停车区域检测装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种停车区域检测装置及其方法。该方法包括：通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；从俯视图像检测第一方向停车线；从俯视图像检测具有与第一方向停车线的方向不同方向的第二方向停车线；以及通过将第一方向停车线与第二方向停车线进行组合来检测停车区域。

【技术实现步骤摘要】
停车区域检测装置及其方法
本专利技术概念涉及一种停车区域检测装置及其方法，更特别涉及一种能够检测车辆附近停车区域，并向驾驶者提供相应信息的停车区域检测装置及其方法。
技术介绍
通常，车辆中的驾驶者前方最容易看见。因此，驾驶者在左、右和后侧的视线被车辆主体大部分覆盖，因此驾驶者可以具有可视性受限的可见性。为了解决该问题，可见性辅助单元(例如侧视镜等)通常用来补充驾驶者的受限可见性。当前趋势是将包括捕获车辆外部图像并向驾驶者提供该图像的摄像头单元的技术应用于车辆。在这些技术中，全景监控(AVM)系统包括围绕车辆安装从而提供360度全向图像的多个摄像头。AVM系统将由用来捕获车辆周围区域图像的多个摄像头捕获的车辆附近的图像进行组合，从而提供好像驾驶者从天空观察他或她的车辆的俯视图像，从而显示车辆附近的障碍物和停车区域，并解决盲点。然而，当AVM系统检测停车区域时，如果在俯视图像中停车区域被障碍物例如立柱等覆盖，则在车辆开始停放时，AVM系统可能无法检测到停车区域。
技术实现思路
因此，提出本专利技术，以解决现有技术中发生的上述问题，同时完整地保持由现有技术实现的优点。本专利技术概念的一个目的在于提供一种停车区域检测装置及其方法，即使停车区域被立柱等障碍物覆盖，仍能检测到停车区域。本专利技术概念的一个方面涉及一种停车区域检测方法，包括：通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；从俯视图像检测第一方向停车线；从俯视图像检测具有与第一方向停车线的方向不同方向的第二方向停车线；以及通过将第一方向停车线与第二方向停车线进行组合来检测停车区域。检测第一方向停车线的步骤可以包括：检测包含在俯视图像中的边缘像素；通过利用所检测的边缘像素，从俯视图像检测两条平行直线；以及将两条平行直线之间的区域设定成第一方向停车线的区域。在检测边缘像素的步骤中，可以在包含于俯视图像中的边缘像素中，检测具有特定方向的边缘像素。在检测边缘像素的步骤中，可以在边缘像素中，检测存在于距离车辆预定距离内的边缘像素。检测第二方向停车线的步骤包括：在包含于俯视图像中的边缘像素中，检测相对于第一方向停车线成预定角度的边缘像素；通过使用直线模板，利用第一方向停车线的位置，测量直线模板与边缘像素之间的差；以及将该差的局部最小点的位置确定成第二方向停车线的位置。在检测边缘像素的步骤中，可以分别检测具有在第一方向上减小的像素值的边缘像素，以及具有在第一方向上增大的像素值的边缘像素。该方法还可包括：基于构成停车区域的第二方向停车线的差，计算停车区域的可靠性；通过利用由超声传感器获得的车辆附近物体的位置信息，计算停车区域内部的占用率；以及基于可靠性和占用率确定停车区域。该方法还可包括：当先前检测的停车区域存在时，根据车辆相对于先前检测的停车区域的移动来预测当前位置；将停车区域与先前检测的停车区域进行比较，并确定二者之间重叠区域的比例；以及当重叠区域等于或小于预定比例时，将可用的停车区域记录成新的停车区域，并且当重叠区域超出预定比例时，选择可用停车区域与先前检测的停车区域中的一个。该方法还可包括：在所检测的停车区域与所跟踪的停车区域中的至少一个停车区域中生成模板。该方法还可包括：当从俯视图像中没有检测到停车区域时，根据车辆相对于先前检测的停车区域的移动来预测当前位置；以及在俯视图像中显示所预测的停车区域。附图说明本专利技术概念的上述和其他目的、特征和优点，从连同附图考虑的以下详细描述将会更加明显，其中在各个视图中相同的附图标记指代相同或相似的部件。附图不必需按比例绘制，而是着重示出本专利技术概念的实施例的原理，其中：图1是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的停车区域检测装置的配置的框图；图2是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的用于检测停车区域的方法的流程图；图3是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的用于检测边缘像素的过程的视图；图4是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的检测第一方向停车线的结果的视图；图5是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的使用模板测量差的过程的视图；图6是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的检测第二方向停车线的过程的视图；图7是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的检测停车区域的过程的视图；图8是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的在俯视图像中表示的超声定位信息的视图；图9是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的用于预测停车区域位置的过程的视图；图10是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的检测停车区域的结果的视图；图11是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的设定模板的过程的视图；图12是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的使用模板跟踪停车区域的结果的图示。具体实施方式在下文中，参考附图详细描述本专利技术概念的示例性实施例。图1是示出根据本专利技术概念的示例性实施例的停车区域检测装置的配置的框图。参考图1，停车区域检测装置100可包括图像捕获单元110、感测单元120、显示单元130、存储单元140和控制器150。图像捕获单元110可捕获车辆的周围环境。图像捕获单元110可被实施为多个摄像头，以便360度全向捕获车辆周围的图像。例如，图像捕获单元110可被实施为在车辆前、后、左和右侧安装的四个摄像头。图像捕获单元110可被实施为用于捕获车辆周围图像的广角摄像头，以减少摄像头的数目。由图像捕获单元110捕获的车辆周围图像可由控制器150处理，以便被转换成从上方观察到的车辆的俯视图。图像捕获单元110可以连续地捕获车辆的周围图像，以便将车辆周围的有关信息连续地提供给驾驶者。感测单元120可感测关于车辆状态的信息。感测单元120可包括能够感测车辆的移动距离和移动方向的转向角传感器和轮速传感器。同样，感测单元120可包括能够感测车辆附近的物体位置的超声传感器。显示单元130可显示俯视图像。同样，显示单元130可显示从俯视图像检测的停车区域和在停车区域设定的模板。同时，显示单元130可被实施为各种显示板，例如液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、等离子体显示板(PDP)等，并可被实施为透明显示板、柔性显示板等。存储单元140存储由控制器150检测的停车区域的相关信息。存储单元140可存储包含在俯视图像中的停车区域的列表。此后，当根据车辆的移动在俯视图像中检测到新的停车区域和立柱时，存储单元140可存储关于新的停车区域的信息。另外，存储单元140可存储在停车区域中设定的模板的形式，以跟踪用于检测第二方向停车线的模板和停车区域。控制器150可控制停车区域检测装置100的普通操作。此外，控制器150可以通过图像处理，从俯视图像检测停车区域，并管理所检测到的停车区域的列表。此外，控制器150可在所检测到的停车区域中设定模板以跟踪停车区域。此外，当从俯视图像中没有检测到停车区域时，控制器150可通过使用先前检测到的停车区域预测停车区域。在下文中，描述控制器150的详细配置。俯视图像生成单元151，可通过将由图像捕获单元110捕获的车辆周围的图像进行组合，生成俯视图像。停车区域检测单元152可在由俯视图像生成单元151生成的俯视图像内检测停车区域。停车区域检测单元152可通过检测停车线来检测停车区域。具体地，停车区域检测单元152可在俯视图像内检测第一方向停车线，并在与第一方向停车线不同的方向上检测第二方向停本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车区域检测方法，包括：通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；从所述俯视图像检测第一方向停车线；从所述俯视图像检测具有与所述第一方向停车线的方向不同方向的第二方向停车线；以及通过将所述第一方向停车线与所述第二方向停车线进行组合来检测停车区域。

【技术特征摘要】
2013.11.14 KR 10-2013-01385191.一种停车区域检测方法，包括：通过捕获车辆周围的图像生成俯视图像；从所述俯视图像检测第一方向停车线；从所述俯视图像检测具有与所述第一方向停车线的方向不同方向的至少一个第二方向停车线；以及通过将所述第一方向停车线与所述第二方向停车线进行组合来检测停车区域，其中，检测停车区域包括：检测通过连接所述第一方向停车线和所述至少一个第二方向停车线而限定的正方形区域；以及将所述正方形区域确定为所述停车区域。2.如权利要求1所述的方法，其中检测所述第一方向停车线的步骤包括：检测包含在所述俯视图像中的边缘像素；通过利用所检测的边缘像素，从所述俯视图像检测使最小平方误差最小的两条平行直线；以及将所述两条平行直线之间的区域设定成所述第一方向停车线的区域。3.如权利要求2所述的方法，其中在检测所述边缘像素的步骤中，在包含于所述俯视图像中的边缘像素中，检测具有基于车辆移动方向的预定角度内的方向的边缘像素。4.如权利要求2所述的方法，其中在检测所述边缘像素的步骤中，在所述边缘像素中，检测存在于距离所述车辆预定距离内的边缘像素。5.如权利要求1所述的方法，其中检测所述第二方向停车线的步骤包括：在包含于所述俯视图像中的边缘像素中，检测相对于所述第一方向停车线成预定角度的边缘像素；通过使...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳成淑，蒋裕珍，崔在燮，尹大仲，徐在逵，郑昊基，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，汉阳大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国;KR