一种工作空间可调的并联平台制造技术

本发明专利技术公开了一种工作空间可调的并联平台，包括底座、3个滑动驱动装置、连杆机构和动平台；3个滑动驱动装置通过螺栓固定在底座上，呈中心对称布置，组成部件完全相同，包括驱动器、转轴、丝杠、丝杠座、联轴器、电机、导轨、丝杠螺母、驱动器承载台；连杆机构包括3个主动杆和3个从动杆，分别与滑动驱动装置和动平台铰接固定本发明专利技术的一通过驱动三个滑动驱动装置上的电机，调节驱动器的位置，并联平台可获得不同的工作空间；当运动轨迹要经过某些奇异位形附近时，联合控制三个滑动驱动装置上的驱动器和电机，构成冗余驱动并联机构进行耦合控制，可有效避开奇异位形、从而解决现有的并联平台工作空间小、奇异位形处运动控制不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种工作空间可调的并联平台，其特征在于，包括底座（1）、滑动驱动装置一（2‑1）、滑动驱动装置二（2‑2）、滑动驱动装置三（2‑3）、连杆机构和动平台（4）；所述的滑动驱动装置一（2‑1）、滑动驱动装置二（2‑2）、滑动驱动装置三（2‑3）分别通过螺栓固定在底座（1）上；所述的连杆机构包括主动杆一（3‑1‑1）、主动杆二（3‑1‑2）、主动杆三（3‑1‑3）、从动杆一（3‑2‑1）、从动杆二（3‑2‑2）以及从动杆三（3‑2‑3）；所述的从动杆一（3‑2‑1）的一端与主动杆一（3‑1‑1）的一端铰接，主动杆一（3‑1‑1）的另一端与滑动驱动装置一（2‑1）上伸出的转轴一（2‑1‑2）铰接，从动杆一（3‑2‑1）的另一端与动平台（4）铰接；所述的从动杆二（3‑2‑2）的一端与主动杆二（3‑1‑2）的一端铰接，主动杆二（3‑1‑2）的另一端与滑动驱动装置二（2‑2）上伸出的转轴二铰接，从动杆二（3‑2‑2）的另一端与动平台（4）铰接；所述的从动杆三（3‑2‑3）的一端与主动杆三（3‑1‑3）的一端铰接，主动杆三（3‑1‑3）的另一端与滑动驱动装置三（2‑3）上伸出的转轴三铰接，从动杆三（3‑2‑3）的另一端与动平台（4）铰接。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李威，须晓锋，徐晗，刘玉飞，杨雪锋，王禹桥，范孟豹，路恩，魏华贤，鞠锦勇，盛连超，董事，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32