权利要求1所述的路径搜索方法，进一步包括在从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向方向与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向方向不同时计算从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述驾驶风险度之后，通过所述处理器重新计算在将i加1之后，从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向代价。


3.根据权利要求2所述的路径搜索方法，进一步包括在从所述第i个节点到所述第i+1个节点的所述转向方向与从所述第i+1个节点到所述第i+2个节点的所述转向方向不同时计算从所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：金治焕，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR